Obridor de cervesa i abocador: 7 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:10

Per a aquest projecte, la demanda era plantejar un invent o un sistema que ja s’hagi inventat, però que requeria algunes millores. Com alguns poden saber, Bèlgica és molt popular per la seva cervesa. En aquest projecte, la invenció que necessitava algunes millores és un sistema combinat que podria començar obrint una cervesa i després abocar la cervesa en un got adequat triat pel client. Aquesta invenció no és molt coneguda, ja que una persona "sana" la podria fer amb més facilitat que una màquina, però encara és molt interessant per a una altra categoria de persones. Avui, malauradament, alguns de nosaltres no ho podem fer. Més explícitament, les persones amb problemes greus de braços o músculs, persones grans o persones amb alguna malaltia com Parkinson, A. L. S., etc., no ho poden fer. Gràcies a aquest mecanisme, podran beure una cervesa ben servida pel seu compte sense haver d’esperar que algú vingui a ajudar-los en aquestes dues tasques.

El nostre sistema també està dedicat al simple consumidor que vulgui gaudir d'una cervesa sola amb els seus amics i gaudir de l'experiència belga. Servir bé una cervesa no és per a tothom i, de fet, la nostra pràctica és internacionalment coneguda i és un plaer que la compartim amb tot el món.

Subministraments:

Components principals:

• Arduino UNO (20,00 euros)
• Baixeu el convertidor de tensió: LM2596 (3,00 euros)
• 10 blocs de terminals de 2 pins (6,50 euros en total)
• Interruptor ON / Off SPST de 2 pins (0,40 euros)
• Condensador de 47 micro Farad (0,40 euros)
• Fusta: MDF de 3 mm i 6 mm
• PLA-plàstic
• Filament d’impressió 3D
• 40 cargols i femelles: M4 (0,19 euros cadascun)
• Actuador lineal - Nema 17: 17LS19-1684E-300G (37,02 euros)
• Motor pas a pas híbrid Sanyo Denki (58,02 euros)
• 2 controlador pas a pas: DRV8825 (4,95 euros cadascun)
• 2 botons (1,00 euros cadascun)
• 3 micro interruptors (2,25 euros cadascun)
• 5 rodaments de boles ABEC-9 (0,75 euros cadascun)

Programari i maquinari:

• Inventor d'Autodesk (fitxers CAD)
• Impressora 3D
• Tallador làser
• Alimentació de tensió de 24 volts

Pas 1: Construcció de fusta

Construcció de fusta

Per a la configuració del robot, s’utilitza una construcció exterior per proporcionar rigidesa i fer el robot robust. En primer lloc, el mecanisme d'obertura està completament envoltat per aquesta estructura per poder afegir un coixinet a la part superior de l'axisto per fer que el mecanisme sigui estable. A més, hi ha un pla a la part inferior de la torre per muntar el motor pas a pas. Als laterals de la torre, s’han previst forats per evitar que l’obridor giri, de manera que baixa fins a la càpsula per obrir l’ampolla. Als plans laterals, també hi ha forats per fixar un suport per bloquejar l’obridor per caure completament. En segon lloc, es proporciona un pla addicional darrere de la torre del mecanisme d'obertura per muntar el motor i la transmissió del mecanisme d'abocament.

A la part inferior del suport del vidre, es proporciona un pla per recolzar el vidre quan baixa. Això és necessari, ja que el vidre s'ha aixecat per crear l'espai ideal entre la part superior de l'ampolla i la part superior del got. En aquest pla, s’ha proporcionat un forat per col·locar un microinterruptor com a efector final. També es van proporcionar forats als plans de fusta per tenir un cablejat net dels sensors i motors. A més, es van proporcionar alguns forats al pla inferior de la construcció de fusta per tal d’anivellar l’alçada de les ampolles del mecanisme d’obertura i proporcionar alguns espais per a les peces laterals de fusta del mecanisme d’abocament, així com un espai per als cargols de la part inferior del porta-ampolles al mecanisme d'abocament.

Mecanisme de trencaclosques

A les imatges d'aquesta etapa s'ha afegit un exemple del mètode de muntatge. Ofereix una visió del mecanisme del trencaclosques i dels forats proporcionats per muntar els plans entre si.

