Hexàpode Arduino Nano 18 DOF controlat per PS2 assequible: 13 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

Robot Hexapod senzill amb servocontrolador arduino + SSC32 i control sense fils mitjançant joystick PS2. Els servocontroladors Lynxmotion tenen moltes funcions que poden proporcionar un bell moviment per imitar l'aranya.

la idea és fer un robot hexàpode fàcil de muntar i assequible amb moltes funcions i moviments suaus.

El component que trio serà prou petit per cabre al cos principal i prou lleuger perquè el servo MG90S pugui elevar-se …

Pas 1: subministraments

Tots els ingridians electrònics són:

1. Arduino Nano (Quantitat = 1) o pot utilitzar un altre Arduino, però aquest és el meu paquet
2. Servocontrolador SSC de 32 canals (quantitat = 1) o clon SSC-32 amigable
3. Servo d'engranatges metàl·lics Tower Pro MG90S (Qty = 18)
4. Pont de cable dupont femella a femala (quantitat = segons sigui necessari)
5. Interruptors de botó automàtic de bloqueig (quantitat = 1)
6. 5v 8A-12A UBEC (quantitat = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (quantitat = 1)
8. Controlador sense fils PS2 de 2,4 Ghz (quantitat = 1), només controlador sense fils de PS2 normal + extensió de cable
9. Bateria lipo 2S 2500mah 25c (quantitat = 1) generalment per a bateria d'helicòpter RC com Syma X8C X8W X8G amb placa de protecció de tensió
10. El connector de la bateria (quantitat = 1 parell) sol ser com el connector JST
11. Bateria AAA (quantitat = 2) per al transmissor del controlador PS2
12. Zumbador actiu (quantitat = 1) per obtenir comentaris sobre el control

Tots els ingridians no electrònics són:

1. Impressora 3D marc hexàpode (Quantitat = 6 coxa, 6 fèmur, 6 tíbia, 1 cos inferior, 1 cos superior, 1 tapa superior, 1 suport de placa)
2. Cargol M2 de 6 mm (Quantitat = com a mínim 45) per a servocornes i altres
3. Cargol M2 de 10 mm (quantitat = com a mínim 4) per a la tapa superior
4. Cordó petit (segons sigui necessari)

Eines que necessiteu:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. IDE Arduino
3. Conjunt de soldadors
4. Tornavís

L’estimació del cost total és de 150 dòlars

Pas 2: Suport per a la instal·lació electrònica

El suport s'utilitza per facilitar la instal·lació i fer que tots els mòduls es converteixin en una unitat, només és un suport senzill per a tots els taulers, podeu utilitzar cargols o cintes de doble lloc per connectar tots els taulers.

al cap i a la fi es converteix en una unitat, podeu connectar-la al cos inferior imprès en 3D mitjançant un cargol M2 de 6 mm

Pas 3: Esquema de cables

Per a la connexió de pin a pin, podeu fer servir un pont Dupont de 10-20 cm de color femella a femella, i per a la distribució d’energia és millor fer servir AWG de silicona petita.

Un altre que això és el que cal tenir en compte …

1. La bateria: per a aquest hexàpode que utilitzo 2S lipo 2500mah amb 25C significa que 25Amp continuen descarregats. amb un consum mitjà de 4-5 amp tot el servo i 1-2amp tot el consum de la placa lògica, amb aquest tipus de bateria hi ha prou suc per a tota la lògica i el servo controlador.
2. Font d'alimentació única, distribució de dos: la idea és separar la potència de la placa lògica de la potència servo per evitar la parada de la placa lògica, per això faig servir 2 BEC per dividir-la d'una sola font d'alimentació. amb 5V 8A - 12A màx BEC per a servoalimentació i 5v 3A BEC per a placa lògica.
3. Potència del joystick sense fils de 3, 3v PS2: parar atenció, aquest receptor remot utilitza 3, 3v no 5v. Per tant, utilitzeu el pin d’alimentació de 3, 3v d’Arduino Nano per alimentar-lo.
4. Interruptor d’alimentació: utilitzeu un interruptor de bloqueig automàtic per activar-lo o apagar-lo

5. Configuració del pin SSC-32:

   • VS1 = pin VS2: els dos pins han de ser TANCAT, vol dir que tots els 32 CH utilitzen una única font d’alimentació que l’eterna de la presa de corrent VS1 o la presa de corrent VS2
   • VL = VS pin: aquest pin ha d’estar OBERT, vol dir que el sòcol de la placa lògica SCC-32 està separat de l’alimentació servo (VS1 / VS2)
   • PIN RX TX: aquest pin ha d'estar OBERT, aquest pin només existeix a la versió SSC-32 de DB9 i a la versió de clonació SSC-32. Quan està OBRIT significa que no utilitzem el port DB9 per comunicar-nos entre SSC-32 i arduino, sinó que fem servir TX RX i pin GND
   • Pin de velocitat de transmissió: aquest pin és ditermina SSC-32 TTL velocitat de velocitat. Estic fent servir 115200, de manera que tots dos passadors són TANCAT. i si el voleu canviar a un altre tipus, no oblideu també canviar-lo al codi.

Pas 4: pengeu el codi a l'Arduino Nano

Connecteu l'ordinador a l'arduino nano … abans de penjar el codi, assegureu-vos que heu instal·lat aquest PS2X_lib i SoftwareSerial des del meu fitxer adjunt a la carpeta de la biblioteca arduino.

Un cop tingueu tota la biblioteca necessària, podeu obrir MG90S_Phoenix.ino i penjar-lo …

PD: Aquest codi ja està optimitzat per al servo MG90S només al meu quadre … si canvieu el marc amb altres, heu de tornar a configurar-lo …

Pas 5: muntatge del marc (Tibia)

Per a la tíbia, tot el cargol és de darrere no davant … feu el mateix per a la resta de tíbia …

PD: no cal connectar el servocorn, tret que només sigui per al suport temporal.. el servocorn s’acoblarà després de connectar-se el servo al tauler SSC 32 al següent pas

Pas 6: muntatge del marc (fèmur)

Introduïu la piscina primer que enganxeu el cap de l'engranatge del servo al suport de la banya del servo … feu el mateix amb el fèmur restant …

PS: no cal connectar el servocorn, tret que només sigui per al suport temporal.. el servocorn es connectarà després de connectar-se tots els servos a la placa SSC 32 al següent pas

Pas 7: muntatge del marc (Coxa)

Col·loqueu tot el servo coxa amb la posició del cap d'engranatge com es mostra a la figura … tot el cargol coxa és de darrere igual que la tíbia …

PD: no cal connectar el servocorn, tret que només sigui per al suport temporal.. el servocorn s’acoblarà després de connectar-se el servo al tauler SSC 32 al següent pas

Pas 8: Connecteu el cable de servo

Després de tot el servo al seu lloc, connecteu tots els cables de la mateixa manera que el diagrama anterior.

• RRT = Tibia posterior dreta
• RRF = fèmur posterior dret
• RRC = Coxa posterior dret
• RMT = Tibia mitjana dreta
• RMF = fèmur mig dret
• RMC = Coxa mitjana dreta
• RFT = Front dret Tibia
• RFF = Fèmur frontal dret
• RFC = Coxa frontal dret
• LRT = Tibia posterior esquerra
• LRF = fèmur posterior esquerre
• LRC = Coxa posterior esquerre
• LMT = Tibia central esquerra
• LMF = fèmur central esquerre
• LMC = Coxa central esquerre
• LFT = Front esquerra Tibia
• LFF = Fèmur frontal esquerre
• LFC = Coxa frontal esquerre

Pas 9: connecteu el Servo Horn

Després de connectar tot el cable servo, enceneu l'hexàpode i premeu "Start" des del comandament PS2 i fermeu la banya del servo tal com es mostra a la figura anterior.

Firmar la banya del servo al seu lloc, però no la cargoleu al principi. assegureu-vos que tots els angles de la tíbia, el fèmur i la coxa són correctes … que podeu cargolar amb el cargol inclouen + 1 cargol M2 6 mm fixat a la banya al fèmur i la coxa.

Pas 10: Ordeneu el cable

Després que tot el servo funcioni bé i estigui ferm, podeu endreçar el cable del servo.

Només podeu enrotllar-lo i marcar-lo mitjançant un cable o un tub termoretràctil i també podeu tallar el cable segons necessiteu … depèn de vosaltres …

Pas 11: Tanqueu la coberta

Després de tot net … el podeu tancar amb la part superior del cos + la tapa superior amb cargol de 4 x M2 de 10 mm … i podeu utilitzar la tapa com a suport de la bateria per al vostre lipo 2S 2500mah 25c …

Pas 12: Calibració del servo

De vegades, després de connectar i deixar anar la banya del servo, la pota de l'hexàpode encara no es troba en la posició correcta … És per això que cal calibrar-la mitjançant SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Funciona per a totes les taules SSC-32 (originals o clonades), però abans de poder-la utilitzar seguiu aquest pas:

1. Tanqueu el pin VL = VS amb el pont
2. Separeu el cable RX TX GND de SSC-32 a Arduino nano
3. Connecteu aquest cable RX TX GND a l'ordinador mitjançant un convertidor USB TTL
4. Enceneu el robot
5. Seleccioneu el port i la velocitat de transmissió correctes (115200)

Després de detectar el tauler, podeu fer clic al botó de calibració i ajustar cada servo segons necessiteu

Pas 13: gaudiu del vostre robot …

Al cap i a la fi, això només és divertit …

Per obtenir informació detallada sobre com fer servir aquest robot, podeu consultar el vídeo del pas 1. Altres maneres en què es tracta del control bàsic del robot.

Gaudeix-lo … o també pots compartir-lo …

• PD: carregueu la bateria quan arribeu a menys del 30% o tensió inferior a 6, 2V … per evitar danys a la bateria.
• si empenyeu la bateria fins a molt, normalment el moviment del robot serà una bogeria i podria danyar els servos del robot …