Control de 3 servomotors amb 3 potenciòmetres i un Arduino: 11 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Hola. Aquest és el meu primer instructiu, així que espero que tingueu paciència amb mi si cometo algun error en configurar-lo. Està escrit per a principiants, de manera que els més avançats entre vosaltres podeu ometre-ho molt i acabar de connectar-lo.

L’objectiu que em vaig plantejar era poder controlar el robot que es mostra en aquest lloc web:

bocabearingsworkshop.blogspot.co.id/2015/08…

Necessitava poder controlar 3 servomotors diferents alterant la posició de 3 potenciòmetres. Hi ha molta gent fent coses com aquesta, però no he trobat una coincidència exacta per a tot el que necessitava, així que vaig decidir publicar aquest instructiu per reunir tot el que vaig aprendre en un sol lloc perquè tothom qui ho volgués fer alguna cosa així podria posar-lo en marxa ràpidament. Aquest instructiu és realment un resum del treball i l'esforç d'altres pobles.

Abans d’enumerar els passos individuals implicats en això, vull donar una ràpida explicació de com funciona tot.

Els potenciòmetres envien un senyal analògic a l'Arduino. A continuació, l’esbós de l’Arduino (més detalls sobre això) converteix l’entrada analògica del potenciòmetre en una sortida digital i envia aquesta sortida al servomotor que després es mou cap a l’esquerra o la dreta per la quantitat adequada.

Els potenciòmetres s’alimenten des de la línia de 5 V de l’Arduino, mentre que els servos obtenen la seva energia de la bateria.

Nota important: és MOLT important connectar l'Arduino a la bateria / servos per evitar que passin coses desagradables, però en parlaré amb més detall a mesura que avancem.

Pas 1: Preparació dels components

Necessiteu tres potenciòmetres de 10 k amb potes que puguin cabre en una taula de treball.

Els he trobat aquí:

www.adafruit.com/products/562

A continuació, es mostren els servomotors. Vaig utilitzar els més petits, ja que la càrrega que mourien seria molt petita i resultaria barata.

www.adafruit.com/products/169

A continuació, necessiteu una bateria de 4 AA:

www.adafruit.com/products/830

Una taula per connectar-ho tot:

www.adafruit.com/products/239

Un Arduino Uno R3 (almenys això és el que he utilitzat):

www.adafruit.com/products/50

Un cable USB per connectar l'Arduino a un PC i alimentar-lo:

www.adafruit.com/products/62

El programari Arduino IDE per carregar el programa que controlarà els servos:

www.arduino.cc/ca/Main/Software

Alguns cables de pont masculí / masculí i algun cable de pont per fer les connexions

www.adafruit.com/products/1956

Clavilles de capçalera separables que s’utilitzaran per connectar els motors a la placa de control. M’agraden perquè no cal ajustar el separador de plàstic perquè s’adapti a una taula de treball.

www.adafruit.com/products/400

Pas 2: prepareu el tauler de pa

Una gran quantitat de taulers de pa es divideixen en 2 seccions al llarg dels rails elèctrics a la part superior i inferior (cosa que em va causar una mica de ratllades al cap quan vaig començar a utilitzar-los). En utilitzar 4 petits trossos de filferro podeu passar per la bretxa fins a assegureu-vos que la vostra potència travessa tota la taula. Finalment en vaig comprar un que estava connectat tot el camí, però per si de cas teniu aquest problema, així ho solucioneu.

Pas 3: connectar un potenciómetre 1

Aquest diagrama mostra per a què serveixen els 3 pins del potenciòmetre.

Pas 4: Connexió del potenciòmetre 2

Agafeu 3 dels cables mascle mascle i empenyeu-los a la tauleta de suport tal com es mostra al diagrama

Pas 5: Connexió del potenciòmetre 3

Ara empenyeu els passadors del potenciòmetre a la placa de control tal com es mostra al diagrama

Pas 6: Connexió del potenciòmetre 4

Ara repeteix aquest procés dues vegades més i ara estarem preparats per connectar els cables de senyal a l'Ardiuno

Pas 7: Connectar el pas final del potenciòmetre

Ara agafem els cables de senyal grocs i els connectem a la placa Arduino. Mireu detingudament l'Arduino i veureu una part del tauler anomenada Analog In. Connectarem els nostres cables a A0, A1 i A2 tal com es mostra al diagrama.

De moment, ja hem acabat amb les olles, ara per configurar els motors.