Pas 2: mecanisme d'obertura

Aquest model es compon d’un obridor d’ampolles (que també fa obridor de llaunes, per a la part arrodonida superior), una enorme barra metàl·lica trapezoïdal, un portaobertures (placa de fusta amb 2 petites frontisses per on passa una petita barra metàl·lica), una pinça per l'obridor d'ampolles i un cargol de bola. A la barra metàl·lica (acoblada a un motor), el portaobridor es troba per sobre del cargol de bola. Gràcies a la rotació de la barra metàl·lica, creada pel motor, el cargol de bola pot pujar i baixar, impulsant amb ells el moviment del portaobertures amb l’obridor connectat. La petita barra metàl·lica encastada entre 4 columnes impedeix la rotació del portaobertures. A les dues extremitats de la barra petita, es col·loquen dos "bloquejadors". D’aquesta manera, la barra petita no es pot moure horitzontalment. Al principi, l’obridor es manté enganxat contra l’ampolla. L’obridor puja i llisca per sobre de l’ampolla (gràcies a la seva part arrodonida) fins que el forat de l’obridor queda enganxat per la llauna de l’ampolla. En aquest punt, l'aplicador obrirà un parell per obrir l'ampolla.

1. Frontissa gran (1 peça)
2. Placa de fusta (1 peça)
3. Bloqueig de barres petit (2 peces)
4. Barra de metall petita (1 peça)
5. Frontissa petita (2 peces)
6. Obridor (1 peça)
7. Rodament (1 peça)
8. Bloquejador d'obertura (1 peça)
9. Motor + barra trapezoïdal + cargol de bola (1 peça)

Pas 3: Mecanisme d'equilibri

Sistema d’equilibri d’abocament

Aquest sistema consisteix en un sistema d'equilibri que a cada costat té un sistema de porta ampolles i un sistema de portavidres. I al centre hi ha un sistema de muntatge per fixar-lo a l’eix.

1. Porta ampolles

El disseny del portaampolles consta de 5 grans plaques que s’uneixen als costats del sistema d’equilibri amb una configuració de trencaclosques i també hi ha una sisena placa a la part inferior, unida amb perns M3 per subjectar l’ós Jupiler, de manera que no no t’escapo. El muntatge de les plaques laterals de fusta també s’ajuda amb una configuració de cargol més femella, 4 per a cada placa de fusta (2 a cada costat).

També hi ha implementat un porta-coll d'ampolla per agafar la part superior de l'ampolla, aquesta peça s'uneix al sistema de muntatge d'eixos, explicat més endavant.

A més, hi ha implementats 10 cilindres impresos en 3D a través del conjunt, per afegir rígids a l'estructura. Els parabolts que passen per aquests cilindres són M4 i amb les seves respectives femelles.

Finalment, vam implementar dos sensors de commutació per detectar l’ampolla que hi ha dins del suport, per fer-ho vam utilitzar un suport de cos imprès en 3D que s’adjunta a les plaques de fusta que hi ha a sota i a sobre.

2. Suport de vidre

El disseny del porta-vidre està format per 2 plaques de fusta unides de la mateixa manera que les plaques del porta-ampolles. També hi ha 5 cilindres impresos en 3D per afegir rigidesa. Per recolzar la part inferior del vidre Jupiler, hi ha una peça semicilíndrica on s’inclina el vidre. Això ho vaig fixar mitjançant 3 braços que es munten amb cargols M4.

Per suportar les parts superiors dels vidres, hi ha implementades dues peces, una per a la part superior del vidre, de manera que en girar el sistema d’equilibri no cau i una altra que subjecta la part lateral del vidre.

3. Sistema de muntatge d’eixos

Es requeria un sistema per fixar el sistema d’equilibri a l’eix giratori. Hem utilitzat una configuració en què les barres longitudinals (un total de 4) s’estrenyen entre si amb cargols i femelles M4. I a través d’aquestes barres hi ha 10 peces impreses en 3D que tenen un diàmetre de l’eix una mica més gran. Per augmentar l'adherència hi ha dues tires de goma longitudinals entre l'eix i les peces impreses en 3D.

4. Equilibri de plaques de fusta

Hi ha 2 plaques laterals de fusta que contenen tots els suports i s’uneixen a l’eix mitjançant el sistema d’eixos explicat anteriorment.

