Feu un robot per evitar els murs: 6 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Objectiu: Crear des de zero un robot en funcionament capaç d’evitar parets i obstacles. Alguna vegada heu volgut fabricar un robot que realment pogués fer alguna cosa, però que mai no tingués temps ni coneixements per fer-ho? No us temeu més, aquest instructiu és només per a vosaltres. Us mostraré pas a pas com fer totes les parts necessàries i programes per posar en funcionament el vostre propi robot. Em vaig inspirar per primera vegada a construir un robot quan tenia deu anys i vaig veure Lost in Space, amb aquell famós robot B-9, en volia un! Doncs sis anys després vaig construir per fi un robot que funcionava, el seu nom, és clar, Walbot. Per obtenir més informació … Aneu al primer pas.

Pas 1: recollida de subministraments

Ara és un bon moment per demanar i recollir algunes de les coses que necessiteu per a aquest projecte. El "cervell" de Walbot és un microcontrolador d'Atmel anomenat Atmega168, és molt ràpid, fàcil d'utilitzar i econòmic, per això és el que faré servir en aquest projecte. Si preferiu utilitzar PIC o altres microcontroladors, està bé, però no us puc ajudar amb el codi. Com que no tenia ganes de perdre el temps construint una placa de prototipatge per a l'Atmega168, vaig comprar el USB Arduino; és molt fàcil d'utilitzar, admet USB, té el carregador d'arrencada ja cremat, bastant barat i té programari de programació gratuït similar a C ++. Ja n'hi ha prou amb aquesta xerrada, seguim amb el que necessiteu. nota: aquests són només els preus que he trobat en fer una cerca ràpida; si mireu més fort, probablement trobareu millors preus en un altre lloc, també és possible que els enllaços DIgiKey estiguin trencats o esgotin el temps, només cal que cerqueu la descripció de la peça i el preu que coincideixi amb aquell. enumerats aquí. Parts: placa USB Arduino: 34,95 dòlars Telemetre ultrasònic LV-EZ1- 25,95 dòlars2 X 54: 1 Motor d’engranatges Spur de 16 mm, FF-050- 13,802 dòlars Paquet de 4 bateries NiMH AA energitzants- 4,859 dòlars Bateria NiMH energitzant de voltatge- 8,99 dòlars X3mm Bloqueig de suport d’alumini 3,50 $ porta bateries (DigiKey part # SBH-331AS-ND - $ 0,982,1 x 5,5 x 9 mm Endoll d'alimentació CC d'angle recte - $ 0,952 X Condensadors de supressió de soroll - 0,50 dòlars L298 doble pont H complet: MOSTRA GRATU !TA! 12 "X12" full d'1 / Policarbonat Lexan de 4 "- 16,363 $ Alumini 1" 8-32 separadors - 0,454 $ 2-56 X CARGOL DE TAPÓ DE BOTÓ 1/4 - 0,37 $ CAIXA DE 100 CARGOLS DE TAPÓ DE 4-40 X 3/8 - 5,403 X 8-32 X 3 $ / 8 CARGOLS DE TAPÓ DE BOTÓ: 0,29 $ Pneumàtic d'escuma de neoprè - 3 "D x 0,75" W (parell) - 5,36 $ Hub de muntatge - 3 mm (parell) - 8,009 $ Pinça de la bateria de voltatge (peça DigiKey núm. 234K-ND) Capçals Break Away - 2,952 $ vermell 2 verd i 1 LED groc de 3 mm: 2,20 dòlars en total 4X 1N5818 Diodo SCHOTTKY (peça DigiKey núm. 1N5818-E3 / 1GI-ND): 0,152 $ 47k i 2X 2,2k i 1X 10k resistirs (P4KBACT-ND i P2,2KBACT de la peça digital ND i P10KBACT-ND): 0,34 dòlars Bola de ping-pong o una altra esfera petita de baixa fricció per a una roda lliure? ???? Protecció del circuit Arduino de comanda personalitzada vegeu el pas 4 Opcional / Si és un principiant complet: paquet combinat de filferro de silicona de 22AWG d’alta cadena: 16,80 dòlars Connectors polaritzats per fer que les coses quedin netes, necessitareu passadors de cargol, capçal i carcassa de 4 pins 2, capçal de 4 pins i carcassa - 6,45 $ Velcro per enganxar