Pas 8: Connexió dels motors 1

Igual que amb els potenciòmetres, farem el mateix tres vegades, així que us explicaré com configurar-ne un amb detall i tot el que heu de fer és repetir el procés.

Els colors dels cables als motors són complicats ja que varien d’un motor a un altre. Al meu diagrama

el negre està mòlt (-)

El vermell és poder (+)

El groc és senyal (s)

Agafeu un parell d’alicates de nas llarg i trenqueu una tira de 3 passadors de capçalera i introduïu-los al connector femella del servomotor. Connecteu el servo a la taula de configuració tal com es mostra al diagrama. Un cop ho hàgiu fet, haurem de connectar els motors als rails d’alimentació inferiors, de manera que agafeu dos cables mascle mascle i introduïu-los a la placa com es mostra.

Repetiu aquest procés dues vegades més i estarem preparats per connectar els motors a l’arduino

Pas 9: Connexió dels motors 2

Ara hem connectat els motors a la placa de pa. És hora de connectar el cable de senyal a l'Arduino, per això necessitareu 3 cables masculins.

Connecteu-los a la taula de proves i després a Arduino en aquestes ubicacions:

~9

~10

~11

Aquests es troben a la part dreta de l'Arduino tal com s'indica al meu diagrama. Aquí és on s’envia el senyal digital de l’Arduino al servo per dir-li com gira.

Un cop fet això, estem preparats per connectar l’energia i fer-la funcionar

Pas 10: afegir energia

En aquest moment volem connectar l’alimentació i la terra d’Arduino 5v al rail superior que donarà energia als potenciòmetres, i després connectarem la nostra bateria als rails inferiors per alimentar els servos.

Si ho fem, però, significarà que el pla de terra Arduino i el servo terreny no estaran connectats entre si i això pot provocar problemes greus. Desconnecteu l'Arduino del cable USB, assegureu-vos que la bateria no estigui connectada a la placa de pa i connecteu dos cables de pont masculí masculí com es mostra a l'esquema, un al 5v de l'Arduino i l'altre a terra de l'Arduino.

A continuació, agafeu un cable de pont masculí masculí i connecteu el terra des del rail superior a terra al rail inferior, tal com es mostra a la part dreta de la placa. Ara es relaciona la terra Arduino amb la terra de la bateria que connectarem a continuació.

Finalment, afegiu el paquet de bateries a la taula de treball i ja hem acabat la configuració física i passarem a programar l'Arduino.

Pas 11: Programació de l'Ardiuno

Per a qualsevol persona que no estigui familiaritzada amb la càrrega d'esbossos a l'Arduino, us recomano dedicar-vos el temps necessari per passar per aquí els tutorials abans de continuar.

www.arduino.cc/ca/Tutorial/HomePage

Per revisar les connexions de la meva configuració

Els potenciòmetres estan connectats a A0, A1 i A2

Els servos es connecten a ~ 9, ~ 10 i ~ 11

Necessitarem aquests números quan escrivim el codi perquè Arduino funcioni amb la nostra configuració. A continuació es mostra el codi que he utilitzat per fer funcionar l’Arduino. No és el meu codi, he piratjat les parts que no necessitava del codi d’una altra persona, per desgràcia no recordo on l’he trobat, de manera que no puc donar crèdit a la persona que l’ha escrit. Si ho reconeixeu, si us plau, feu-m'ho saber i posaré un enllaç al projecte de la persona aquí.

#incloure

Servo myservo3;

Servo myservo5;

Servo myservo6;

n

int potpin = 0; int potpin2 = 1;

int potpin3 = 2;

int val = 0; int val2 = 0;

int val3 = 0;

configuració nul·la () {

myservo3.attach (9); myservo5.attach (10);

myservo6.attach (11);

}

bucle buit () {

val = analogRead (potpin); val = mapa (val, 3, 1023, 0, 176);

myservo3.write (val);

retard (25);

val2 = analogRead (potpin2); val2 = mapa (val2, 3, 1023, 0, 176);

myservo5.write (val2);

retard (25);

val3 = analogRead (potpin3); val3 = mapa (val3, 3, 1023, 0, 175);

myservo6.write (val3);

retard (25);

}

Enganxeu-ho en un esbós en blanc, deseu-lo i pengeu-lo al vostre Arduino i ara hauríeu de poder controlar els servos amb els potenciòmetres i poder continuar amb el vostre projecte.