Interfície home-ordinador: Funcionament d'un agafador (fabricat per Kirigami) mitjançant el moviment del canell mitjançant EMG .: 7 passos

2025 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2025-01-13 06:57

Aquest va ser el meu primer intent amb una interfície home-ordinador: vaig capturar els senyals d’activació muscular del moviment del canell mitjançant un sensor EMG, el vaig processar a través de python i arduino i vaig accionar una pinça basada en origami.

Subministraments

1. ESP-32

2. Cable de pont

3. Sensor EMG (inclosos els elèctrodes ECG)

4. Motor Servo (SG-90)

5. DCPU (tingueu en compte que això també es pot fer sense utilitzar el DCPU fent les connexions directament a l’ESP-32).

Pas 1: connectar el sensor EMG a la DCPU

Abans d’iniciar el clip a ESP-32 a la DCPU, ara hem de capturar els senyals EMG. Això s’aconseguirà connectant el sensor EMG a la DCPU. Les connexions dels cables del pont es realitzaran de la següent manera (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3,3V-Vcc

3. Out-35 (o qualsevol dels vostres pins preferits)

* Tot el diagrama del circuit es dóna a continuació *

Pas 2: Connexió del servomotor a la DCPU

Per moure la pinça d’origami utilitzarem un servomotor. Quan movem el canell cap amunt, el servo girarà i, quan posem el canell, arribarà a la seva posició inicial. El servo es connectarà de la següent manera (Servo-DCPU) -:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Fora-32

Pas 3: elaboració de la pila Origami

He adjuntat un fitxer amb el disseny del seu disseny. Les línies negres rectes són les que cal tallar i les línies de punts són les línies que cal plegar. Obteniu l’adjunt imprès en un full gruixut A4.

Pas 4: fer que la pinça funcioni

Per fer que la pinça funcioni haurem de posar dues cordes / fils de dalt a baix, tal com es mostra a la figura.

Després de posar les cordes, intenteu tirar-ne totes dues i la pinça hauria de tancar-se i obrir-se. Si no, intenteu augmentar la mida dels forats o reintroduir el fil.

Pas 5: fixació del servomotor a la pinça

Per construir un suport estable per al vostre servomotor i pinça podeu utilitzar una caixa. Vaig fer una caixa d’origami que feia servir per assegurar el servomotor i la pinça. Podeu imprimir l’adjunt que he donat per fer la caixa. (Les mesures escrites als fitxers adjunts són incorrectes, així que només cal imprimir-la en un full A4 sense preocupar-se’n.)

Després de col·locar el servomotor a la caixa, fixeu els fils de la pinça als forats presents als accessoris del servomotor. Mantingueu les cordes estretes de manera que a mesura que giri el servo, la pinça es pugui tancar.

Pas 6: el pas final i el codi

Connecteu els cables de l'elèctrode a l'EMG i col·loqueu l'elèctrode vermell a la part superior del canell, a sota dels artells. Ara col·loqueu els elèctrodes grocs i verds a l'avantbraç. Consulteu la foto per obtenir una posició exacta.

Finalment, heu de posar els codis python i arduino i penjar-los. Els codis es proporcionen a continuació.

El projecte ja està a punt. Després de carregar el codi arduino, obriu Python i executeu el codi. Veureu un gràfic que mostra alguns valors a l'eix y. Mantingueu la mà recta i observeu el valor inicial a l'eix y. Diferirà de persona a persona (per a mi era 0,1). Després de prendre nota del valor, editeu el codi python i introduïu aquest número a la variable "llindar". Torneu a executar el codi i veureu tot el projecte en acció.

[Nota: perquè la pinça funcioni correctament i l’emg prengui senyals correctes, situeu-vos allunyat de qualsevol interruptor elèctric, carregador o dispositiu encès que pugui interferir amb els senyals d’emg.]