Mà protèsica controlada servo: 8 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Hola, aquí estic fent una mà protètica controlada per servos per agafar-la. Estic fent una mà dreta, però també he inclòs els fitxers per imprimir un palmell esquerre. El conjunt és el mateix per a les mans esquerra i dreta.

Pas 1: Impressió de les peces

• Descarregueu els fitxers STL adjunts per imprimir les parts de la mà.

• Les parts que necessiteu són:

  • 1 canell
  • 1 palmell dret o palmell esquerre
  • 2 passadors de canell
  • 2 taps de passador de canell
  • 5 Dits
  • 5 passadors de dit
  • 5 Proximals
  • 2 clavilles
  • 1 passador de polze
  • 1 muntatge servo
• Assegureu-vos d’afaitar els suports o l’excés de plàstic.

Pas 2: Muntatge de la mà

• Si el vostre pin no entra, proveu:

  • Pessigueu les dues puntes dels passadors per fer-los més petits per passar pel conjunt.
  • Utilitzeu un mall petit per forçar els passadors.
  • Afaiteu els passadors o els forats amb una llima perquè encaixin més fàcilment.

Pas 3: encordar la mà

• Ara encadenareu la mà amb dues coses: elàstic i filferro de pesca.
• A les meves imatges, el filferro de pesca té el color verdós i l’elàstic és negre.
• El filferro de pesca s’utilitza per estirar els dits de manera que ha de ser fort.
• L'elàstica ha de ser una corda com elàstica de no més de 1,5 mm de diàmetre.

• Primera corda elàstica:

  • Tallar 5 trossos de corda elàstica petita de la punta del dit fins a la part inferior del palmell
  • Lligueu un extrem a la barra petita de la part superior del dit més propera a la punta.
  • Introduïu-lo a sota de l'altra barra, a través del petit forat del proximal, i a través del seu canal respectiu a la part superior del palmell.
  • Lligueu-lo al voltant del seu forat respectiu a la part inferior del palmell i talleu-ne l'excés.

• Seguiu el cordó de pesca:

  • Tallar 5 trossos de filferro de pesca de la punta del dit a la part inferior del palmell.
  • Lligueu un extrem a la barra prop de la punta del dit a la part inferior del dit.
  • Feu-lo passar pel canal situat a la part inferior del dit.
  • A continuació, passeu-lo pel forat perquè surti a la part superior del palmell.
  • Enfileu-lo pel canal respectiu del palmell amb l’elàstica del mateix dit.
  • Passeu-lo pel forat on es lliga l’elàstic però NO el lligueu al voltant del forat.
  • Deixeu la línia de pesca estesa allà per ara.

Pas 4: Configuració de la placa Arduino

Seguiu les imatges molt meticulosament sobre on col·locar els pins i, a continuació, connecteu la placa Arduino a un ordinador.

Aquí hi ha alguns detalls:

• Faig servir el PIN 3 per al polsador
• Faig servir el PIN 9 per al servo 1
• Faig servir el PIN 10 per al servo 2
• Utilitzo una resistència de 10 k per al polsador
• Estic fent servir 2 servos estàndard de 180.

Pas 5: Codificació dels Servos

Bàsicament, el que fa el codi és dir als servos que quan premo el botó els servos passaran a una posició definida i es quedaran allà fins que deixi anar el polsador. Quan això succeeix, el codi els indica que tornin al lloc original i es quedin allà fins que el polsador es torni a prémer.

Aquí hi ha alguns detalls:

• Tinc el servo 1 anant al PIN 9 i el servo 2 anant al PIN 10.
• Tinc el polsador que anirà al PIN 3.

Aquí teniu el codi:

#incloure

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

configuració nul·la () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

bucle buit () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == BAIX) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Pas 6: muntatge dels servos

• Feu lliscar el clip a la part inferior de la muntura al canal del canell.

  • Podeu afaitar el clip amb un fitxer si és massa gran.
  • També podeu enganxar en calent el clip al canal perquè no rellisqui.

• Feu lliscar els dos servos a la muntura:

  • Assegureu-vos que estiguin al revés.
  • Assegureu-vos que el braç del servo està més a prop del palmell.
  • Assegureu-vos que els servos estan asseguts a la muntura, però que estan prou allunyats els uns dels altres perquè els braços no xoquin.
• Enganxeu els servos al seu lloc perquè no es moguin.
• Lligueu els 3 extrems de la línia de pesca solta al forat de l'extrem del braç del servo.
• Lligueu els altres 2 extrems solts al forat de l’extrem de l’altre servobraç.

Pas 7: Encoixinat

No vaig fer servir encoixinats ni corretges perquè no es posaria en funcionament la meva mà.

Si voleu posar encoixinat i corretges, aquí teniu un enllaç a un vídeo que explica com fer-ho:

• Materials:
• Encoixinat:
• Corretges (part 1):
• Corretges (parts 2):

Pas 8: Usar la mà protèsica

• Per agafar la mà, premeu el polsador i manteniu-lo premut fins que vulgueu deixar anar. Quan deixeu de prémer el botó, la mà deixarà d’agafar-se.
• No dubteu a fer-me qualsevol pregunta sobre la mà.
• Gaudeix !!