Guia de configuració i calibració de MPU6050: 3 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

MPU6050 és una IMU de 6 DoF (Graus de llibertat) que significa unitat de mesura inercial, un sensor realment fantàstic per conèixer l’acceleració angular a través del giroscopi de 3 eixos i l’acceleració lineal a través d’acceleròmetres lineals.

De vegades pot ser complicat començar i configurar-lo, cercar biblioteques i programes per tot Internet, però no us preocupeu ara, aquest instructiu i el vídeo tutorial adjunt a continuació us permetran començar en un tres i no res.

Pas 1: materials necessaris

1.) MPU6050 o GY521 IMU

2.) Arduino (estic fent servir Nano)

3.) Ordinador amb Arduino IDE instal·lat dins

4.) Cable USB per Arduino

5.) 4 cables de pont F a F per connectar Arduino a MPU6050

Tots els components, originals i d’alta qualitat, es poden trobar a www. UTsource.net

Pas 2: la biblioteca MPU6050

Si teniu algun problema en seguir aquest pas, us recomano veure el vídeo tutorial enllaçat a la introducció.

Una biblioteca és una eina senzilla que facilita als principiants l’ús de sensors relativament complexos com el MPU6050 d’una manera molt senzilla, és una capa que ja té cura de moltes coses complexes, de manera que ens podríem centrar més en implementar la idea. de configurar-ho tot.

Obriu Arduino IDE

Aneu a Eines i feu clic a Gestiona les biblioteques

S'obrirà una nova finestra que tindrà una barra de cerca, en la qual escriviu MPU6050, que rebrà més d'un resultat, però instal·leu el que és bt Electronic Cats.

Ja heu acabat, ara cal calibrar-los.

Pas 3: calibració

Tots els sensors són diferents i únics, de manera que hem de trobar els valors offset exclusius del sensor que tenim.

Obriu Fitxers i aneu a Exemples a Arduino IDE.

Allà, veureu una nova biblioteca que diu MPU6050 que conté un programa anomenat - IMU_Zero, obriu-lo.

Pengeu-lo a arduino i assegureu-vos que la connexió d'Arduino al sensor es faci de la següent manera:

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5V

GND - GND

Després de carregar amb èxit, obriu Eines i després Monitor sèrie, però assegureu-vos de mantenir el sensor horitzontal i el més quiet possible durant aquest procés.

Una línia "----- done -----" indicarà que ha fet el millor possible. Amb les constants actuals relacionades amb la precisió (NFast = 1000, NSlow = 10000), trigarà uns minuts a arribar-hi.

Al llarg del camí, generarà una dotzena de línies de sortida, mostrant que per a cadascuna de les 6 compensacions desitjades és * primer, intentant trobar dues estimacions, una massa baixa i una massa alta i * després, tancant fins que el parèntesi no es pugui fer més petit.

La línia que hi ha just a sobre de la línia "fet" tindrà un aspecte semblant a [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Com s'haurà mostrat en línies de capçalera intercalades, els sis grups que componen aquesta línia descriuen les compensacions òptimes per a l’acceleració X, l’acceleració Y, l’acceleració Z, el giroscòpic X, el giroscòpic Y i el giroscòpic Z, respectivament. A la mostra que es mostra just a dalt, la prova va mostrar que +567 era la millor compensació per a l’acceleració X, -2223 era la millor per a l’acceleració Y, etc. Tingueu en compte tots els desplaçaments a utilitzar en els programes que feu.

Això és! senzill i directe!

Gràcies per llegir!