ShWelcome Box: l'Amic de vegades: 8 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

Esteu cercant empresa?

Pas 1: Introducció

Busqueu un amic que sempre estarà allà per vosaltres? Mireu en un altre lloc perquè a ShWelcome Box només li agrada fugir dels seus problemes i de la gent que s’acosta massa. Igual que els estudiants d’arquitectura.

La gent diu que si fuig de tu prou vegades, pots trobar un amic sota tota la timidesa …

Pas 2: vídeo

Pas 3: peces, materials i eines

Materials:

1x full de fusta contraxapada d'1,5 mm

2x fulls de cartró blanc d'1,5 mm

4x Sensors d'ultrasons

2x motors de corrent continu

2x rodes de goma

1x Arduino Mega

1x marbre

1x llençol de llana

Transistors 8x 2n2222

8x díodes

Resistències de 8x 100Ω

Múltiples cables de pont: home / home i home / dona

Exacto-ganivet

Cola (es recomana una pistola de cola, de manera que si cometeu errors, podeu retirar les peces encara)

Tisores per tallar llana

Es poden tallar materials a mà o tallar-los amb làser (es recomana tallar-los per làser)

Pas 4: Circuit

Per als circuits, només hi ha 2 configuracions generals que es repeteixen a través dels diferents motors i dels sensors ultrasònics.

Per als motors de corrent continu, seguiu la primera imatge d’aquesta secció, però intenteu ajustar-ho tot el més a prop possible perquè estiguin més a prop de l’Arduino. Un cop hàgiu acabat 1, repetiu el mateix diagrama al costat en ordre per al segon motor. Assegureu-vos de saber quin motor és per a quin costat (motor esquerre o dret).

Els quatre sensors d’ultrasons només són qüestió de connectar el primer i l’últim passador a les parts positives i negatives de la placa de control, respectivament. A continuació, connecteu els disparadors i els pins d'eco adequats als pins digitals adequats. Mantenir-ho tot en línia és el vostre millor amic aquí.

Pas 5: fabricació de màquines

Quan es construeix el ShWelcome, és millor crear-lo en 3 peces separades. La base que subjecta la placa de pa, Arduino i els sensors, el compartiment inferior que conté els motors i la pota de suport i, finalment, la cúpula / sostre del robot.

Comenceu per la forma hexagonal de fusta gran i els 4 diamants més petits amb 2 forats a cada quadrat. Col·loqueu els quadrats als costats oposats i enganxeu-los. A continuació, agafeu les 4 formes semblants a un trapezi amb obertures als extrems i enganxeu-les de manera que quedin per sota de la base i entre 2 diamants. Finalment, utilitzant els 4 quadrats petits de fusta, enganxeu-los a les vores del quadrat central perquè la base pugui recolzar-se a la secció inferior.

Per fer el compartiment inferior, enganxeu les rodes als extrems que surten de la peça amb l'extrem arrodonit. Col·loqueu la roda 1 a les parts exteriors de cada motor. A continuació, utilitzant 4 peces, 1 quadrat amb un forat al centre, 1 rectangle amb un forat al centre i 2 rectangles més, creeu una caixa al mig de la peça arrodonida perquè pugui aguantar la base. Assegureu-vos d’introduir els cables dels motors a través dels forats de les caselles de manera que es pugui connectar a la placa de control sobre la base. Per crear les potes de suport, mantingueu les 3 peces rectes juntes amb els diferents cercles i, a continuació, llisqueu cap al marbre després que s'hagi fixat la cola. A continuació, col·loqueu-lo pel forat gran del centre. Primer vam intentar fer la part inferior de cartró, però no podia suportar el pes de la base.

Per tal de construir fàcilment el sostre, voldreu fixar les 4 peces hexagonals més petites una al costat de l’altra, quadrar-la fins a la peça més quadrada superior i, després, enganxar-les totes. D’aquesta manera s’assegurarà que els hexàgons estiguin en l’angle adequat per adaptar-se perfectament a la base del robot. Després d'això, podeu enganxar la pell a la cúpula i tallar l'excés de parts.

Després d’això, només es tracta de col·locar tot el cablejat a la base, fer lliscar els respectius sensors en la seva direcció adequada, connectar els cables de les rodes als cables adequats de la placa i col·locar la cúpula a la part superior tot.

També es podria utilitzar un pont H perquè els motors poguessin funcionar en ambdues direccions per ordre.

Pas 6: Programació

El codi comença assegurant-se de mostrar clarament quins pins de ressonància i de disparador estan connectats a quins pins i on connectar els 8 pins digitals per tal que els motors puguin girar en diferents direccions.

A continuació, estableix variables controlables, com ara la velocitat dels motors de les rodes i la quantitat de vegades que s’interactua abans que es faci agradable per una mica.

Tot a la configuració és només establir els modes de pin de cada pin, ja sigui la seva sortida o entrada.

La manera de simplificar el codi és descomposant el moviment del robot en funcions cada vegada més petites que fan que sigui més fàcil fer el que volem. Les funcions de nivell més baix són leftForward (), leftBackward (), rightForward (), rightBackward (), que indiquen a cada motor individual que es mogui cap endavant o cap enrere. A continuació, funcions com forward (), backward (), left () i right (), anomenen respectivament les funcions esmentades anteriorment per aconseguir que el robot es mogui en una direcció determinada.

Pas 7: Resultats i reflexió

Al final d'aquest projecte, estàvem molt satisfets de com es mou el nostre robot, però creiem que encara hi ha marge per millorar. També vam aprendre molt del nostre primer disseny.

El nostre disseny inicial era tenir una caixa amb 4 rodes, ja que pensàvem que li donaria estabilitat i tracció al moviment. El que hem trobat amb aquesta iteració és que més motors significaven que la font d'energia es dividia encara més. Això significava que cada motor era més feble i que el robot no es podia moure amb el seu propi pes. A partir d’això, vam decidir reduir la quantitat de rodes a 2 perquè cada roda fos més forta.

El disseny de dues rodes era molt millor i el robot es movia amb més fluïdesa i coherència.

Un altre problema que vam experimentar amb el disseny de 4 rodes és que, de vegades, depenent de la superfície en què l’hem provat o de l’alineació de les rodes, el robot no quedaria pla a terra, cosa que dificultaria la tracció que tindria amb el terra.

En una futura iteració, ens agradaria provar d’implementar coses com ara un moviment més suau / ininterromput, un cos més petit (potser si féssim servir una taula més reduïda) o trobar una manera de fer-lo moure més ràpidament / més irregularment.

Pas 8: referències i crèdits

Aquest projecte es va realitzar per al curs ARC385 a la Universitat de Toronto, programa John H Daniels Architecture

Configuració del motor de corrent continu: llisqueu a la classe (imatge superior)

Arduino Mega

Tutorial sobre sensors ultrasònics

Motors i rodes Amazon DC

Sensors d'ultrasons

Membres del grup:

Francis Banares

Yuan Wang

Ju Yi

Nour Beydoun