les coses a la base Eines: aquestes són les eines suggerides per a aquest projecte. Podeu comprar prestat o utilitzar una altra cosa que tingueu per el mateix propòsit. Serra de cinta per tallar la base de Lexan i diverses peces. Premsa de perforació per perforar forats rectes a la base de Lexan. Conjunt de matrius i matrius per forar els forats de la base de Lexan. Bona soldadora per soldar diverses parts del robot. Multímetre digital per depurar components elèctrics. Decapadors de filferro Alicates de punta d’agulla per agafar i encertar els connectors

Pas 2: elaboració de la base

Molt bé, ara que heu reunit totes les parts necessàries per construir Walbot, és hora de començar. Primer de tot, us he d’advertir que serà necessari l’ús de diverses eines elèctriques, no entraré en l’ús adequat d’utilitzar-les amb seguretat, ja que suposo que ja sabeu fer-ho; No em responsabilitzo dels errors estúpids, com ara tallar-se el dit a la serra de banda, que cometi. Per començar, he fet la major part de la feina per vosaltres. VISCA. Això inclouria un parell de mesos de recuperació i disseny per a aquest projecte, que s'hauria de fer per a qualsevol robot que tingueu pensat construir-vos després. He fet un model 3D a escala de Walbot en un programa gratuït anomenat SketchUp per Google (gràcies Google), podeu descarregar el meu model de Walbot des del magatzem 3D de Google aquí (nota: pot haver-hi algunes diferències en el tipus de motor i algunes de les falten components com ara el blindatge del circuit situat a la part superior de l’Arduino, els cables … Actualitzaré el model quan tingui temps). Pas 1: descarregueu aquí el document Word de la guia de tall i perforació i imprimiu-lo. Un cop imprès, assegureu-vos que tingui 6 "d'ample per 5,5" de llarg. Ara retalleu la meitat inferior addicional del paper sense imprimir de manera que tingueu una plantilla de 8 1/2 "per 6" i, utilitzant algun tipus d'adhesiu o cola semipermanent o cinta adhesiva doble, munteu les dues plantilles al full Lexan Pas 2: Retalleu la base Lexan amb la serra de cinta, seguint la línia de plantilla el més a prop possible. Per fer-ho més fàcil, talla una petita escletxa de relleu al llarg del perímetre per alliberar la zona en què treballes sense haver de preocupar-te de la unió de la fulla. Quan hàgiu acabat, podeu utilitzar una mica de paper de sorra per suavitzar les vores si els talls no han sortit perfectes. i un trepant núm. 43 per fer els forats dels blocs de coixinets del motor de mida de cargol de 4 a 40 i els separadors de l'Arduino. Quan treieu, assegureu-vos d'utilitzar una mica de WD-40 o aigua com a lubricant per mantenir el policarbonat (Lexan) fresc. una altra broca gran, és útil perforar un forat just on les dues línies es creuen a la capa TOP. Això permet que una zona canalitzi els cables de la capa superior a la capa inferior. Ho he fet al meu i això és el que voldreu veure a la imatge, però no és necessari. Pas 4: amb l’aixeta 4-40 que heu comprat al conjunt, toqueu acuradament els forats que heu perforat amb la broca # 43. A continuació, feu servir l’aixeta 8-32 per fer el mateix els 3 forats que heu perforat per als separadors amb el trepant núm. 29. Si no sabeu enfilar materials amb una aixeta, apreneu a fer-ho aquí. Utilitzo un trepant sense fil, però no és recomanable si només sou principiant. Pas 5: fent servir Goo gone o un altre removedor adhesiu, traieu les plantilles de perforació i tall i renteu el lexan sense empremtes digitals ni greixos.