Transmissió

El sistema d'equilibri explica els relés sobre el moviment de l'eix, es tracta d'una barra metàl·lica de 8 mm que es munta a l'estructura amb l'ajut de 3 coixinets i els seus corresponents suports de coixinets.

Per tal d’aconseguir el parell suficient per realitzar el moviment de rotació de l’abocament, s’utilitza una transmissió per corretja. Per a la politja metàl·lica petita s’ha utilitzat una politja amb un diàmetre de pas de 12,8 mm. La politja gran s’ha imprès en 3D per assolir la proporció requerida. Igual que la politja metàl·lica, s'ha proporcionat una part addicional a la politja per fixar-la a l'eix giratori. Per aplicar tensió al cinturó, s’utilitza un coixinet extern en un aplicador de tensió mòbil per crear diferents quantitats de tensió a l’interior del cinturó.

Pas 4: electrònica i codi Arduino

Per als components electrònics, es recomana tornar a mirar la llista de requisits i veure quina hauria de ser la cinemàtica d’aquest sistema. El primer requisit que tenen els nostres sistemes és el moviment vertical de l'obertura. Un altre requisit és la força que cal aplicar al braç per separar el tap de l'ampolla. Aquesta força és al voltant de 14 N. Per a la part d'abocament, els càlculs es resolen a través de Matlab i donen lloc a un parell màxim d'1,7 Nm. L'últim requisit que s'ha observat és la facilitat d'ús del sistema. Per tant, l’ús d’un botó d’arrencada serà útil per iniciar el mecanisme. En aquest capítol, s’escolliran i s’explicaran les parts separades. Al final del capítol, també es representarà tot el disseny de la taula de treball.

El mecanisme d'obertura

Per començar, cal obrir una ampolla de cervesa amb el sistema d’obertura. Com ja s'ha dit a la introducció d'aquest capítol, el parell necessari per separar el tap de l'ampolla de l'ampolla és d'1, 4 Nm. La força que s’aplicarà al braç de l’obridor és de 14 N si el braç fa uns 10 cm. Aquesta força es crea per una força de fregament creada en fer girar un fil a través d’una rosca. En mantenir la femella enganxada en el seu moviment de rotació, l’única manera que ara pot moure la femella és cap amunt i cap avall. Per a això, es requereix un parell motor per assegurar-se que la femella pugui moure’s cap amunt i cap avall i, amb això, també ha de sortir una força de 14 N. Aquest parell es pot calcular mitjançant la fórmula següent. Aquesta fórmula descriu el parell necessari per moure un objecte cap amunt i cap avall amb una certa quantitat de parell. El parell necessari és d’1,4 Nm. Aquest serà el parell mínim requerit per al motor. El següent pas és buscar quin tipus de motor seria el més ajustat en aquesta situació. L’obridor gira una gran quantitat de revolucions i, mirant el parell necessari, és una bona idea triar un servomotor. L’avantatge d’un servomotor és que té un parell elevat i una velocitat moderada. El problema aquí és que un servomotor té un cert abast, menys d’una revolució completa. Una solució seria que el servomotor es pogués "piratejar", cosa que fa que el servomotor tingui una rotació total de 360 ° i també continuï girant. Ara, una vegada que el servomotor està "piratejat", és gairebé impossible desfer aquestes accions i tornar-la a normalitzar. Això fa que el servomotor no es pugui reutilitzar en altres projectes més endavant. Una millor solució és que l’elecció és millor per a un motor pas a pas. És possible que aquest tipus de motors no siguin els que tinguin més parells, però gira de manera controlada en contrast amb un motor de corrent continu. Un problema que es troba aquí és la relació preu / parell. Aquest problema es pot resoldre mitjançant una caixa de canvis. Amb aquesta solució, es reduirà la velocitat de rotació del fil, però el parell serà més gran en referència a les relacions de transmissió. Un altre avantatge d’utilitzar un motor pas a pas en aquest projecte és que el motor pas a pas es pot reutilitzar després per a altres projectes dels propers anys. L’inconvenient d’un motor pas a pas amb caixa de canvis és la velocitat resultant que no és tan alta. Tenint en compte que el sistema requereix un actuador lineal per evitar-ho mitjançant el mecanisme de rosca i rosca, que també el farà més lent. Per tant, l'elecció es va dirigir a un motor pas a pas sense caixa de canvis i connectat immediatament per un fil amb una femella llisa inclosa.

Per a aquest projecte, un bon motor pas a pas per a l’aplicació és el Nema 17 amb un parell de 44 Ncm i un preu de 32 euros. Aquest motor pas a pas, com ja s’ha parlat, es combina amb una rosca i una rosca. Per controlar el motor pas a pas s’utilitza un pont en H o controlador de motor pas a pas. Un pont H té els avantatges de rebre dos senyals des de la consola Arduino i, amb l'ajut d'un subministrament extern de voltatge continu, el pont H pot transformar senyals de baixa tensió a tensions més altes de 24 volts per subministrar el motor pas a pas. Per això, el motor pas a pas pot ser controlat fàcilment per Arduino mitjançant la programació. El programa es troba a l'Apèndix. Els dos senyals que provenen de l'Arduino són dos senyals digitals, un és el responsable de la direcció de la rotació i l'altre és un senyal PWM que determina la velocitat. El controlador que s’utilitza en aquest projecte per al mecanisme d’abocament i el mecanisme d’obertura és un “controlador DRV8825” que és capaç de convertir els senyals PWM de l’Arduino a tensions de 8,2 V a 45 V i costa uns 5 euros cadascun. Una altra idea a tenir en compte és el lloc de l'obertura amb referència a l'obertura de l'ampolla. Per simplificar la part de programació, el portaampolles es fabrica de manera que els dos tipus d'obertures d'ampolles de cervesa tinguin la mateixa alçada. Per això, el motor pas a pas obert i indirecte que es connecta a través del fil, ara es pot programar per a les dues ampolles per a la mateixa alçada. D'aquesta manera, aquí no és necessari un sensor per detectar l'alçada de l'ampolla.

El mecanisme d'abocament

Com ja s'ha indicat a la introducció d'aquest capítol, el parell necessari per inclinar el sistema d'equilibri és d'1,7 Nm. El parell es calcula a través de Matlab establint una fórmula per al balanç de parell en funció de l’angle variable en què giren el vidre i l’ampolla. Això es fa de manera que es pot calcular el parell màxim. Per al motor d'aquesta aplicació, el millor tipus seria un servomotor. El motiu d’això es deu a la seva elevada relació parell-preu. Com s'ha dit al paràgraf anterior del mecanisme d'obertura, un servomotor té un cert rang en el qual pot girar. Un problema menor que es pot solucionar és la seva velocitat de rotació. La velocitat de rotació d’un servomotor és superior a la necessària. La primera solució que es pot trobar per a aquest problema és afegir una caixa de canvis en la qual es millorarà el parell i disminuirà la velocitat. Un problema que comporta aquesta solució és que, a causa de la caixa de canvis, l’abast del servomotor també disminueix. Aquesta disminució fa que el sistema d'equilibri no pugui girar la rotació de 135 °. Això es podria solucionar tornant a "piratejar" el servomotor, però això provocaria la irreusabilitat del servomotor, que ja s'explica al paràgraf anterior "El mecanisme d'obertura". L’altra solució per la seva alta velocitat de rotació rau més en el funcionament d’un servomotor. El servomotor s’alimenta a través d’una tensió de 9 volts i és controlat per la consola Arduino mitjançant un senyal PWM. Aquest senyal PWM dóna un senyal amb quin ha de ser l’angle desitjat del servomotor. En fer petits passos per canviar l’angle, es pot reduir la velocitat de rotació del servomotor. Tanmateix, aquesta solució sembla prometedora, un motor pas a pas amb una caixa de canvis o transmissió per corretja pot fer el mateix. Aquí el parell provinent del motor pas a pas ha de ser més elevat mentre que la velocitat s’ha de reduir. Per a això, s’utilitza l’aplicació d’una transmissió per corretja ja que no hi ha reaccions contràries per a aquest tipus de transmissions. Aquesta transmissió té l'avantatge de ser flexible respecte d'una caixa de canvis, on els dos eixos es poden col·locar allà on es vulgui sempre que la cinta tingui tensió. Aquesta tensió és necessària per a l’adherència de les dues politges de manera que la transmissió no perdi energia en relliscar sobre les politges. La proporció de la transmissió s'ha escollit amb un cert marge per tal de cancel·lar problemes involuntaris que no es van tenir en compte. A l’eix del motor pas a pas s’ha seleccionat una politja amb un diàmetre de pas de 12,8 mm. Per tal de realitzar el marge del parell motor s’ha triat una politja amb un diàmetre de pas de 61,35 mm. Això es tradueix en una reducció de la velocitat d'1 / 4,8 i, per tant, un augment del parell de 2,4 Nm. Aquests resultats es van aconseguir sense tenir en compte cap eficiència de transmissió, ja que no es coneixien totes les especificacions de la corretja t2.5. Per proporcionar una millor transmissió, s’afegeix una politja externa per augmentar l’angle de contacte amb la politja més petita i augmentar la tensió a l’interior de la corretja.

