Cotxe robot Spiderbot V2: 8 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Spiderbot V2 és una versió d'actualització del meu darrer projecte:

El Spiderbot està inspirat en els "Transformers". És un robot quadrupede RC i té dos modes de funcionament: l’aranya i el vehicle, igual que els robots de “Transformers”. Es basa en Arduino i està controlat per un telèfon Android mitjançant Bluetooth.

En aquesta versió, es va incloure la cinemàtica inversa per a un millor moviment del robot. La roda normal de l'última versió es va substituir per la roda omni, que proporciona una major mobilitat en mode vehicle.

Primer hauríeu de consultar la demostració de vídeo de Youtube.

Espero que t'agradi!

Pas 1: es requereixen materials i habilitats

Parts electròniques

• Arduino ProMini x1
• Servo analògic EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog x12
• Adafruit 16 canals PWM / Servo Driver x1 de 16 canals
• Mòdul Bluetooth HC-05 x1
• Controlador de motor H-bridge IC L293D x2
• Motor d'engranatges de 300 RPM 6V N20 DC x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Entrada Lipo 8A UBEC per RC Model x1
• Roda Omni de doble plàstic UniHobby de 38 mm amb acoblaments de muntatge de 4 mm x4
• Roda Omni de bola d'acer de 50x23x25mm x1
• Bateria LiPo LION Power 7.4V 900MAH 25C x1
• Cable de la bateria de la presa JST x1
• Tauler de perfums de 7cm x 5cm x1
• Alguns cables, capçals de pin i sòcol, interruptors

Peces mecàniques

• Cargols i femelles de cap rodó M2 x 10mm x50
• Cargol autorroscant de capçal avellinat M1,2 x 6 mm x30
• Impressions 3D

Habilitats necessàries

Soldadura

Pas 2: prepareu el cos imprès en 3D

Es necessiten peces en 3D

El fitxer zip inclou 11 fitxers. Per construir el robot, heu d’imprimir:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Pas 3: soldeu la placa principal

Abans de muntar el marc del cos, hem de fer el tauler principal. Es deu al fet que els servos s'han d'inicialitzar a la posició zero abans de fixar-los als braços del servo.

Per fer el tauler principal:

1. Retalleu 3 files del tauler de perfeccionament tal com es mostra a la imatge superior.
2. Col·loqueu l'Arduino Mini, l'HC-05, dos L293D, 4 capçals de 2 pins, un endoll de 5 pins i activeu el tauler de perfils com es mostra a la part superior
3. Soldeu i connecteu els components junts segons l’esquema mitjançant cables
4. Després de soldar totes les connexions, semblaria la imatge superior.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Pas 4: Munteu les peces

Omni Wheel

Muntar la roda omni, fixar-hi el dit. Soldeu dos cables de 30 cm als motors de corrent continu. A continuació, connecteu el motor de corrent continu i la roda.

Tíbia

Connecteu el servo a la tíbia. A continuació, col·loqueu la roda omni dins del forat de la tíbia i torneu-la amb la tapa.

Fèmur

Connecteu el costat del servo al fèmur, col·loqueu el fèmur connectat entre el servo i el fèmur.

Coxa

Connecteu el servo a la coxa.

Cos

Col·loqueu la bola d’acer sota el cos

Pas 5: connecteu els servos al controlador PWM

Al controlador PWM, hi ha 16 canals i només en fem servir 12.

Connecteu els servos segons la llista següent:

Etapa 1:

• Coxa -> Canal 0
• Fèmur -> Canal 1
• Tibia -> Canal 2

Cursa 2:

• Coxa -> Canal 4
• Fèmur -> Canal 5
• Tibia -> Canal 6

Cursa 3:

• Coxa -> Canal 8
• Fèmur -> Canal 9
• Tibia -> Canal 10

Cursa 4:

• Coxa -> Canal 12
• Fèmur -> Canal 13
• Tibia -> Canal 14

A continuació, connecteu el controlador PWM a la placa principal.

Soldeu la bateria a l’UBEC junt amb l’interruptor d’alimentació principal i connecteu-la al controlador PWM.

Pas 6: inicialitzeu els servidors

Descarregueu-vos el codi adjunt

Descomenteu el codi d’inicialització i pengeu-lo a Arduino.

Apagueu l’interruptor d’alimentació bluetooth abans de penjar el codi.

Engegueu l’alimentació i, a continuació, munteu les parts juntes com la imatge que es mostra més amunt.

Estrenyiu els cargols dels braços servo per fixar la posició.

El codi es modifica des de

Pas 7: Afegiu la coberta

Després d'inicialitzar els servos, comenteu el codi d'inicialització i torneu a carregar-lo a Arduino.

Col·loqueu la tapa a la part superior del robot i afegiu-hi connexió per fixar la posició.

Pas 8: control d'aplicacions per a Android

Baixeu l'aplicació des de

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Ordre de control de configuració segons el codi Arduino.

I tot fet ~