BRAÇ ROBOTTIC Xbox 360 [ARDUINO]: BRAÇ AXIOM: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

-

Pas 1: Propòsit

El propòsit d'AXIOM ARM era crear un braç robotitzat independent que es controlés sense fils

Investigació actual:

Estudieu sistemes biològics per incorporar mecanismes que aportin avantatges mecànics i redueixin el consum d'energia

*** Els controls són intencionalment ràpids, ja que el sistema actual estudia els moviments de les serps mentre equilibra un gran moment, és a dir. si voleu controls fluids, utilitzeu 5 servos no 6 ***

Això es va aconseguir mitjançant un controlador Xbox 360, tot i que qualsevol dispositiu que tingui un adaptador USB funcionarà.

Divulgació:

Aquest instructiu es va crear l’estiu del 2014; a més, es va dur a terme una investigació independent durant la tardor del 2014 d’acord amb el Makecourse de la USF.

A continuació es discuteixen les parts que necessitareu, com connectar-ho tot, totes les versions dels CODIS Arduino (incloent el codi final) i un manual d’instruccions.

Pas 2: parts

LLISTA DE PARTS

Tot i que la classe MAKE va utilitzar aquest kit arduino (que va trigar unes 3 setmanes a arribar), les següents són les parts bàsiques que necessiteu per construir-lo de la manera més barata.

Consulteu la Instrucció de conclusió Manuel per a la llista de peces bàsiques Excel + estimació de la pèrdua més baixa

PROGRAMARI:

Autodesk Inventor 2014:

Creeu un compte d'estudiant per obtenir 3 anys gratis

• Entorn de desenvolupament integrat (IDE) Arduino:
• Biblioteca USB Shield:

El codi final utilitza XBOXRECV [sense fils]

Programari opcional:

Per a esquemes de circuits

Fritzing: https://fritzing.org: per al dibuix de circuits [existeixen biblioteques per aconseguir l’escut de l’amfitrió USB al fritzing, com ara la biblioteca sparkfun

MECÀNIC:

Taula de pa: aquesta és la tauleta de panell que s'utilitza a la imatge, però, aquesta tauleta de panell més petita fa que les coses encaixin millor [a més de que es trenquen els carrils elèctrics dels dos costats, cosa que us dóna llibertat]

• Polycase: aquesta és la que havíem d’utilitzar per al curs MAKE; allà podeu trobar el fitxer de la peça 3D Inventor

• Parts impreses en 3D: varien

  • Urpes: Vaig dissenyar les urpes, però hi ha moltes bones en línia. Si no us ve de gust imprimir les urpes en 3D, demaneu algunes com aquestes o aquestes * NOTA: No puc prometre que els servos que demaneu s'adaptin als servos estàndard, així que feu algunes investigacions *

  • Suports de servocomandament: vegeu els fitxers adjunts a continuació o cerqueu els suports de servo estàndard de dimensions per fer-los vostres.

    • *** Si els suports d'impressió 3D fan els forats MÉS PETITS de l'habitual (1 mm més o menys) i torneu enrere amb un trepant, en cas contrari, els suports fallaran a prop dels forats.
    • *** No cal que utilitzeu el "3r bracket" {és a dir. el suport personalitzat del servo que sembla una caixa amb un munt de forats: pot utilitzar altres suports}
• Suports de servo estàndard:

Teniu moltes opcions:

Compreu aquest excel·lent kit de suports de servidors d’Amazon que té suficients suports per a projectes posteriors o si voleu experimentar amb altres geometries per al braç robòtic * Inclou tots els cargols, femelles que necessiteu [M3, 0,5] *

Podeu comprar les peces individualment a Amazon; tanmateix, recomano comprar només claudàtors servo que tinguin un aspecte texturat (com aquests) ja que vaig trobar que hi ha alguns claudàtors "estàndard" que no permeten que els parabolts entrin.

Impressió 3D: reduïu els forats dels cargols, haureu de perforar + fer més gruixut el suport. Pot ser més fàcil de comprar a Amazon

Servo perns, femelles hexagonals:

Malauradament; si no compreu el kit de suports de servocomunicació a Amazon, haureu de trobar perns i femelles de servo.

Aquests parabolts i femelles poden funcionar, però no puc prometre.

A més, aquesta selecció Bolt a Amazon és útil.

Rodaments de boles: Compreu aquí: * compreu només si teniu previst imprimir en 3D les parts giratòries.

NOTA: Us recomano utilitzar bandes de goma per contrarestar el pes del braç; en cas contrari, consumireu molta intensitat i haureu de carregar-vos amb més freqüència; és possible que també arrisqueu a danyar el servo. {També es podrien utilitzar altres suports, braços de palanca, cordes, etc.)

ELÈCTRIC:

• Wires: Compreu aquí
• Interruptor alternador amb llum blava (X1): compreu aquí
• Arduino UNO R3 (X1): compreu aquí
• Escut USB (X1): compreu aquí
• Servos estàndard (X6): com aquests

Junta base: usada (millor qualitat que la HD Power que es mostra a continuació)

Spin Claw: s'ha utilitzat

Altres 4 juntes: HD 1501MG Metall Gear usat

NOTA: Podria comprar 6 HD 1501MG Metal Gear si no teniu ganes de comprar diferents tipus

• Bateria Venom NiMH 7.2V, 3000 mAh: Compreu aquí
• Carregador de bateria: compra aquí
• Clips de cocodril: * Nota: tindreu un parell que ve amb la bateria, però haureu de tallar els cables que tinguin l’adaptador, despullar-los, embolicar uns quants cables de taulers i, possiblement, soldar. També caldrà cinta elèctrica. O en podríeu comprar alguns d’aquí
• Controlador Xbox 360 + adaptador (per a PC): qualsevol controlador Xbox 360 hauria de funcionar, com aquest: Compreu l'adaptador aquí

Per reduir encara més el cost:

• Utilitzeu micro servos
• Suports micro servo personalitzats d’impressió 3D
• *** Canvieu la geometria per utilitzar menys claudàtors -comprar claudàtors individualment

El cost més baix previst podria rondar els 140 dòlars [mitjançant micro servos]

NOTA: No sóc propietari dels drets de la peça "Servo Futaba S30031" o "PolyCase Edit"

Autodesk Inventor 2014 Parts:

Pas 3: Conclusió

Aquest projecte va estar molt implicat i voldria donar les gràcies a les següents persones:

Barrett Anderies

Anthony Rose

Referències addicionals:

Advanced Visualization Center (AVC), Research Computing (RC) a la Universitat del Sud de Florida

Disseny per a X - Laboratori:

*** Consulteu el següent manual d'instruccions d'AXIOM ARM per obtenir un reconeixement adequat, la funcionalitat i la llista de peces de cost previst més baix ***

Si teniu cap pregunta:

LinkedIN: https://www.linkedin.com/in/sergeidines El meu lloc web:

Correu electrònic: [email protected]

Pas 4: renderitzacions