Altres parts electròniques

Les altres parts presents en aquest disseny són tres micro interruptors i dos botons d’arrencada. Els dos darrers botons parlen per si sols i s’utilitzaran per iniciar el procés d’obertura de la cervesa mentre l’altre inicia el mecanisme d’abocament. Després d'iniciar el sistema d'abocament, aquest botó no serà útil fins al final. Al final del procés, es pot tornar a prémer el botó i això assegurarà que la part de vessament es pugui tornar al seu estat inicial. Els tres microinterruptors s’utilitzen com a sensors per detectar els dos tipus d’ampolles de cervesa i, a l’altra banda, l’ampolla de vidre quan el sistema d’abocament arriba a la seva posició final. Aquí els botons que s’utilitzen costen al voltant d’1 euro cadascun i els micro interruptors són de 2,95 euros cadascun.

Per alimentar, l'Arduino necessita una font d'alimentació externa. Per tant, s’utilitza un regulador de tensió. Es tracta d’un regulador de commutació gradual LM2596 que permet convertir una tensió de 24 V a 7,5 V. Aquest 7,5 V s’utilitzarà per alimentar l’Arduino de manera que no s’utilitzarà cap ordinador en el procés. per al corrent que es proporciona o es pot proporcionar. El corrent màxim és de 3 A.

El disseny de l'electrònica

En aquesta secció, es prendrà cura de la configuració de l’electrònica. Aquí, a la figura de la taula, es mostra el disseny o el disseny. La millor manera de començar aquí és anar des del subministrament de tensió que hi ha a l'extrem inferior dret i anar cap a l'Arduino i els subsistemes. Com es pot veure a la figura, el primer que hi ha entre el subministrament de tensió i el tauler de control és un commutador manual afegit al fet que qualsevol cosa pot alimentar-se instantàniament amb un toc d’interruptor. Després, es col·loca un condensador de 47 micro Farad. Aquest condensador no és obligatori a causa de l'ús d'una alimentació de tensió i la seva característica per donar immediatament el corrent requerit, que passa amb altres models d'alimentació, de vegades no és així. A l'esquerra dels condensadors, es col·loquen dos controladors LM2596 (no són les mateixes imatges, però la mateixa configuració) per controlar el motor pas a pas. L’últim que es connecta al circuit de 24 V és el regulador de tensió. Això es presenta en aquesta figura pel quadrat blau fosc. Les seves entrades són la terra i el 24 V, les seves sortides són de 7,5 V i la terra que està connectada amb la terra de l’entrada de 24 V. La sortida o el 7,5 V del regulador de tensió es connecta al Vin des de la consola Arduino. L’Arduino s’alimenta i pot proporcionar una tensió de 5 V. Aquest voltatge de 5 V s’envia als 3 microinterruptors representats pels botons del costat esquerre. Aquests tenen la mateixa configuració que els botons, dos dels quals es col·loquen al centre. En cas que es pressioni el botó o l’interruptor amb una tensió de 5V, s’envia a la consola Arduino. En cas que no es premin els sensors o els botons a terra i l'entrada d'Arduino estigui lligada entre si, el que representaria un valor d'entrada baix. Els darrers subsistemes són els dos controladors pas a pas. Aquests estan relacionats amb el circuit d'alta tensió de 24 V, però també cal connectar-los amb els 5 V de l'Arduino. A la figura de la placa, també es pot veure un fil blau i verd, els fils blaus són per a un senyal PWM que regula i estableix la velocitat del motor de l'estepa. Els cables verds configuren la direcció en què el motor pas a pas necessita girar.

