Punt de bricolatge com el robot quadrúpede (edifici Log V2): 9 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:10

Es tracta d’un registre de la construcció amb instruccions detallades sobre com construir https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… robot dog v2.

Seguiu el lloc de youtube de Robolab per obtenir més informació.

Aquest és el meu primer robot i tinc alguns consells per compartir amb principiants com jo.

Subministraments:

12 servos intel·ligents LX-16A (3 per tram)

Servocontrolador de bus sèrie: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Encara no he aconseguit que això funcioni. utilitzeu el tauler de depuració següent.

Taula de depuració USB

Raspberry Pi 4 Model B

Alimentació CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Targeta de memòria microSDHC EVO Select de Samsung (MB-ME32GA / AM) 32 GB 95 MB / s (U1) amb mida completa

Adaptador WHDTS 20A Mòdul de font d'alimentació DC-DC 6V-40V a 1,2V-35V Convertidor reductor Buck ajustable Adaptador Buck CVCC Voltatge constant Convertidor de corrent constant Controlador LED

Valefod 10 paquets de regulador de tensió d’alta eficiència de CC a CC de 3,0-40 V a 1,5-35 V Convertidor Buck Font d’alimentació DIY Baixeu

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&&id=1603650739& a + tipus-c + cable% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Ventilador Noctua per a pastís de gerds

Rodaments per cada pota:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 en total

Coixinets per cadera de cada pota:

2x 693ZZ, 8 en total

2x 6704ZZ 20 en total

Cargols autorroscants Phillips M1.7 x 8mm Unes 150 peces

2 cargols autorroscants M3 x 14mm per engranatges de pota de 16 en total

1x cargols autorroscants M3 x 23mm per al maluc 4 en total

2 rondelles M3 per pota, entre engranatges de pota i rodaments (693ZZ) 12 en total

Perns i femelles de 8 x 3 mm x 10 mm. 4 en total

Demano uns quants extra de cada cargol per si el meu compte estava desactivat.

Pas 1: fitxers STL per a la impressió 3D:

RoboDog v1.0 per robolab19 l'11 de juny de 2020

utilitzeu aquests fitxers STL només per imprimir les parts del cos sense potes.

Robot quadrúped V2.0 per robolab19 el 31 de juliol de 2020

utilitzeu aquests fitxers STL per imprimir les potes V2.

Raspberry Pi 4B Box (variable Noctua Fan)

Pas 2: Muntatge de la part inferior de la cama

Quan afegiu els engranatges a les potes, tingueu en compte que hi ha forats en els engranatges només per als taps de rodament. Feu dos jocs amb els forats mirant l’un de l’altre per a les potes dreta i esquerra. Utilitzeu dos cargols de 3 mm x 18 mm a cada peu per fixar l’engranatge.

Pas 3: Construir la part superior de la safata del Servo

Utilitzeu dos coixinets 693ZZ (3x8x4mm) a la caixa del servo superior un a cada extrem i toqueu-los des de l'interior

Per fixar els coixinets a la safata de servidors, he utilitzat un endoll de la mida adequada per tocar-los uniformement.

Als dos orificis centrals de la caixa del servo inferior situats als dos coixinets 6704ZZ (20x27x4mm). Els dos coixinets centrals estan fixats des de l'exterior.

A continuació, col·loqueu el coixinet 6705ZZ (25x32x4mm) a l’engranatge inferior de l’espatlla i, a continuació, poseu-lo a la caixa del servo inferior. El coixinet final es fixa des de l'interior.

Ara poseu l’engranatge del peu en posició. Col·loqueu una tapa al mig del coixinet. Afegiu quatre cargols d'1,7 mm x 8 mm que pensaven que els forats del tap estaven alineats amb els forats existents de l'engranatge. Hi ha potes esquerra i dreta.

Estableix prèviament els servos al punt mitjà i assigna números d’ID als servos.

Connecteu les dues banyes servo rodones als engranatges servos amb quatre cargols d'1,7 mm x 8 mm.

A continuació, col·loqueu els dos servos a la caixa del servo superior i empenyeu-los cap avall fins a les pestanyes. Cargoleu-lo al lloc amb els cargols proporcionats a través de les quatre pestanyes. Anoteu els números d'identificació del servo que coincideixen amb les ubicacions de la foto.

Afegiu dos servocornes amb engranatges als forats centrals a través dels dos coixinets 6704ZZ (20x27x4mm) de la caixa del servo inferior.

Alineació de les banyes del servo amb l’engranatge de la pota en un angle de 90 * a la caixa del servo inferior.

Col·loqueu la caixa de servo superior a la caixa de servo inferior. Gireu els servo engranatges per alinear-los amb les dents del servo. Proveu de moure-les el menys possible per no perdre l'alineació de 90 * a la cama. Enrosqueu la part superior amb cargols d'1,7 mm x 8 mm.

Afegiu una arandela de 3 mm entre l'engranatge del peu i el coixinet 693ZZ (3x8x4mm). Fixeu-lo amb un cargol de 3 x 18 mm a través del coixinet i al forat central dels engranatges del peu. Ajusteu la tensió del cargol perquè la cama es mogui lliurement.

Enrosqueu les banyes de servo als servos amb els cargols proporcionats.

* Quan vaig fer el codi de configuració del gcode, l'alineació estava molt desconeguda a l'espatlla. No he descobert quin és el millor angle. Ometria això per ara i adjuntaria quan executeu el gcode de prova. Quan estigui en la posició adequada per afinar, fixeu l’engranatge de l’espatlla a l’eix.

A continuació, assegureu-vos que els coixinets i els engranatges estiguin fixats al màxim.

* (Ara col·loqueu l’engranatge superior de l’espatlla a l’eix de l’engranatge servo inferior.)

* (Alinear l’engranatge de l’espatlla amb un angle? * A la caixa del servo.)

* (Practicar petits forats al voltant de l’engranatge superior de l’espatlla als punts marcats i cargolar-los amb vuit cargols d’1,7 mm x 8 mm.)

Afegiu una arandela de 3 mm entre el coixinet i la caixa del servo superior. Afegiu el cargol a través del coixinet a l’engranatge de l’espatlla amb un cargol de 3 mm x 23 mm.

Repetiu per a les altres tres potes. Feu dos a l'esquerra i dos a la dreta perquè coincideixin amb l'orientació de la foto.

Pas 4: Construir les safates d'espatlla

Agafeu els dos estoigs de la part inferior de les espatlles i fixeu-los els uns amb els altres amb cargols i femelles de 3 mm x 10 mm.

Utilitzeu dos coixinets 693ZZ (3x8x4mm) a les safates superiors un a cada extrem i toqueu-los des de l'interior

Configureu dos coixinets 693ZZ i dos coixinets 6704ZZ a la caixa inferior de l’espatlla. (com heu fet a les instruccions de les cames).

Afegiu dos servos als servocases superiors (com heu fet a les instruccions de potes).

Col·loqueu les banyes servo amb engranatges als dos forats centrals a través dels coixinets centrals.

Enrosqueu les banyes de servo als servos amb els cargols proporcionats.

Afegiu les majúscules a la minúscula i utilitzeu cargols d’1,7 mm x 8 mm per fixar-los.

Col·loqueu la biga central a les caixes de les espatlles i practiqueu quatre forats a la caixa superior de les espatlles. Utilitzeu quatre cargols d'1,7 mm x 8 mm per cargolar-los al lloc.

Pas 5: Construir el cos

Estableix els tres quadres centrals en la mateixa direcció.

Cargoleu els rails del cos a les fames centrals. Utilitzant cargols d'1,7 mm x 8 mm

Col·loqueu els estoigs a cada extrem. servos cara a dins.

Cargueu els extrems de la biga central amb cargols d'1,7 mm x 8 mm

Alineeu les llengüetes a les vores quadrades de la caixa de les espatlles i taladreu els forats, utilitzant forats en els rails del marc com a guies. Enganxeu-los amb cargols d'1,7 mm x 8 mm

Pas 6: Afegir les cames al cos

Col·loqueu les quatre potes en les posicions correctes per veure si funcionen totes.

Col·loqueu l’engranatge de l’espatlla al seu lloc tot alineant el quadrat de la cama al cos.