Pas 3: Munteu el robot

Ara és el moment de muntar el robot, fent servir el material que hem comprat anteriorment i les bases que heu fet el darrer pas. A la imatge poso taps temporalment als extrems dels separadors perquè són massa llargs, però us recomano que els talleu amb una eina Dremel. Pas 2: Col·loqueu la base Lexan superior als separadors i feu servir 32 cargols que teniu, fixeu la part superior als separadors. Nota: intentar enfilar cargols metàl·lics al plàstic pot ser dur, per fer-ho més fàcil, fregueu una mica de parafina (espelma) sobre els fils i haurien d’entrar-hi sense problemes. Pas 3: ara seria un bon moment per soldar cables i condensadors als motors; aneu aquí per esbrinar com soldar condensadors als motors. Pas 4: Connecteu els blocs de rodament als motors mitjançant els cargols 2-56 que teniu. Assegureu-vos d’utilitzar els dos forats horitzontals de manera que les rodes estiguin alineades paral·lelament entre si (si col·loqueu els cargols verticalment, el reductor pot moure’s endavant i enrere una mica, però prou perquè pugui no anar recte). Pas 5: hi hauria d'haver prou espai per situar els blocs de coixinets verticalment i lliscar-los / remenar-los al seu lloc entre les capes superior i inferior. Ara munteu-los al seu lloc inserint i cargolant tots els cargols de 4-40 taps als seus forats respectius. Pas 6: Ara agafeu el mòdul LV-MAX Sonar i soldeu-hi 4 cables a través de l’AN, RX, +5 i Forats GND. Ara busqueu-lo o creeu-hi un suport de muntatge de 90 graus. Vaig utilitzar un tros de Lexan que sobrava, vaig tallar una tira d'1 "per 2", la vaig escalfar en un forn petit fins que fos flexible i vaig doblegar un angle de 90 graus al centre. A continuació, podeu practicar alguns forats més al suport, corresponents als forats de muntatge del mòdul Sonar, per muntar-lo; o només podeu utilitzar una escuma adhesiva de doble cara; o utilitzeu velcro per muntar-lo al suport i el suport a la base del robot. Pas 7: per al meu Walbot, he utilitzat rodes antigues de Cpasella i els he fabricat eixos personalitzats en un torn. Per tant, això significa que si obteniu les rodes i els cubs de la llista de peces, el vostre robot tindrà un aspecte una mica diferent. Si podeu trobar / fabricar rodes més lleugeres amb un diàmetre de 3 mm, us animo a fer-ho. De totes maneres, agafeu la roda i monteu-hi el cub amb els cargols que proporcionen i, a continuació, fixeu-la a l’eix del motor de 3 mm amb superglue o epoxi. Si podeu aconseguir uns separadors curts de 4 a 40 que seria millor utilitzar, si no només utilitzeu algunes volanderes o una petita secció de palla per aixecar-la de la base superior uns quants mil·límetres. titulars als seus llocs respectius mitjançant velcro. Utilitzo el velcro perquè és fort, però encara us permet eliminar-los quan hagin de carregar-se. El 9Volt s’ha de muntar al nivell superior davant de l’Arduino. Els dos suports de bateries AA haurien d’anar darrere dels motors (només cal mirar el model 3D de SketchUp per veure on va tot). Una nota ràpida sobre les bateries, assegureu-vos que utilitzeu cèl·lules recarregables AA de 1,2 volts (la majoria de NiMH recarregables són 1,2 V), si utilitzeu alcalins estàndard de 1,5 volts que podrien danyar els motors perquè no tenen una potència de 9 volts (6 bateries * 1,5 volts = 9 on com a 6 * 1,2 = 7,2 volts) Pas 10: Temps per afegir la "tercera roda" AKA llançadora AKA mitja d'una bola de ping pong o una altra esfera de superfície llisa que té aproximadament la mateixa mida que una bola de ping pong. Agafeu qualsevol de les dues coses esmentades anteriorment i dividiu-la en dues, podeu utilitzar la vostra eina de divisió preferida, ja sigui serra mecànica o guillotina … Ara només queda omplir-lo amb una mica de cola calenta (això és el que he utilitzat) i enganxar-lo a la base de la capa inferior. Podeu veure a la imatge on he posat la meva, realment no importa sempre que doni suport a les altres dues rodes. estàs més de la meitat del camí. A l'electrònica!