A la segona figura, es mostra la figura amb el controlador pas a pas, la connexió dels controladors del motor pas a pas. Aquí es pot veure que hi ha tres connexions M0, M1 i M2 no connectades. Aquests decideixen com s'han de fer tots els passos. En la forma en què està configurat ara mateix, tots tres estan connectats a terra mitjançant una resistència interior de 100 quilos Ohm. Posar les tres entrades al mínim crearà un pas complet amb cada pols PWM. La configuració de totes les connexions a Alta cada impuls PWM donarà lloc a 1/32 de pas. En aquest projecte es tria la configuració del pas complet, per a futurs projectes, pot ser útil en cas de baixar la velocitat.

Pas 5: provar el sistema

L’últim pas és provar els mecanismes i veure si realment funcionen. Per tant, l’alimentació de tensió externa es connecta amb el circuit d’alta tensió de la màquina mentre també es connecten els terrenys. Com es veu en els dos primers vídeos, ambdós motors pas a pas semblen funcionar, però tan bon punt tot està connectat entre si a l'estructura en algun lloc del nostre circuit, sembla que passa un curtcircuit. A causa de la mala opció de disseny de tenir un petit espai entre els plans, la part de depuració és molt difícil. Mirant el tercer vídeo, també hi havia alguns problemes relacionats amb la velocitat del motor. La solució per a això era augmentar el retard del programa, però tan bon punt el retard és massa alt, el motor pas a pas sembla que vibra.

Pas 6: consells i trucs

Per a aquesta part, volem concloure alguns punts que vam aprendre mitjançant la realització d’aquest projecte. Aquí s’explicaran consells i trucs sobre com començar a fabricar i com resoldre problemes menors. Des de començar amb el muntatge fins a fer tot el disseny en un PCB.

Consells i trucs:

Muntatge:

• Per a la impressió 3D, amb la funció d’ajust en directe a les impressores 3D Prusa, es pot ajustar la distància entre el broquet i el llit d’impressió.
• Com es va veure al nostre projecte, vam intentar buscar una estructura amb la major quantitat de fusta possible, ja que són les més ràpides que fa un tallador làser. En cas de trencament de peces, es poden substituir fàcilment.
• Amb la impressió 3D, intenteu que el vostre objecte sigui el més petit possible i que mantingui les propietats mecàniques que ha de tenir. En cas de fallada en la impressió, no trigareu tant a tornar a imprimir.

Electrònica:

• Abans d’iniciar el projecte, comenceu per buscar tots els fulls de dades de cada component. Això trigarà una estona a la sortida, però assegurarà que val la pena passar el temps a la llarga.
• Quan feu el vostre PCB, assegureu-vos que teniu un esquema del PCB amb tot el circuit. Un esquema de taulers podria ajudar, però la transformació entre tots dos de vegades pot ser una mica més difícil.
• Treballar amb electrònica de vegades pot començar fàcilment i desenvolupar-se de manera complexa bastant ràpid. Per tant, intenteu utilitzar una mica de color al vostre PCB amb cada color que correspongui a un significat determinat. D’aquesta manera, en cas de problema, es podria solucionar més fàcilment
• Treballeu en un PCB prou gran perquè pugueu evitar cables creuats i mantenir una visió general del circuit, cosa que pot reduir la possibilitat de curtcircuit.
• En cas d'alguns problemes amb el circuit o el circuit curt del circuit, intenteu depurar-ho tot en la seva forma més senzilla. D’aquesta manera, és possible que el vostre problema o problemes es resolguin més fàcilment.
• El nostre darrer consell és treballar en un escriptori net, el nostre grup tenia cables curts a tot el nostre escriptori, cosa que va crear un circuit curt al nostre circuit de tensió superior. Un d’aquests petits cables va ser la causa i va trencar un dels conductors pas a pas.

Pas 7: fonts accessibles

Tots els fitxers CAD, el codi Arduino i els vídeos d’aquest projecte es poden trobar al següent enllaç dropbox:

A més, val la pena consultar les fonts següents:

- OpenSCAD: politja paramètrica - molts perfils de dents per droftarts - Thingiverse

- Grabcad: és una gran comunitat per compartir fitxers cad amb altres persones: GrabCAD: comunitat de disseny, biblioteca CAD, programari d’impressió 3D

- Com controlar un motor pas a pas mitjançant un controlador pas a pas: