Robot de serp imprès en 3D: 7 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11

Quan vaig aconseguir la meva impressora 3D vaig començar a pensar què en puc fer. Vaig imprimir moltes coses, però volia fer tota una construcció amb la impressió 3D. Llavors vaig pensar en fer un animal robot. La meva primera idea va ser fer un gos o una aranya, però molta gent ja feia gossos i aranyes. Pensava en alguna cosa diferent i després vaig pensar en la serp. Vaig dissenyar una serp sencera a fusion360, i em va semblar increïble, així que vaig demanar les peces necessàries i en vaig construir una. Crec que el resultat és genial. Al vídeo de més amunt podeu veure com ho he fet o podeu llegir-ne més avall.

Pas 1: parts

Això és el que necessitarem:

• 8 micro servomotors
• Algunes parts impreses en 3D
• Cargols
• Bateria li-po de 3, 7V
• Algunes peces per fabricar PCB (atmega328 SMD, condensador 100nF, condensador 470μF, resistència 1, 2k, alguns pines d'or). És molt important fabricar PCB per a aquest projecte, ja que quan connecteu tot el que hi ha a la taula de pa, la vostra serp no es podrà moure.

Pas 2: models 3D

A sobre podeu veure la visualització d'aquesta serp. Fitxers (.stl) que podeu descarregar aquí o al meu cos. Alguna informació sobre la configuració per imprimir:

Per a la impressió de segments i capçaleres, recomano afegir una bassa. Els suports no són necessaris per a tots els objectes. El farciment no és tan important perquè tots els models són molt prims i gairebé només hi ha perímetres, però faig servir un 20%.

Necessites:

8x segment de serp

1x cap de serp

1x snake_back

Pas 3: PCB

A continuació podeu trobar fitxers àguila (.sch i.brd), simplement descarregueu-los oberts a àguila, aneu a la vista del tauler, feu clic a ctrl + p i imprimiu-lo. Si no sabeu com fabricar PCB, podeu fer-ne un cop d’ull aquí:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

A l'esquema hi ha escrit que el microcontrolador és atmega8, però que és atmega328, té el mateix pinout, però no hi ha atmega328 a l'àguila.

Pas 4: Muntatge

Després d'imprimir totes les peces, podeu muntar-les juntes. Col·loqueu el servo en un dels segments, enrosqueu-lo al segment amb el cargol M2 i, a continuació, carregueu el següent segment al braç del servo. Si no sabeu com muntar-lo, podeu mirar el vídeo.

Pas 5: connexió

A la foto superior podeu veure on i què connectar. També he marcat on és el pin MISO, MOSI i SCK que necessiteu aquest pin per gravar el carregador d'arrencada. Podeu obtenir més informació sobre la gravació del carregador d’arrencada a la pàgina oficial d’arduino aquí:

www.arduino.cc/ca/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Necessiteu un programador o un altre arduino per gravar-lo. Després de gravar-lo, podeu programar-lo mitjançant el convertidor USB-UART o el mateix programador que utilitzeu per gravar el carregador d'arrencada.

Després de carregar el programa, podeu connectar el servo a la placa. El darrer servo (al final de la serp) és el servo 1 i el servo 8 és el més proper al cap de la serp.

No hi ha cap estabilitzador a la placa, de manera que el voltatge màxim que podeu connectar-hi és de 5 V.

Atmega i els servomotors funcionaran amb 3, 7V Li-Po i us recomano utilitzar-lo per a aquest projecte perquè és molt petit i molt potent. El podeu trobar a la vella joguina RC (la vaig trobar a l’antic helicòpter RC).

He afegit a la placa els pins RX i TX per a la programació, però també per a futures expansions, podeu connectar-vos aquí a sensors o, per exemple, mòdul bluetooth.

Pas 6: programa

El programa utilitza la servoteca de programari per controlar 8 servos alhora. Simplement augmenta i disminueix la posició del servo amb un petit desplaçament per imitar l’ona. Gràcies a aquest moviment sembla un cuc però també es mou més eficient.

Si voleu, podeu canviar el retard al final del bucle. Aquest retard controla la velocitat de la serp. Així doncs, si doneu un valor més petit, es mourà més ràpid, valor més alt=es mourà més lent. N’he donat 6 perquè és la velocitat més alta a la qual la serp no es gira. Però podeu experimentar amb això.

També podeu canviar el valor màxim i mínim per fer més grans els moviments.

#incloure

Programari Servo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Ordre de cadena; int diferència = 30; int angle1 = 90; int angle2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int mínim = 40;

int màxim = 170;

bool increment_ser1 = true;

bool increment_ser2 = true; bool increment_ser3 = true; bool increment_ser4 = true;

bool increment_ser5 = true;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = true;

int ser6 = 90;

configuració nul·la () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6.attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

bucle buit () {

endavant (); SoftwareServo:: refresh (); }

buidar cap endavant () {

if (increment_ser1) {

ser1 ++; } else {ser1--; }

si (ser1 màxim) {

increment_ser1 = fals; }

servo1.write (ser1);

if (increment_ser2) {

ser2 ++; } else {ser2--; }

if (ser2 màxim) {

increment_ser2 = fals; }

servo3.write (ser2);

if (increment_ser3) {

ser3 ++; } else {ser3--; }

si (ser3 màxim) {

increment_ser3 = fals; }

servo5.write (ser3);

if (increment_ser4) {

ser4 ++; } else {ser4--; }

si (ser4 màxim) {

increment_ser4 = fals; }

servo7.write (ser4);

retard (6);

}

Pas 7: Conclusió

Crec que aquest robot té molt bona pinta. Volia fer un robot de serp, però finalment vaig fer alguna cosa que s’assemblés al cuc. Però funciona molt bé. Si teniu alguna pregunta, deixeu-me un comentari o escriviu-me: [email protected]

també podeu llegir sobre aquest robot aquí al meu lloc web (en polonès):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Aquest robot va guanyar el primer premi al Robots Festival de Chorzów en categoria lliure.

Accèssit al concurs de robòtica 2016