Taula de continguts:

Robot amb sistema de control: 7 passos (amb imatges)
Robot amb sistema de control: 7 passos (amb imatges)

Vídeo: Robot amb sistema de control: 7 passos (amb imatges)

Vídeo: Robot amb sistema de control: 7 passos (amb imatges)
Vídeo: Increíble Robot de Control Remoto hecho con cartón en casa 2024, De novembre
Anonim
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control

En aquest manual es poden aprendre dues coses:

  1. Construir un robot sencillo
  2. Incroporarle un sistema de control per a què es mueva entre parades

Per al sistema de control, utilitza una versió simplificada de control PID i utilitza alguna cosa d’impressió 3D, i programació d’Arduinos. L'explicació de sistemes de control s'aplica a molts altres robots, no té que ser el que es construeixi acà.

El cost del robot és menor als $ 35, així que és una bona opció per a l’ensenyament de temes avançats de robòtica, i es pot utilitzar com a base per a robots tipus "micromouse" que es recuperen un laberint.

Gràcies al suport de CrCibernetica.com qui em va facilitar els motors DC i alguns altres components.

Pas 1: materials

Materials
Materials

Partes

Lo que se ocupa:

  1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja d’aquest controlador és que els conductors de motor DC incorporats
  2. Cable f-f de 3 pins
  3. Motors DC petits amb caixa d’engranatges (motors microgear). Los motores que utilizan son de 140/270 revolucions. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
  4. Sensor analògic infrarrojo. Yo useo estos de Sparkfun
  5. Un suport de 4 bateries AA com aquest.

Herramientas

  1. Cautín
  2. Desatornillador, alicat i cortador de cables
  3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Pas 2: Impressió 3D Del Chasis

Impressió 3D Del Chasis
Impressió 3D Del Chasis
Impressió 3D Del Chasis
Impressió 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Els arxius 3D es poden descarregar junts amb tot el codi del robot.

Pas 3: Armat

Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado

Ensamblado

  1. Simplement muntar els motors com s’observa a la foto.
  2. Inseriu les peces 3d de suport de bateries en el xassís
  3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
  4. Coloque el controlador amb tornells (M3) en la peça impresa 3D, i el suport de bateries com es mostra a la foto.

Connexions

  1. El S4A EDU viene listo per connectar les bateries, i per connectar els motors. Nota com els cables van connectats. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

  2. Els sensors van connectats als pins A0 (sensor esquerre), A1 (centre) i A2 (sensor dret)

Pas 4: Com controlar El Robot?

¿Com controlar El Robot?
¿Com controlar El Robot?

"loading =" mandrós"

Funcionament, Retos Y Material Adicional
Funcionament, Retos Y Material Adicional

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionant. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hi ha diverses formes de fer-ho, sense embargament, per a aquest cas és millor de forma manual. Simplement ajusteu primer Kp, i quan funcioni de manera acceptable, us convé augmentar Kp. En principi començarà a observar que el robot arribi més ràpid al centre sense oscil·lacions.

En el vídeo simplement ho pongo a moure per un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

  • Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirà una manera millor de fer-ho?
  • Afegir informació del desempeño en el temps (la part integral)
  • Que es mueva per un laberinto
  • ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Nota com en el disseny del xassís tiné on es col·loquen
  • Pruebe alguns altres algoritmes de control

Material addicional

  • PID a Wikipedia
  • Otro instructable de control PID bastant bo (en anglès) d’un seguidor de línia

Recomanat: