Feu para-xocs de robots (amb codi): 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Aquest instructiu guiarà els lectors sobre com crear i codificar para-xocs en un Boe-bot que pugui navegar a través d’un laberint mentre detecta obstacles. La codificació del projecte es va fer mitjançant el programari de programació BASIC Stamp i el robot Boe-Bot, i es necessita una comprensió bàsica dels circuits i de la programació per tenir èxit en la creació d’aquests para-xocs.

Subministraments

Per crear aquests bumper, necessitareu:

- Robot Boe-Bot

- Programari de programació BASIC Stamp

- Palets de paletes

- Una esponja

- Paper d'alumini

- Clips de paper

- 8 cables decentment llargs (com a mínim 6 polzades)

- 2 llums LED

- 2 resistències marró-negre-groc

- 2 resistències vermell-vermell-marró

- Cinta i cola calenta (o un adhesiu similar)

- Bateries per al vostre Boe-Bot

Pas 1: Pas 1: Creació del circuit

Seguiu el diagrama de taulers anteriors per crear un circuit per orientar i accionar la vostra tauleta de pa. Al final, la tauleta de revisió hauria de tenir un aspecte similar a la imatge de l'esquerra.

Coses que cal recordar:

- Assegureu-vos que el LED està a la posició correcta. Això vol dir que la pota plana del LED ha de quedar al costat negatiu i l’altra pota al costat positiu.

- El Vss serveix de base en aquesta taula de treball, el que significa que té un valor de zero i el Vdd té un valor d'1.

- Un circuit en marxa té un valor de 0. Un circuit apagat té un valor d’1.

Pas 2: Pas 2: Programació per al Boe-bot

El codi següent programa el robot perquè giri a l'esquerra i a la dreta 90 graus en funció de quin dels parachoques es prem (més detalls sobre la creació de para-xocs al següent pas). Aquest codi garanteix que el robot girarà a l'esquerra quan es premin els cables de para-xocs de la dreta i que giri a la dreta quan es premin els cables de para-xocs de l'esquerra.

Algunes traduccions bàsiques en idiomes:

- GOSUB = subrutina (ha d'anar seguida d'una demanda al codi)

- Si.. Else = especifica un grup de codi que s'hauria d'executar, si les condicions són certes, i porta instruccions si les condicions són falses

El codi:

