Pinça robòtica: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

En aquest projecte us mostraré com vaig fer una pinça robòtica controlada per un Arduino i que es pot imprimir completament en 3D. El projecte es basa en el braç robòtic de codi obert que jjshortcut va publicar en instructables fa més de 8 anys, podeu consultar el seu projecte aquí.

Pas 1: impressió 3D

Totes les parts que s’utilitzen estan impreses en 3D. Vaig agafar el fitxer DXF de projectes de codi obert i el vaig obrir amb tinta. Després he separat totes les parts individuals i he esborrat les que no necessitava. Després he desat cada part individualment i he utilitzat un convertidor de SVG a STL en línia. Un cop convertit, vaig establir l’alçada a 5 mm per a totes les parts, a part de les pinces principals que vaig establir a una alçada de 10 mm.

Després vaig obrir els fitxers STL a Cura i els vaig desar a la targeta SD i vaig imprimir totes les parts.

Pas 2: Muntatge

Un cop impreses totes les peces, vaig utilitzar un trepant de 3 mm per ampliar els forats de les peces, ja que tenien una mida inferior a la de la mida. Aleshores vaig haver d’arxivar algunes de les ranures perquè totes les parts encaixessin.

Vaig utilitzar cargols M3 i femelles nyloc M3 per unir les peces. Vaig connectar el servo a la impressió 3D mitjançant cargols autofiladors molt petits. A continuació, he adjuntat la impressió 3D a l’extrem del servomotor també mitjançant petits cargols autotapejants.

També he utilitzat cinta de doble cara per enganxar una mica de cinturó de goma a l’extrem de la pinça perquè tingui més adherència a l’hora d’agafar coses.

Pas 3: el controlador

Vaig decidir utilitzar un Arduino UNO per controlar el servo. El circuit és molt senzill, només cal connectar el positiu del servo a 5v i el negatiu a terra, a continuació, el cable de senyal al pin 9.

Un cop connectat el servo, connecteu un potenciòmetre al pin analògic 0 i, a continuació, un costat del potenciòmetre a terra i l'altre costat a 5v.

Després vaig penjar el codi connectant l'Arduino a l'ordinador i compilant-lo i després carregant-lo a l'Arduino. He inclòs el codi següent.

#include Servo myservo; // crear un objecte servo per controlar un servo

int potpin = 0; // pin analògic utilitzat per connectar el potenciòmetre

int val; // variable per llegir el valor del pin analògic

configuració nul·la () {

myservo.attach (9); // fixa el servo al pin 9 a l'objecte servo}

bucle buit () {

val = analogRead (potpin); // llegeix el valor del potenciòmetre (valor entre 0 i 1023)

val = mapa (val, 0, 1023, 0, 180); // escalar-lo per utilitzar-lo amb el servo (valor entre 0 i 180)

myservo.write (val); // estableix la posició del servo segons el valor escalat

retard (15); // espera que arribi el servo}

Pas 4: Fet

Ara que tot està connectat i programat quan gireu la perilla del potenciòmetre, la pinça s'obrirà i es tancarà. Aquesta pinça es podria connectar a un braç del robot per fer-lo recollir.

Pas 5: reconeixement

Agraeixo a LCSC Electronics la col·laboració.

LCSC Electronics és el principal distribuïdor de components electrònics de la Xina. LCSC ven una àmplia varietat de components electrònics d’alta qualitat a preus baixos. Amb més de 150.000 peces en estoc, haurien de tenir els components que necessiteu per al vostre proper projecte. Inscriviu-vos avui i obteniu 8 $ de descompte en la vostra primera comanda.