Pas 4: Afegir el cervell elèctric

D'acord, així que ja heu acabat amb la part mecànica d'aquest projecte, és hora de donar-li el cervell a Frank-robot! Veureu al primer pas que us he referit a aquest pas per al blindatge del circuit. L'Arduino per si mateix no pot fer res per aquest robot a més de processar i generar dades en un senyal de 0-5 volt d'alta (1) o baixa (0). A més, els microcontroladors no poden subministrar coses com motors i retransmeten l’alta intensitat que necessiten. Si intenteu alimentar un motor amb l’Atmega168, el més probable és que obtingueu fum i un espectacle de focs artificials gratuït. Llavors, com controlarem els motors de cap d'engranatges que us puguin demanar? Enquesta diu: H-Bridge! No passaré el temps aquí per explicar exactament què és un pont H, si voleu obtenir més informació sobre ells, aneu aquí. De moment, tot el que heu de saber és que un pont H pren un senyal alt o baix d’un mircocontrolador i alimentarà els nostres motors des de la font de tensió de subministrament de les bateries AA que li donem. El blindatge del circuit, tal com els anomena la comunitat Arduino, serà un PCB (placa de circuit imprès) que es recolzarà a la part superior de l’Arduino i es connectarà amb pins de capçalera. A aquest blindatge afegirem components com el pont H-L298, alguns LEDs i cables de sensor ultrasònic. Una vegada més he fet la major part del treball per vosaltres, passant hores fabricant un PCB del nostre blindatge de circuit en un programa CAD de PCB anomenat Eagle. Per obtenir el vostre propi blindatge de circuit fabricat professionalment, aneu a BatchPCB. BatchPCB és un rodatge de Spark Fun Electronics, que s’especialitza en rebre petites comandes de persones com tu i jo a un preu molt raonable. A continuació, feu-vos un compte allà per poder demanar el meu escut i, a continuació, obteniu el https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip File (també a la part inferior d'aquesta imatge) set) que conté els 7 fitxers daurats que necessiten: guia de perforació GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS i TXT. Mireu les dues imatges següents com a referència, però bàsicament feu clic a "Carrega nou disseny" al tauler de tasques superior del lloc i, des d'allà, només trobareu i pengeu tot el fitxer Zip i, a continuació, comproveu la imatge per assegurar-vos que les capes estan al lloc que necessiten, feu clic a Envia, seleccioneu la bombolla Eagle PCB i torneu a enviar-la. T'enviarà un missatge de correu electrònic i un missatge de correu electrònic que indiqui que ha passat el bot DRC i tindrà un enllaç al qual pots fer clic per afegir-lo al carret de la compra i, tot seguit, demanar-lo. Costa com 30 dòlars i triga aproximadament 1-2 setmanes en funció de quan els envieu i de l'enviament que obtingueu. Ara bé, si ja esteu bé amb l'electrònica i penseu que podeu fer el vostre en una placa de prototipatge (ho he fet temporalment) o si us agrada gravar els vostres propis PCB, continueu, però no estic parlant de com fer-ho aquí ja que perdrà temps i espai. Si decidiu fer el vostre propi, podeu obtenir l'esquema aquí, és una mica ple de gent i desordenat, així que tingueu cura. Ah, i una nota addicional al PCB, hi ha algunes de les meves pintades de serigrafia, així que no penseu que els nois de la fàbrica de PCB escrivien dades de Chuck Norris a la vostra placa de circuit. Així doncs, avancem aproximadament una setmana i suposem que manteniu la placa de circuit en aquest moment … Pas 1: Assegureu-vos que els forats de les capçaleres Arduino estiguin alineats amb els forats dels passadors de capçalera de l'escut. Ara, com a conseqüència del meu error, haureu de doblegar alguns dels passadors del pont H L298 cap enrere perquè quedin aletats als forats de l'escut. Em sap greu això. Escalfeu el soldador i prepareu-vos per fer soldadures importants. Si no saps o estàs oxidat sobre com soldar, fes un cop d'ull a aquesta pàgina de Spark Fun. Pas 2: soldeu els passadors de capçalera masculins al tauler. Per assegurar-vos que encaixen bé, us suggereixo que primer fixeu les capçaleres masculines a l'Arduino i, a continuació, poseu-hi l'escut; i soldar-los. Pas 3: ara soldeu el pont H L298 al blindatge i a la resta de components (LED, pins de connectors polaritzats, resistències i díodes). El PCB hauria d’explicar-se per si mateix cap a on va tot, a causa de la capa de serigrafia que hi ha a la part superior. Tots els díodes són 1N5818 i assegureu-vos de fer coincidir la franja del díode amb la franja de la serigrafia. R1 i R2 són les resistències de 2,2K, R3 i R4 són les resistències de 47K i R5 és la resistència de 10K. Els LED 1 i 3 són verds per indicar que els motors van cap endavant, i els LED 2 i 4 són vermells per indicar que els motors marxen a la inversa. El LED 5 és l'indicador d'obstacles i es mostra quan el sonar recull un obstacle en el límit programat. Els llocs de saltar addicionals són aquí per deixar-nos l'opció d'actualitzar Walbot amb diferents sensors en el futur. Pas 4: si esteu soldant els cables directament a la placa, ometeu el pas 5. Si feu servir els pins del connector polaritzats, salteu AQUEST pas. Soldar els cables directament a l’escut no és tan ordenat, sinó molt més ràpid i barat. Ara hauríeu de tenir 4 cables per als motors, 4 cables provinents de les bateries AA i 4 cables que surten del sonar. Primer fem els paquets de bateries. Vegeu la segona imatge per obtenir un diagrama d’on soldar els cables. Ara que està fet, soldeu els cables del motor ESQUERRA als forats etiquetats de MOT_LEFT a la PCB i els cables del motor DRET als forats MOT_RIGHT (l’ordre no importa, ho podem solucionar amb el programari més endavant). Per al sonar, hi hauria d’haver petites etiquetes davant dels forats SONAR del PCB. Feu coincidir el cable GND amb el forat GND, el cable de 5 V amb el forat VCC, el cable RX amb el forat Enab i el fil AN amb el forat Ana1. Aleshores hauríeu d’acabar amb els cables. Pas 5: si utilitzeu els pins del connector polaritzat per als cables de la placa i no sabeu com utilitzar-los, llegiu-los aquí. Ara es poden soldar tots els connectors polaritzats masculins al nombre corresponent de forats. Mireu el diagrama següent per veure on enganxar els passadors de crimp a les ranures de la carcassa, de manera que s’alineïn tal com es mostra. A continuació, feu la carcassa del connector polaritzat per als cables del motor esquerre i dret, no importa en quin ordre entrin els cables sempre que l’esquerra vagi a MOT_LEFT i la dreta a MOT_RIGHT (podem fixar de quina manera va el robot al programari). Finalment, feu els cables del sonar assegurant-vos d’alinear / orientar els cables de manera que el cable GND arribi al forat GND, el fil de 5 V al forat VCC, el fil RX al forat Enab i el fil AN al forat Ana1. Quan hàgiu encertat, connectat i connectat, hauríeu d’acabar amb els cables. Pas 6: ara heu de poder alimentar l'Arduino mitjançant la bateria de 9 volts (realment és de 7,2 volts). Mitjançant el connector de clip de 9 volts, obriu la presa d’alimentació i soldeu el CABLE VERMELL POSITIU A LA PINTURA DEL CENTRE i soldeu el filferro negre de gorund a la pestanya que va a la part metàl·lica exterior. Això és fonamental per assegurar-se que el forat central / interior és positiu; si inverteu això, el microcontrolador probablement no farà res, excepte escalfar-se, fumar o explotar. Si per accident fregiu el vostre Atmega168 podeu obtenir-ne un de nou aquí, però haureu de tornar a gravar el carregador d'arrencada. Per esbrinar com fer-ho, consulteu el fòrum Arduino. Per ara s’hauria d’acabar amb tota l’electrònica. Només queden coses fàcils.

