Taula de continguts:

Arduino - Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret: 6 passos (amb imatges)
Arduino - Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret: 6 passos (amb imatges)

Vídeo: Arduino - Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret: 6 passos (amb imatges)

Vídeo: Arduino - Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret: 6 passos (amb imatges)
Vídeo: Scratch Challenge: 1r seminari web 2024, De novembre
Anonim
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret
Arduino | Robot de solució de laberint (MicroMouse) Robot de seguiment de paret

Benvingut, sóc Isaac i aquest és el meu primer robot "Striker v1.0". Aquest robot va ser dissenyat per resoldre un simple laberint. A la competició teníem dos laberints i el robot els va poder identificar. Qualsevol altre canvi en el laberint pot requerir un canvi en el codi i el disseny, però és fàcil de fer.

Pas 1: parts

Parts
Parts
Parts
Parts
Parts
Parts

Primer de tot, heu de saber amb què esteu tractant.

Robots = Electricitat + Maquinari + Programari 1- Electricitat: les bateries tenen moltes especificacions que només heu de saber quant de corrent i tensió necessiteu.

2- Maquinari: "Cos, motor, controlador de motor, sensors, cables i el controlador" només heu d'obtenir les parts importants que fan la tasca, sense necessitat d'obtenir un controlador costós i fantàstic per a una tasca senzilla.

3- Programari: el codi té a veure amb la lògica. Un cop hàgiu entès el funcionament del controlador, serà més fàcil triar les funcions i fer que el codi sigui més senzill. El llenguatge del codi està determinat pel tipus de controlador.

Llista de peces:

  1. Arduino UNO
  2. Motors de 12 V CC (x2)
  3. Rodes (x2)
  4. Controlador de motor (L298N)
  5. Sensor de distància (Ultra Sonic)
  6. Filferros
  7. Bateria de 12v (1000 mAh)

Llista d'eines:

  1. Carregador de bateria
  2. Full acrílic
  3. Soldador
  4. Tallador de filferro
  5. Embolcall de niló amb cremallera

Per diversió addicional, podeu utilitzar LEDs per il·luminar-lo, però no és molt important.

Pas 2: disseny del cos

Disseny del cos
Disseny del cos
Disseny del cos
Disseny del cos
Disseny del cos
Disseny del cos

La idea principal era apilar les parts per sobre del cos i utilitzar el Nylon Zip Wrap per estabilitzar l’Arduino i els cables estabilitzaran la resta gràcies al seu pes lleuger.

Vaig utilitzar CorelDRAW per dissenyar el cos i vaig fer forats addicionals en cas de canvis futurs.

Vaig anar a un taller local per utilitzar el tallador làser i després vaig començar a construir-ho tot junt. Més endavant, vaig fer alguns canvis perquè els motors eren més llargs del que esperava. Vull dir que el vostre robot no ha de ser construït de la mateixa manera que el meu.

S'adjunten el fitxer PDF i el fitxer CorelDRAW.

Si no podeu tallar el disseny amb làser, no us preocupeu. Sempre que tingueu un Arduino, els mateixos sensors i motors, hauríeu de ser capaços de fer funcionar el meu codi al vostre robot amb canvis menors.

Pas 3: implementació (construcció)

Implementació (construcció)
Implementació (construcció)
Implementació (construcció)
Implementació (construcció)
Implementació (construcció)
Implementació (construcció)

El disseny va facilitar la fixació de sensors al cos.

Pas 4: cablejat

Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat

Aquí teniu un diagrama esquemàtic del robot. aquestes connexions estan relacionades amb el codi. Podeu canviar les connexions, però assegureu-vos de canviar el codi amb ell

M'agradaria explicar "El sensor d'ultrasons"

Un sensor d'ultrasons és un dispositiu que pot mesurar la distància a un objecte mitjançant ones sonores. Mesura la distància enviant una ona sonora a una freqüència específica i escoltant perquè aquesta ona sonora es reboti. En registrar el temps transcorregut entre la generació de l’ona sonora i l’ona sonora que rebota, sembla similar al funcionament de Sonar i Radar.

