LLAVORS SEMBRE ROBOT: 11 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

Les parts crítiques es van provar i sintonitzar per satisfer la producció prescrita:

1 - Es va provar i sintonitzar el sensor ultra sonor per detectar qualsevol obstacle i aturar el robot.

2 - Es va provar i sintonitzar el Servo Motor per distribuir la llavor a distàncies de desplaçament prescrites.

3 - Els motors de corrent continu es van provar i sintonitzar en uns altres per proporcionar la rotació prescrita per a les distàncies de desplaçament i total a cobrir.

4 - L'aplicació Bluetooth s'ha provat en el procés de sincronització entre el dispositiu mòbil i el robot.

Pas 8: ASSEMBLEA DEL CIRCUIT - ESQUEMÀTICA

A la part superior es mostren els esquemes dels diferents controladors que s’utilitzen per a les principals peces electròniques:

- Esquema de circuit complet

- Controlador de motor de CC.

- Controlador de servomotor.

- Controlador d'ultrasons.

- Controlador Bluetooth.

Pas 9: TABLA DE FLUX

Abreviatures utilitzades

- Distància de desplaçament (od): distància entre dues llavors sembrades.

- Distància total (td): distància que ha de recórrer el robot per sembrar les llavors.

- Motor dispensador (md): servomotor que distribueix les llavors a la distància de desplaçament establerta.

Pas 10: CODI ÚS PER FUNCIONAR EL ROBOT

Feu clic aquí per descarregar el codi utilitzat per controlar els mòduls següents:

Mòdul Bluetooth

Mòdul de motor CC + Codificador

Mòdul Servomotor

Mòdul de sensor ultrasònic

Pas 11: Conclusió i millores

En conclusió, el robot funcionava a nivell mundial parlant. Per fer funcionar el robot hem d’ajustar el revòlver segons la mida de les llavors que s’utilitzarien. Per tant, per a les llavors grans (d'1cm o més) fem servir els forats grans i les llavors petites o petites (de menys d'1cm) fem servir el forat petit. A més, l’aplicació mòbil bluetooth s’aparella amb el robot i es defineixen la distància total i la distància de desplaçament abans de prémer el botó d’inici.

Tot i que el robot sembla funcionar correctament, es van identificar algunes millores importants durant la fase de proves i cal abordar-les en el futur.

Aquests problemes són principalment:

- Desviació del robot: aquí el robot es desvia de la trajectòria lineal després de desplaçar-se a una distància determinada. Com a solució es pot utilitzar un sensor de brúixola per ajustar aquesta desviació amb un error màxim de 5 graus de desviació de la trajectòria lineal de ref.

- Disseny de l'arada deficient i propietat del material: el disseny de l'arada no és adequat per a parells elevats, ja que el disseny de la fixació a la placa base del robot no suportaria parells més alts, a més l'arada de plàstic no es pot utilitzar en sòls més durs. Com a solució s’ha de considerar i provar un disseny adequat. Per últim, s’ha d’utilitzar un material més rígid com l’acer, per adaptar-se a qualsevol tipus de sòl.

- Estacament de llavors: es va observar que les llavors s’apilaven entre el revòlver i el coll inferior de l’embut, aturant el procés de dispensació. Com a solució, s'hauria d'eliminar el coll inferior cilíndric de l'embut en el disseny, cosa que permetrà alimentar la llavor directament al revòlver que distribueix les llavors.