Braç controlat per a telèfon intel·ligent barat (+ opció Posició d'estalvi): 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

El projecte

Condueix un braç robotitzat controlat per un telèfon intel·ligent mitjançant un dispositiu Bluetooth.

Bonificació de mode: tenim un botó que permet a l’arduino recordar una posició. Sempre que vulguem, podem anar a aquesta posició desada amb un altre botó.

FR

LE PROJET

Commander un bras robotisé construït a partir de cartró i de servomotors.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre i poser un objecte.

On commandera le bras par smartphone qui communiquera en bluetooth à l'arduino.

Mode bonus: Un bouton nous permettra de sauvegarder una position du bras. Quan l’on desitja, volem tornar a la posició salvatge.

Pas 1: materials que necessiteu

EN

1 Arduino UNO

4 servomotors SG90 (9 g, parell: 1 kg.cm)

1 pas a pas 5V 24BYJ48 (parell: 39mN.m)

1 controlador per als motors pas a pas DRV8825

1 alimentació 9V + 6V per als motors

1 mòdul Bluetooth HC-06

Pistola de cola, cartró, filferro, elàstic

FR

1 mòdul Arduino Uno

4 servomotors SG90 9g (parella: 1kg.cm)

1 motor pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 controlador de motor pap DRV8825

1 alimentació 9V pour l'arduino i 6V pour les moteurs

1 mòdul Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, cartró, connexió fils, elàstic

Pas 2: CONFIGURACIÓ

FR

ETAPE 1: Mòdul Bluetooth El mòdul bluetooth (HC-06) està connectat de la manera següent:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC + 5V

Il va permetre establir la comunicació entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Hem connectat el motor bipolar a 24BYJ48 a un conductor associat que conté el circuit ULN2003. El suficient per connectar les entrades INx (x = 1, 2, 3, 4) als sorties digitals de l'arduino. On alimentera le driver en + 5V.

Pour coder, nous usesons the bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement el motor en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), així que el pas desiré: nom.step (+ ou- pas)

ETAPE 3: Les servo-moteurs SG90

Les servos moteurs se commandent facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au + 5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. On choisira ensuite l'angle du servo via la PWM (0 à 255).

Utilitzem la biblioteca servo.h per a comandament facilitat el servo. Tout d'abord, on initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, on commandera l'angle voulu: nom_servo.write (angle de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur which va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous tenim collé els serveis moteurs à du carton per donar la forma final. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne amb un élastique

Pas 3: el codi

// 2017-02-24 - Programa C - Comanda de diversos servomotors dinàmics per telèfon intel·ligent, mitjançant bluetooth - App inventor 2 used - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth // Ce programme to objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, + V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** DECLARACIONS *************************** * representant de la paraula; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // variable commande du servo moteur (troisième fil (orange, jaune)) Servo moteur; // on définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servo moteur1; Servo moteur2; Servo moteur3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int angle2, angle3; int angle; int angle1; int pas; int r, r1, r2, r3; int enregistrer; paraula w; // variable envoyé du smartphone au module Arduino int angle; // angle de rotació (0 a 180) // ********************* CONFIGURACIÓ ***************** ****************** void setup () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permetra de communiquer au module Bluetooth} // ********************* BOUCLE ****************** ***************** bucle buit () {recevoir (); // on va a rebre una informació del smartphone, la variable w if (w == 206) reproduir (); // va permetre reproduir la posició enregistrada if (w == 205) enregistrar = 1; // va permetre d'enregistrer la valeur des servos moteurs quan l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; for (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {angle2 = mapa (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (angle2); if (enregistrer == 1) r2 = angle2; }} per a (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {angle3 = mapa (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (angle3); if (enregistrer == 1) r3 = angle3; }} per a (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {angle = mapa (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (angle); if (enregistrer == 1) r = angle; }} per a (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {angle1 = mapa (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (angle1); if (enregistrer == 1) r1 = angle1; }} per a (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // ***************************** FONCIONS *************** ******************** void reproduire () // fonction permettant de reproduir la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. write (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Connecter the Servo moteur + module bluetooth au module arduino // - Enviant un mot / phrase / nombre au smartphone // - Recevoir a commande via smartphone // Programa realitzat per Techno_Fabrik // ********* *********** BIBLIOTHEQUES *************************** #include # include // bibliothèque permettant d ' use les commandes pour servomoteurs facilitement #include

Pas 4: APP per a telèfons intel·ligents (creada a APP Inventor 2)

Pas 5: realització de vídeo

Gràcies per mirar-ho.

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