Pas 5: programació de Walbot

Així que heu fet tots els treballs mecànics i elèctrics exteriors, ara és el moment d’ensenyar a Walbot a evitar les parets. Baixeu-vos el programa Arduino gratuït i instal·leu-lo juntament amb els controladors USB a la carpeta Drivers. Baixeu-vos aquí el programa que vaig escriure per a Walbot i obriu-lo al programa Arduino. A continuació, voleu compilar el codi fent clic al botó de reproducció (triangle lateral) que diu verificar a l'esquerra quan passeu el cursor per sobre. Quan hagi acabat de compilar, utilitzeu un cable USB per connectar l'Arduino. El propi Arduino pot alimentar-se mitjançant cables USB regulats a 5 volts. Just al costat de l'endoll USB platejat de l'Arduino, hi hauria d'haver un passador (una petita peça negra de plàstic i metall que connecti dos dels tres pins que es col·loquen cap amunt). Assegureu-vos que, al alimentar la placa mitjançant USB, aquest pin estigui configurat. més a prop del connector USB (hi hauria d’haver dues etiquetes sota el pin del pont, la dreta és USB, l’esquerra hauria de dir EXT, de moment la voleu a l’USB). Ara, quan connecteu el cable USB a la placa Arduino, el LED d’alimentació verd que hi ha a sota de l’escut de PCB que hem fet hauria d’estar encès i el LED groc de la part superior s’hauria d’il·luminar una o dues vegades. Nota: Si el LED d’alimentació verd de la placa Arduino no s’encén, traieu el cable USB i torneu a comprovar el pin del pont i el cable USB està connectat a l’ordinador. Ja hauríeu d’haver compilat el codi al programa Arduino, de manera que ara feu clic al botó de càrrega i hauria de començar a carregar-se a la placa Arduino (podeu veure el LED taronja TX i RX parpellejar a la placa Arduino si això passa). Si teniu un error que no respon, premeu primer el botó de reinicialització de la placa Arduino (el petit commutador DIP, després de prémer això, teniu uns 6 segons per penjar el codi abans de reiniciar-se), si encara no funciona, assegureu-vos que heu instal·lat correctament els controladors USB (es troben a la carpeta de controladors de la carpeta Arduino que heu descarregat). Si encara no aconsegueu que funcioni, consulteu el fòrum Arduino i demaneu ajuda perquè us puguin guiar pel que heu de fer. Si tot ha anat bé, el programa hauria d’haver arrencat en uns 10 segons i si les bateries AA es carreguen i s’instal·len, els motors haurien d’encendre’s i si el sonar detecta alguna cosa a menys de 16 polzades, s’encendrà el llum indicador groc i la roda dreta invertirà la direcció durant mig segon. Ara podeu desconnectar el cable USB, canviar el pont a EXT, connectar la presa de corrent i posar-la a terra. Si fins ara ho heu fet tot bé, ara tindreu el vostre propi obstacle per evitar el robot. Si teniu alguna pregunta o comentari (o si he deixat alguna cosa crítica que probablement he fet), simplement deixeu-me un missatge a la zona de comentaris. A més, si teniu alguna pregunta relacionada amb els robots, us suggereixo que us uniu al Fòrum de la Societat de Robots, del qual sóc membre, i que una de les persones que hi estarà encantada respondrà les vostres preguntes. Feliç robotització!