Afegiu una arandela de 3 mm entre el coixinet i la maleta inferior. Cargoleu-lo amb cargols de 3 mm x 18 mm a través dels coixinets de la part posterior.

Col·loqueu una tapa al coixinet frontal i foradeu quatre cargols d'1,7 mm x 8 mm. Cargol al seu lloc

Repetiu quatre quatre potes.

Connecteu els servocables fent una cadena entre si.

Passeu el darrer fil de la cadena al centre del marc.

Afegiu servomotors a les potes per mantenir-los al seu lloc.

Pas 7: Afegir l'electrònica al marc

He tallat un tros de fusta contraxapada de 1/8 per fer una plataforma per connectar l'electrònica. Les ranures serveixen per permetre que els servocables surten del centre del marc.

Vaig utilitzar vells separadors del meu ordinador per treure les taules de la fusta contraxapada.

Composeu un conjunt de cables de 14ga (vermell, negre) amb el connector de les bateries. Vaig utilitzar xt 60 per a la meva. He afegit un interruptor per activar-lo i apagar-lo. Vaig fer servir una bateria lipo de 12v per a la prova.

Feu un conjunt de cables de 14ga (vermell, negre) per al connector de tipus raspberry pi c. He utilitzat un cable adaptador USB per escriure el tipus C i he tallat l’extrem USB gran. peleu els cables cap enrere i utilitzeu només els cables vermell i negre al convertidor de 5V.

Connecteu els cables de la bateria a l'entrada del convertidor 20a; al mateix punt, afegiu també un conjunt de cables de l'entrada del convertidor 20a a l'entrada del convertidor de 5v. Utilitzeu el tipus USB c a la sortida del convertidor de 5v. configureu els volts a 5v per a les necessitats d’energia Pi.

He utilitzat el convertidor de 20A per alimentar la placa servo de Hiwonder. He utilitzat filferro de 14ga des de la sortida dels convertidors fins a les entrades de les plaques de servo. Mesureu els volts amb un voltímetre a la sortida i ajusteu-los amb el cargol petit de la caixa blava exterior. estableix-lo a 8,4 volts.

utilitzeu el cable suplementat d’Hiwonder des del Pi USB fins a la placa servo.

Pas 8: Configuració del Raspberry Pi amb Ubuntu i Ros

He utilitzat una imatge d’aquí https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image amb el programari d’imatges raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-vista general per instal·lar-los a la targeta sd. Gràcies a Robolab19 per la imatge.

Pas 9: ajusteu i proveu

Connecteu les bateries i el cable USB. Han d’estar activats perquè el Pi vegi el tauler de depuració. Vaig executar l'ordre rosrun robodog_v2_hw i es va posar a la primera posició de sintonització. Vaig haver d'ajustar les compensacions al codi de fitxer robothw.cpp per quadrar les potes. Vaig decidir establir totes les compensacions a 0 i recompilar el codi. Després he establert les meves pròpies compensacions. Ho he fet perquè les compensacions que hi ha al codi són per al robot Robolab19. Assegureu-vos que el robot està suspès, ja que el restabliment farà moure els servos molt. Alguns es troben en el rang negatiu. Heu de desar el fitxer i recompilar-lo (catkin_make) cada vegada que modifiqueu les compensacions. A continuació, comenteu la primera línia Ctrl i descomenteu la segona línia Ctrl (segona posició de sintonització) i torneu a configurar els desplaçaments per quadrar les potes. A continuació, comenteu la segona línia Ctrl i descomenteu la línia gcode de prova. El robot passarà per algunes ordres establertes i després s’aturarà. Podeu crear una línia nova copiant l'última línia de gcode de prova i substituint l'extrem per alguns dels altres gcodes dels fitxers github. El ik_demo.gcode m'agrada millor. Passarà per moltes de les capacitats del robot. Vaig equipar el controlador PS4 amb el bluetooth del Pi4.

Això és el que he arribat fins ara. No puc aconseguir que el robot es mogui amb el comandament a distància. Simplement no sé com, recordo que sóc un principiant. Espero que algú pugui ajudar.