Robot humanoide basat en Arduino amb servomotors: 7 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Hola a tothom, Aquest és el meu primer robot humanoide, fabricat amb làmines d’escuma de PVC. Està disponible en diversos gruixos. Aquí he utilitzat 0,5 mm. Ara aquest robot només pot caminar quan vaig engegar. Ara estic treballant en la connexió d'Arduino i el mòbil mitjançant el mòdul Bluetooth. Ja he fet una aplicació com Cortana i Siri per a Windows Phone, que està disponible a la botiga d'aplicacions https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick … Després de connectar-les amb èxit, puc controlar-la mitjançant la veu de comandament al Windows Phone.

He passat molts mesos resolent el problema de la bateria per sobre del pes i he acabat amb un error èpic a causa del problema del pressupost. Per tant, finalment vaig decidir donar energia a la bateria de plom-àcid externa.

Vegem com he descobert el disseny perfecte del cos per al robot.

Pas 1: proves i errors en dissenyar el model

Al principi no tinc ni idea de la potència dels servomotors i de l'electrònica-electrònica que tracta de bateries i circuits. Primer vaig planejar un robot de mida natural d’uns 5 a 6 peus. Després de provar-ho gairebé 6 o 7 vegades, em vaig adonar del parell màxim d'un servo i vaig reduir fins a 2 a 3 peus d'alçada total del robot.

Després vaig provar fins al maluc del robot per comprovar l'algorisme de caminar.

Pas 2: Dissenyar el model i l'algorisme

Abans de continuar, hem de decidir quants motors necessitem, on hem de solucionar. A continuació, dissenyeu les parts del cos segons les imatges donades.

Pas 3: components necessaris

1) Full de plàstic

2) Super Glue

3) 15 - Servomotors d’alt parell (he utilitzat TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 o altres plaques Arduino

5) Bateria de 6 V (mínim 3 núms. Com a màxim 5 motors per a cada bateria)

6) Mòdul Bluetooth HC-05 per a la comunicació

7) Altres coses bàsiques que tenen tots els aficionats!

Pas 4: Construir el cos

Després de lluitar amb peces de fusta, he trobat que aquest full de plàstic és força fàcil de tallar i enganxar per fer diverses formes.

Vaig tallar forats per inserir servomotors directament a la làmina aplicant súper cola (he utilitzat 743).

Pas 5: cablejat

No estic estudiant cap especialitat en electrònica ni electricitat. I no tinc prou paciència per dissenyar un PCB o dissenyar el cablejat adequat. Per això aquest cablejat desordenat.

Pas 6: augment de la potència

Podeu veure que al principi només feia servir 11 servomotors. a causa d'un problema de sobrepès, va caure i es va trencar durant les proves. Per tant, he augmentat 4 servos més a cada unió de potes.

Pas 7: Codificació

He adjuntat codi Arduino.

per a (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Aquest és el codi bàsic per girar qualsevol servomotor connectat a qualsevol placa Arduino.

Però calibrar els graus de rotació i decidir quins motors han de funcionar durant el moviment de cada pota és la part més complicada de la codificació. Es pot fer amb un altre Sketch anomenat (Servo_Test). En provar el grau de rotació de cada motor mitjançant la comunicació serial a través de la placa Arduino, podem calibrar tots els motors.

Finalment, el robot comença a caminar després d'introduir el valor "0" a la finestra del monitor sèrie.

També he inclòs un exemple de codi font de mostra de Windows Phone 8.1 per connectar Arduino i Mobile mitjançant bluetooth.