Pas 6: afegir sensors d'infrarojos

Ara, doncs, teniu un robot que funciona … però només pot girar a la dreta i, tot i així, té moltes possibilitats de trobar-se amb coses. Com solucionem això? Mitjançant l’ús de dos sensors laterals. Com que aconseguir dos sensors ultrasònics més seria molt car i, per no parlar de l’excés, farem servir dos sensors de mesura de distància Sharp GP2Y0A21YK. Aquests són gran angular, de manera que ens donarà un camp de visió més gran. Quan utilitzàvem només el sensor d'ultrasons, el llindar era de 16 polzades, això és molt espai, però era necessari. Com podeu veure a la imatge següent, el sonar detectarà una àrea de l’amplada de Walbot quan es troba a uns 16 polzades de distància. Però si Walbot estigués en un racó (amb la paret a la dreta) detectaria la paret del davant, però després es convertiria en la paret de la seva dreta i quedaria atrapat. Tot i això, si tenim dos sensors de distància infrarojos a banda i banda del sonar, podem eliminar pràcticament els punts cecs dels sonars. Ara, quan Walbot entri en un racó, pot decidir: 1. Si hi ha algun obstacle per davant i per la dreta, gireu a l’esquerra. 2. si hi ha un obstacle per davant i per l'esquerra, gireu a la dreta 3. si hi ha un obstacle per davant, a la dreta i a l'esquerra gireu. També hi ha alguna cosa que encara no hem esmentat, i que són els punts febles de cada sensor. El sonar utilitza el so per calcular què hi ha per davant, però, i si s’apunta a una cosa que no reflecteix el so correcte, com ara un coixí? Els infrarojos utilitzen la llum (no la podem veure) per veure si hi ha alguna cosa al davant, però, i si apuntés cap a una cosa pintada de negre pla? (L'ombra negre és l'absència de llum, teòricament no reflecteix la llum.) Junts, aquests dos sensors poden abordar els punts febles, de manera que l'única manera que Walbot trobaria a faltar alguna cosa al davant seria si fos un absorbent de so negre material. Podeu veure com aquestes dues petites addicions poden ajudar enormement a Walbot. Ara anem a afegir aquests sensors a Walbot. Pas 1. Obteniu els sensors! He posat l'enllaç per aconseguir-los per sobre. També us proposo obtenir el cable JST de 3 pins per a sensors nítids, ja que és bastant difícil de trobar en altres llocs. Ara, salteu-vos una setmana abans quan el paquet UPS els lliuri i deixi la feina. Primer necessiteu una manera de muntar-los. Haureu de fer-los un suport de muntatge, jo el vaig fer amb una tira d’alumini, però realment no importa. Podeu provar de copiar la forma del meu suport, tot funciona sempre que s’adapti i el mantingui al seu lloc. Pas 2: connecteu el sensor al suport. Descargoleu els dos cargols de capçal 8-32 de la part superior suficient per que hi hagi espai entre la separació i la base. Col·loqueu el sensor al seu lloc i torneu-lo a cargolar. Pas 3: estireu els cables cap a la part superior. Al vostre escut de PCB hi ha dos jocs de 3 forats a la part frontal de la placa amb l'etiqueta INFRA1 i INFRA2. Soldeu el cable vermell al forat anomenat VCC (forat més proper a l’IN a INFRA), soldeu el fil negre al forat mitjà i soldeu el fil blanc a l’últim forat etiquetat Ana2 o Ana3 (forat més proper a la RA a INFRA). També podeu triar utilitzar pins de connector polaritzats en lloc de soldar els cables directament a la placa. Pas 4: descarregueu aquest codi que inclou funcions addicionals mitjançant els sensors d’infraroig Sharp. Compileu-lo i pengeu-lo al vostre Walbot i hauria de ser més intel·ligent que mai. Nota: No he tingut gaire temps per provar el nou codi, de manera que si algú troba algun problema amb ell o veu una manera de millorar-lo, només cal que deixeu un comentari.