{$ STAMP BS2}

"{$ PBASIC 2.5}" ********************************************* ********************************* 'Reinicia el codi de reinici' Utilitza el botó de restabliment per aturar i engegar el robot '** *************************************************** *********************** temp VAR Byte 'emmagatzematge temporal RunStatus DATA $ 00' variable emmagatzemada a ROM LLEGEIX RunStatus, temp 'Llegeix la variable de ROM temp = ~ temp 'inverteix el valor 0 a 1 o 1 a 0 ESCRIURE RunStatus, temp' Torna a escriure la variable a ROM IF (temp> 0) DESPRÉS FINALitza 'Comprova si el valor és 1' si és així FINALitza el programa PAUSE 3000 'Pausa per permetre per moure "la mà quan premeu reiniciar" **************************************** ************************************* '************* **************************************************** *********** 'Pins i constants' s'utilitza per simplificar la programació '***************************** ********************************************* PIN LMOTOR 15 PIN RMOTOR 14 RFast CON 650 L Fast CON 850 RS Slow CON 700 L Slow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '******************************** ***************************************** '********* *************************************************** ************** 'Variables' s'utilitza per simplificar la programació '**************************** ********************************************* MLoopC VAR Word 'For.. Variable següent fins a 65000ish lateral Comptar VAR Byte turnAngle VAR Word '************************************ *************************************** '----------- -------------------------------------------------- ------------- 'Codi principal' --------------------------------- ----------------------------------------- FER SI EN10 = 0 DESPRÉS 'Si el el fil del pin 10 està encès i gireu a l'esquerra GOSUB LeftTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 THEN 'Si el fil del pin 11 està encès, gireu a la dreta GOSUB RightTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB EndavantRàpid' Avanceu un impuls LOOP '- --------------------------------- ------------------------------------- ** FI DEL CODI PRINCIPAL ****** ************************************************* '- -------------------------------------------------- --------------------- '***************************** ******************************************** '** Subrutines / Subprocediment / Mètodes ********************************* '*********** *************************************************** *********** '*************************************** *********************************** '*************** **************************************************** ******* RightTurn90: "Subprocediment per girar 90deg a la dreta" ********************************* ************************************** ALTA 1 BAIXA 0 PER MLoopC = 1 A 22 PULSOUT LMOTOR, Lfast 'avança un impuls PULSOUT RMOTOR, RfastRev' mitjançant pins i constants PAUSE 20 '20mS permet que el robot es mogui SEGÜENT' abans de SEGÜENT pols RETURN '******************** *************************************************** * LeftTurn90: "Subprocediment per girar 90deg a la dreta" ** *************************************************** ******************* ALTA 0 BAIXA 1 PER MLoopC = 1 A 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev "avança un impuls PULSOUT RMOTOR, Rfast" mitjançant pins i constants PAUSA 20 " 20 mS permet que el robot es mogui NEXT 'abans de NEXT pulse RETURN' ************************************** ********************************* ForwardFast: "Subprocediment per avançar el robot un quadrat ràpid" **** **************************************************** ***************** PER MLoopC = 1 A 55 PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT RMOTOR, RFast PAUSE 20 NEXT RETURN '************** *************************************************** ****** ReverseTurnLeft: "Subprocediment per invertir i girar el robot cap a l'esquerra quan es colpeja el para-xocs dret" ************************** ******************************************* PER MLoopC = 1 A 55 PULSOUT LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev PAUSE 20 NEXT RETURN '************************************** ********************************* ReverseTurnRight: 'Subproce Assegureu-vos de fer marxa enrere i gireu el robot cap a la dreta quan es colpeja el para-xocs esquerre '************************************ *********************************** PER MLoopC = 1 A 55 PULSOUT LMOTOR, LFastRev PULSOUT RMOTOR, RSlowRev PAUSE 20 PROPERA TORNADA '************************************************ ************************* 'FI DE SUBROUTINES' ******************* *************************************************** *

Pas 3: Pas 3: Ús de paper d'alumini i palets de paletes per als para-xocs de filferro

Abans de començar aquest pas, assegureu-vos que els 4 cables de la placa de configuració (consulteu el pas 1) estiguin dividits en parells, controlant cada parell un para-xocs dret o esquerre. Els LED funcionen en aquesta situació per comprovar que el codi era efectiu als para-xocs dreta i esquerra. Als palets de palets, un fil de cada parell comparteix un extrem del pal de paleta (això significa que els cables del mateix parell NO PODEN estar al mateix para-xocs).

Talleu 4 petits rectangles de paper d'alumini i utilitzeu-ne un per embolicar el filferro al voltant de cada extrem de dos pals de palets. Això augmenta la superfície de conductivitat del pal de paleta i proporciona una major superfície perquè els pals puguin tocar-se.

Per mantenir el paper d'alumini i els cables enganxats als palets de paletes, utilitzeu 1-2 clips per mantenir units els materials. Els clips també proporcionen més accessibilitat perquè els pals de palets es puguin tocar sense molta interferència externa. Feu lliscar el clip sobre el pal de Popsicle tal com ho faríeu amb una pila normal de papers. Repetiu-ho per als quatre trossos de paper d'alumini i per a cada extrem dels dos pals de palets.

Pas 4: Pas 4: Muntatge de la resta de para-xocs

Una vegada que el paper d'alumini i els clips de paper puguin mantenir els cables units a cada pal de Popsicle, talleu dos petits cubs d'esponja i enganxeu cada cub entre els palets (als extrems de cada pal per tal que l'adhesiu de cola calenta no interfereixi amb el conductivitat del metall Les esponges asseguren que els para-xocs es toquen cada vegada que el robot colpeja una paret.

Opcional: talleu un pal de Popsicle addicional per la meitat i enganxeu-lo en un angle a la punta del para-xocs exterior de pal de Popsicle. D’aquesta manera es reforça l’impacte que el para-xocs impacta contra la paret i gira.

Recordeu que doblegueu els cables de manera que els para-xocs es corbin just davant del bot-bot.