La connexió del sensor d'ultrasons a l'Arduino:

  1. El pin GND està connectat a terra.
  2. El pin VCC està connectat al positiu (5v).
  3. El pin Echo està connectat a l'Arduino. (trieu qualsevol pin i feu-lo coincidir amb el codi)
  4. El pin TRIG està connectat a l'Arduino. (trieu qualsevol pin i feu-lo coincidir amb el codi)

Fareu una terra comuna i hi connectareu tots els GND (sensors, Arduino, controlador).

Per als pins Vcc, connecteu també els 3 sensors a un pin de 5v

(els podeu connectar a l'Arduino o al controlador. Us recomano el controlador)

Nota: no connecteu els sensors a una tensió superior a 5v, ja que es danyarà.

Conductor del motor

El pont H L298N: és un CI que permet controlar la velocitat i la direcció de dos motors de CC o controlar fàcilment un motor bipolar pas a pas. El controlador de pont H L298N es pot utilitzar amb motors que tinguin una tensió entre 5 i 35V CC.

També hi ha un regulador de 5v incorporat, de manera que si el vostre voltatge d’alimentació és de fins a 12v, també podeu obtenir 5v de la placa.

Penseu en la imatge: feu coincidir els números amb la llista de sota de la imatge:

  1. Motor de corrent continu 1 "+"
  2. Motor de corrent continu 1 "-"
  3. Jumper de 12v: traieu-lo si utilitzeu una tensió d'alimentació superior a 12v DC. Això permet el regulador de 5V incorporat
  4. Connecteu la tensió d'alimentació del motor aquí, màxim de 35v CC.
  5. GND
  6. Sortida de 5v si el pont de 12v al seu lloc
  7. Activa el pont de motor CC 1. Traieu el pont i connecteu-lo a la sortida PWM per controlar la velocitat del motor de CC.
  8. Control de direcció IN1
  9. Control de direcció IN2
  10. Control de direcció IN3
  11. Control de direcció IN4
  12. El motor de corrent continu 2 activa el pont. Traieu el pont i connecteu-lo a la sortida PWM per controlar la velocitat del motor de CC
  13. Motor de corrent continu 2 "+"
  14. Motor de corrent continu 2 "-"

Nota: aquest controlador permet 1A per canal, si esborra més corrent es perjudicarà l’IC.

Pila

He utilitzat bateria de 12v amb 1000 mAh.

La taula superior mostra com baixa el voltatge quan es descarrega la bateria. ho heu de tenir en compte i heu de recarregar la bateria constantment.

El temps de descàrrega és bàsicament la classificació Ah o mAh dividida per l’actual.

Per tant, per a una bateria de 1000 mAh amb una càrrega que atrau 300 mA, teniu:

1000/300 = 3,3 hores

Si buideu més corrent el temps disminuirà, etc. Nota: Assegureu-vos que no supereu el corrent de descàrrega de la bateria, ja que es deteriorarà.

També torneu a crear una terra comuna i connecteu-hi totes les GND (sensors, Arduino, controlador).

Pas 5: Codificació

Codificació
Codificació
Codificació
Codificació

Vaig convertir-les en funcions i em vaig divertir codificant aquest robot.

La idea principal és evitar colpejar parets i sortir del laberint. Teníem 2 laberints simples i havia de tenir-ho en compte perquè eren diferents.

El laberint blau utilitza l'algorisme següent de la paret dreta.

El laberint vermell utilitza l'algoritme de la paret esquerra.

La foto superior mostra la sortida als dos laberints.

Flux de codi:

  1. definint els pins
  2. definició de pins d'entrada i sortida
  3. comproveu les lectures dels sensors
  4. utilitzeu la lectura dels sensors per definir parets
  5. comproveu la primera ruta (si ha quedat, seguiu la paret esquerra, si és dreta, seguiu la paret dreta)
  6. Utilitzeu PID per evitar colpejar les parets i controlar la velocitat dels motors

Podeu utilitzar aquest codi, però canvieu els pins i els números constants per obtenir els millors resultats.

Seguiu aquest enllaç per obtenir el codi.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Seguiu aquest enllaç per a la biblioteca i el fitxer de codi Arduino.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

Pas 6: Diverteix-te

Assegureu-vos de divertir-vos: això és tot per divertir-vos, no us espanteu si no funciona o si hi ha alguna cosa malament. Feu un seguiment de l’error i no us rendeixi. Gràcies per llegir i espero que us hagi ajudat. Contacte:

Correu electrònic: [email protected]

Recomanat: