Rasmus Klump - Creps Pixel Art: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Alguna vegada heu volgut que un braç robòtic us fes panellets? T'agrada el pixel art? Ara podeu tenir les dues coses! Amb aquesta configuració bastant senzilla, podeu fer que un braç robot dibuixi panellets de pixel art per a vosaltres i fins i tot capgirar-los.

La idea

La idea és fer servir un sistema cinemàtic i de coordenades per fer que el robot braç dibuixi els panellets. En aquest cas, dibuixem panellets de 8x8 píxels, però podeu fer tants píxels com vulgueu.

Utilitzem 4 colors de fruites diferents per tenyir la massa de panqueques i 1 tub per a cada color. Podeu fer tants colors com vulgueu

Pas 1: components

Maquinari:

• Estem utilitzant el braç robotitzat WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dispensadors que s'adapten a la subjecció de WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Un tros de fusta de roure de ferralla de 50x4cm com a dispensador
• Un tros de fusta de capes de 40x60cm com a base per al WidowX i el suport del dispensador
• un tros de fusta de ferralla de 4x8cm per al ganivet de palet
• 1 fogó portàtil
• Paella
• Paletknife

Programari

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Biblioteca Arbotix

Pas 2: Configuració

En primer lloc, hem de fixar el WidowX a la fusta contraxapada per obtenir una base sòlida (vegeu la figura 1). Després fixarem la fusta de roure a la fusta contraxapada. A continuació, practiqueu 4 forats amb un mínim de 5 cm entre ells, per assegurar-vos que WidowX no tombi altres dispensadors quan agafeu un dispensador nou (vegeu la figura 2. Ara feu una ranura a la fusta de 8x4cm per a l’espàtula (vegeu la figura 3) Cal que l’espàtula estigui en una posició on WidowX pugui agafar-la. Tot el que queda ara és posar la placa i la paella a l’abast de WidowX.

Vam trobar que el nostre motor pincher no suportava la calor, de manera que vam haver de fer un petit protector tèrmic (vegeu la figura 4). Està fet de cartró i fulla de llauna, però funciona com un encant.

Pas 3: Calibratge

Ara que hem configurat tots els components, és hora de fer-ho

calibre el WidowX. Això trigarà una mica de temps, però és molt important per obtenir resultats constants al final. Hem après que és possible que hagueu de tornar a calibrar tot el procés. Això pot ser degut a les coses de WidowX, als components que augmenten la calor o a altres variables.

La manera de calibrar WidowX és mitjançant el programa Arm Link per trobar els nostres punts fixos. Utilitzeu la funció d’actualització automàtica per apropar-vos a un punt de correcció. A continuació, feu petits ajustos i actualitzeu-los fins que us quedi satisfet amb un punt de correcció. Ara repeteix per a cada punt de correcció.

Hem de trobar tots els nostres punts fixos. Nosaltres tenim

· Els 4 dispensadors

· Just a sobre dels 4 dispensadors

· L'espàtula (quan està a la seva ranura)

· L'espàtula (quan està just a sobre de la seva ranura)

· Si el nostre sistema de coordenades comença a la paella?

La raó per la qual necessitem 2 punts per a l’espàtula és que WidowX està programat per fer la ruta més senzilla entre 2 punts. Això vol dir que no podeu estar segur que llisqui l’espàtula cap a la seva ranura just a la dreta, tret que també hi hagi un punt just abans de la ranura. Això també significa que és possible que vulgueu afegir punts just a sobre dels dispensadors, per assegurar-vos que WidowX no els toqui en el seu camí per agafar-los.

Si el braç colpeja alguna cosa que es mou d'una posició a una altra, haureu d'afegir un punt entre les dues posicions, per assegurar-vos que quedi lliure d'altres objectes (paella, vitroceràmica, etc.)

Quan obtingueu tots els vostres punts, ja podreu fer la part de programació.

Pas 4: Programació

El nostre programa base s’anomena interbotiXArmPlayback, que és un programa per a Arbotix. És capaç d'executar una seqüència feta a Armlink.

Dins d’interbotiXArmPlayback definim que fem servir un robot widowX i que no tenim cap botó connectat. Dins del programa hi ha 3 biblioteques, globalArm.h, que tenen la longitud de cada articulació, per a la pàgina Kinematic.h. L'última biblioteca és ArmSequence.h on s'escriu la Seqüència. Utilitzem interbotiXArmPlayback, perquè ja té la cinemàtica per poder utilitzar els eixos X, Y i Z, per controlar el robot. A continuació, fem servir Armlink per trobar els waypoints per agafar els tubs amb massa, granular l’espàtula, trobar el punt de partida del sistema de coodinat de 8x8, etc. (vegeu la figura 1). Hem utilitzat proves i errors per estimar l’espai entre els punts del nostre sistema de coordenades. Haureu de coincidir amb aquesta distància, amb la quantitat de massa dispensada a cada punt.

Vam fer una pàgina per a cada imatge, blomst.h que és una flor, fugl.h que és un ocell i Pokeball.h que és un Pokeball, amb els 64 llocs de la nostra imatge 8x8 amb els 4 colors diferents, així que només necessitàvem per esborrar o afegir el "//" on volíem que el robot posés una mica de massa (vegeu la figura 2).

El codi que hem fet es troba al fitxer RAR.

Pas 5: una mica d'inspiració

Aquests són alguns exemples de creps de pixel art. Però recordeu, la vostra imaginació és el límit:)