Dispositiu robotitzat Gen 2 (Fisioteràpia): 7 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Resum: El propòsit de la Gen 2 és ajudar a moure el canell d’un pacient que ha estat danyat per un accident tirant la mà cap endins i cap a fora. Originalment, la Gen 2 es va crear per a la competició AT&T 2017 Developer Summit, i després vaig decidir fer-la de codi obert perquè la gent pugui construir, modificar i millorar el projecte. A més, aquest projecte no és pràctic perquè la majoria de les peces han estat reutilitzades a partir de la mà robòtica de la Gen 1. A més, aquesta és la segona versió on el disseny és molt més senzill que la impressió 3D.

Cost: el cost d’aquest projecte depèn d’on adquiriu els articles i del cost d’enviament. He gastat 30 dòlars en aquest projecte. és important tenir en compte que el 80% dels articles es van reutilitzar amb mà robòtica de la primera generació.

NOTA IMPORTANT:

Si teniu cap pregunta, envieu un missatge de correu electrònic, un missatge o un comentari: [email protected]

Comproveu que l’ajust del braç s’adapti al vostre braç. És possible que hàgiu de modificar el disseny perquè s’adapti al vostre braç.

Mesureu el canell a una distància de 50,8 mm (3 polzades) i utilitzeu aquests números per modificar el disseny.

Consulteu la carpeta CAD i modifiqueu el disseny per adaptar-lo al vostre braç.

Si feu servir Fusion 360, obriu el fitxer CAD, Parets de parèntesi> Esbossos> Canvieu el diàmetre interior per a l’esbós 1 a l’esbós 3. (Utilitzant les mesures que heu obtingut)

Pas 1: materials

Materials: he dividit els materials en dues categories "Important" i "Opcional". Els materials "importants" són fonamentals per poder completar el projecte. Els materials "opcionals" són eines addicionals que us poden ajudar durant el procés. A més, necessitareu un accés a una impressora 3D per poder imprimir les peces.

És possible que vulgueu comprar o utilitzar equips diferents (cargols, sensors, etc.) dels que s'enumeren a continuació, sempre que les mides siguin idèntiques. Si les dimensions són diferents, haureu de modificar el disseny

Necessitareu una corretja per mantenir l’aparell al seu lloc. Vaig utilitzar una corretja d’espatlla d’una bossa de missatgeria.

Els servomotors s'han modificat per convertir-se en servos o motors rotatius continus. Consulteu aquest enllaç següent per modificar els servos. (Tingueu molta precaució perquè podeu desordenar fàcilment el posicionament)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

El primer prototip vaig utilitzar el cable "Braided Stealth Superline" i després vaig canviar al "cable recobert d'acer inoxidable", però totes dues opcions funcionen, però el cable d'acer inoxidable és més adequat per al projecte.

Important:

Acer inoxidable 410, mida número 4, 1/2 de llarg

Acer inoxidable 18-8, mida número 2, 1/2"

Tornavís de creu llarga

Soldador + Soldador

Trepant

6 x bateria AA

Bateria de mida PP3 de 9V

Filferros de pont

Servo estàndard HS-311

6 x Suport de bateria AA

Servo Braç de metall Horn

Connectors i clips de bateria de 9V

PCB de prototip doble cara de 4x6cm

Filat: trenat Stealth Superline

Botons

Resistència d'1 k ohm

Opcional:

Suports de filferro de soldadura

Vici

Pinces

Ganivet XACTO

Multímetre

Pinça

Filferro d'acer inoxidable recobert de filferro - 10 peus

Taula de pa

Pas 2: impressió 3D

Nota: Tots els forats del cargol tenen una mida reduïda per assegurar-se que la impressora 3D no imprimeixi els forats de grans dimensions on els cargols no mantindran les parts juntes.

He donat un disseny voluminós al parèntesi amb la idea en ment de facilitar la impressió en 3D i treballar fàcilment, per tant em vaig centrar en un disseny hexagonal. També. hi ha alguns espais buits que us permeten afegir més modificacions.

1, 2, 3 i 4: el “xassís” del projecte principal.

Front_Locks: panys frontals que mantindran el tirant unit.

Rear_Locks: panys posteriors que mantindran el tirant unit.

Big_Battery: conté les bateries de 6 x AA.

Big_Battery_Lid: tapa que s’adjuntarà a la “Big_Battery” per mantenir les bateries al seu lloc.

Small_Battery_Holder: manté la bateria de mida PP3 de 9V.

Small_Battery_Lid_Front and Back: la tapa que s’adjuntarà a la part frontal i posterior de “Small_Battery”.

Small_Battery_Lock: bloqueja la petita bateria de la clau.

Hand_Brace: s’ajusta al voltant de la mà per aconseguir una bona subjecció.

Servo Horn: es creen per embolicar el cable al voltant del servo sense embolicar-se. Tot i això, cal millorar-la.

Identificació (opcional): podeu editar el disseny CAD per escriure-hi el vostre propi nom.

Pas 3: soldar

La configuració del commutador de botons inclou: botons, resistències (1k), cables de pont.

Consulteu aquest enllaç si voleu entendre com funciona el botó Arduino:

La configuració electrònica completa de la segona generació inclou: botons, resistències (1k), bateries AA, bateria PP3 de 9V, quatre servos modificats i cables de pont.

La bateria PP3 de 9V alimentarà l'Arduino UNO per separat, per tant, connecteu el connector a la bateria i assegureu-vos que encaixi al port d'alimentació externa. La bateria de 6xAA alimentarà els motors.

Pas 4: Preparació de les peces per al muntatge

Ara que tenim els fitxers necessaris impresos en 3D, hem d’assegurar-nos que els cargols encaixin perfectament. Utilitzarem una eina de polir, un ganivet o un ganivet Xacto per eliminar l’excés que no necessitem. A més, hem d’assegurar-nos que els quatre servos s’adapten perfectament a les zones adequades sense cap problema. És possible que hàgiu d’utilitzar la broca per augmentar el diàmetre dels forats per assegurar-vos que els cargols s’adapten bé i també per tenir una bona adherència. Utilitzeu una eina de polir per tal que les superfícies siguin llises / planes per a un millor ajustament del muntatge. Utilitzeu un ganivet o un Xacto per eliminar l’excés de farcit.

Pas 5: organització de cables

En realitat, no vaig organitzar els meus cables completament, simplement vaig utilitzar cinta i tubs per organitzar els servocables dels cables de botons. Per tant, depèn de vosaltres com voleu organitzar els cables. Si voleu organitzar completament els cables, podeu utilitzar tubs i cinta elèctrica. A més, podeu modificar el disseny per afegir funcions addicionals que us poden ajudar amb l’organització del cablejat

Pas 6: Muntatge

Pas 7: pengeu el programa

Pengeu el codi de la segona generació