La selecció basada en la visió amb UArm: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Darrerament, la majoria de les vostres consultes són sobre les aplicacions basades en la visió d’uArm, com el reconeixement d’objectes, la correlació càmera-uArm, etc. En realitat, hi hem treballat durant un període de temps.

Hem dut a terme un projecte senzill basat en la visió amb uArm, on uArm i la càmera es configuren independentment l’una de l’altra. En aquest sistema, uArm és d’alguna manera intel·ligent que permet distingir diferents objectes, colors, mides i dur a terme la tasca de recollida automàtica.

Pas 1: components

Una informació breu sobre els components:

Un braç,,Una càmera, ƒUn PC

Plataformes de programari:

Windows

Visual Studio C ++

Biblioteques: Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

En concret, uArm separarà dos tipus diferents de monedes, 1Yuan i 1Jiao de monedes xineses, i les col·locarà a les caixes petites transparents corresponents (El diàmetre de 1Yuan és d’uns 25 mm i el de 1Jiao és d’uns 19mm).

Pas 2: obtenim un mapa mental d’aquest projecte

Aquí podeu veure tres mòduls que són tres passos principals. Se’n parlaran més endavant.

Pas 3: mòdul primer: reconeixement

En primer lloc, hem de localitzar la moneda. Aquesta aplicació visual en realitat no és tan complicada aquí, de manera que la morfologia i els mètodes de llindar de vora són capaços de localitzar la moneda objectiu.

El següent pas és el reconeixement. La mida de 1 Yuan i 1Jiao és fàcil de diferenciar. Si teniu altres monedes de colors o formes diferents, podeu compartir la vostra idea amb nosaltres.:)

Pas 4: mòdul dos: conversions de coordenades

Amb el processament d’imatges, podem localitzar la posició de la moneda a les coordenades de píxels, tot i que necessitem les coordenades de les monedes als eixos del marc de uArm. En realitat, podem obtenir aquestes dades en funció de les coordenades de la càmera i dels píxels.

Pas 5: últim mòdul: ajusteu la posició de la ventosa i cap a la dreta

Com tractem el problema de precisió per copsar la moneda objectiu? A veure!

Un cop finalitzades les conversions de coordenades per primera vegada, uArm començarà a executar les ordres. Després d’aquest moviment, uArm tornarà a transferir la seva informació de posició real i compararà aquesta posició real amb la moneda, de manera que podrem obtenir un error a la realitat. Per últim, afegint aquest error amb la mateixa coordenada, uArm rebrà una nova ordre i començarà a moure’s de nou. Com a resultat, uArm continuarà executant aquesta circulació fins que la ventosa es mogui a la posició superior dreta de la moneda.

Pas 6: aquest vídeo realitza tot el procés de recollida de monedes i distinció

Gràcies pel teu interès. Espero que aquest vídeo us ajudi i us divertiu!

Qualsevol pregunta, si us plau, parleu al fòrum.

forum.ufactory.cc/

:)

Rosella a uArm