Taula de continguts:
- Pas 1: llista de la compra
- Pas 2: Creeu el marc utilitzant algunes peces de Lego (compatibles)
- Pas 3: Esquema de cablejat i codificació
- Pas 4: gaudiu-ne
Vídeo: Robot d'equilibri automàtic de 2 rodes: 4 passos
2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14
Segons la meva modesta opinió, no sou un autèntic fabricant, tret que no construïu el vostre propi robot de balanç automàtic.:-)
Així que, aquí està … i, el més important, funciona!
Aquest projecte sembla molt senzill. En canvi, requereix un bon nivell de coneixement de física (pèndol invers), matemàtiques (filtre Kalman) i mecànica (PID).
Són persones que van escollir aquest projecte com a dissertació per obtenir el grau en enginyeria, per tant no el subestimen. Un cop muntat tot, heu de fer una mica d’afinació aprenent sobre com funciona el control PID (proporcional, integral i derivat).
He muntat aquest bot en 3 configuracions diferents, abans d’aconseguir una bona estabilitat amb el robot sense lligar.
Quan vaig veure a Internet el robot que portava el got d’aigua, em va fascinar immediatament i vaig decidir provar-ho.
AVÍS !
Tingueu en compte que la bateria Lipo és perillosa.
Si proveu aquest "truc" impermeabilitzeu tota l'electrònica amb una mica de CorrosionX.
Si vesseu l’aigua sobre el robot, el destruireu, sense mencionar el fet que el curtcircuit pot encendre la bateria Lipo. Per al quadre he utilitzat algunes peces Lego d’aspecte similar a Oxford.
El bot està impulsat per un clon Arduino Uno.
Pas 1: llista de la compra
Peces de Lego (compatibles)
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Clon Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motor Shield L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Pila
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Jumper Wire 20cm femella a home
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
Connector JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
* Rodes
* (en una de les configuracions anteriors que he construït, he aconseguit cremar un dels motors, per tant, he deixat els motors, mantenint les rodes)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 tirants amb cremallera
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Pas 2: Creeu el marc utilitzant algunes peces de Lego (compatibles)
Aquesta és una tasca molt fàcil. Crec que si Lego comencés a fabricar kits (com aquest), barrejant maons amb electrònica actualitzada, ho farà molt millor en termes de vendes (actualment ho fan).
De totes maneres, tingueu en compte que he mogut la plataforma Lego de l’Arduino Uno a una posició superior per millorar l’efecte del pèndol invers.
Per fixar els motors, feu 4 orificis a la base, passant-hi una tirantera (per a cada motor).
He afegit una mica de cola per assegurar-me que els motors no es mouen.
Pas 3: Esquema de cablejat i codificació
Seguint l’esquema anterior, connecteu-vos al clon Arduino Uno, al blindatge del motor L298N, a la MPU-6050 i a la bateria.
Quant a la codificació, podeu trobar fàcilment a Internet el codi d’aquest projecte, que gràcies al filtre Kalman i al control PID (proporcional, integral i derivat) millora l’estabilitat del vostre bot.
Si no el trobeu, subscriviu-vos al meu canal de Youtube i us enviaré de seguida.
Pas 4: gaudiu-ne
Enhorabona, heu construït el vostre robot d’equilibri automàtic de 2 rodes.
Recomanat:
Robot d'equilibri automàtic - Algorisme de control PID: 3 passos
Robot d'equilibri automàtic: algoritme de control PID: aquest projecte es va concebre perquè m'interessava aprendre més sobre els algorismes de control i com implementar efectivament bucles PID funcionals. El projecte encara està en fase de desenvolupament, ja que encara no s’ha afegit un mòdul Bluetooth que
Projecte Laboratori de Mecatrònica (Robot d’equilibri de dues rodes): 6 passos
Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (Two Wheel Balance Robot): En aquest projecte es mostra, el funcionament i com fer per elaborar un " Two wheel balance robot " pas a pas i amb explicació i conceptes. Aquest és un sistema que consisteix en que el robot no ha de caure, ha de mantenir-se en
Robot d'equilibri / robot de 3 rodes / robot STEM: 8 passos
Robot d'equilibri / robot de 3 rodes / robot STEM: hem construït un robot d'equilibri combinat i de 3 rodes per a ús educatiu a les escoles i programes educatius extraescolars. El robot es basa en un Arduino Uno, un blindatge personalitzat (es proporcionen tots els detalls de la construcció), un paquet de bateries Li Ion (tot constr
Convertiu 120 rodes de pel·lícula en 620 rodes de film: 6 passos
Converteix 120 Roll Film a 620 Roll Film: per tant, heu trobat una càmera antiga de format mitjà i, tot i que sembla que funciona, la pel·lícula de 120 rollos de format mitjà actual no s’adapta perquè el carret està una mica massa gros i les dents de transmissió també ho són petit per adaptar-se al carret de 120, probablement necessiti 620 f
Robot d'equilibri automàtic mitjançant algoritme PID (STM MC): 9 passos
Robot d’equilibri automàtic mitjançant algoritme PID (STM MC): recentment s’ha treballat molt en l’equilibri automàtic d’objectes. El concepte d’autoequilibri va començar amb l’equilibri del pèndol invertit. Aquest concepte es va estendre també al disseny d’avions. En aquest projecte, hem dissenyat una petita modificació