Taula de continguts:
2025 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2025-01-23 14:38
En aquest manual es poden aprendre dues coses:
- Construir un robot sencillo
- Incroporarle un sistema de control per a què es mueva entre parades
Per al sistema de control, utilitza una versió simplificada de control PID i utilitza alguna cosa d’impressió 3D, i programació d’Arduinos. L'explicació de sistemes de control s'aplica a molts altres robots, no té que ser el que es construeixi acà.
El cost del robot és menor als $ 35, així que és una bona opció per a l’ensenyament de temes avançats de robòtica, i es pot utilitzar com a base per a robots tipus "micromouse" que es recuperen un laberint.
Gràcies al suport de CrCibernetica.com qui em va facilitar els motors DC i alguns altres components.
Pas 1: materials
Partes
Lo que se ocupa:
- Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja d’aquest controlador és que els conductors de motor DC incorporats
- Cable f-f de 3 pins
- Motors DC petits amb caixa d’engranatges (motors microgear). Los motores que utilizan son de 140/270 revolucions. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
- Sensor analògic infrarrojo. Yo useo estos de Sparkfun
- Un suport de 4 bateries AA com aquest.
Herramientas
- Cautín
- Desatornillador, alicat i cortador de cables
- Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)
Pas 2: Impressió 3D Del Chasis
Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Els arxius 3D es poden descarregar junts amb tot el codi del robot.
Pas 3: Armat
Ensamblado
- Simplement muntar els motors com s’observa a la foto.
- Inseriu les peces 3d de suport de bateries en el xassís
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
- Coloque el controlador amb tornells (M3) en la peça impresa 3D, i el suport de bateries com es mostra a la foto.
Connexions
-
El S4A EDU viene listo per connectar les bateries, i per connectar els motors. Nota com els cables van connectats. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)
- Els sensors van connectats als pins A0 (sensor esquerre), A1 (centre) i A2 (sensor dret)
Pas 4: Com controlar El Robot?
"loading =" mandrós"
Ajuste de Kp y Kd
En el video se ve el robot funcionant. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hi ha diverses formes de fer-ho, sense embargament, per a aquest cas és millor de forma manual. Simplement ajusteu primer Kp, i quan funcioni de manera acceptable, us convé augmentar Kp. En principi començarà a observar que el robot arribi més ràpid al centre sense oscil·lacions.
En el vídeo simplement ho pongo a moure per un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirà una manera millor de fer-ho?
- Afegir informació del desempeño en el temps (la part integral)
- Que es mueva per un laberinto
- ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Nota com en el disseny del xassís tiné on es col·loquen
- Pruebe alguns altres algoritmes de control
Material addicional
- PID a Wikipedia
- Otro instructable de control PID bastant bo (en anglès) d’un seguidor de línia
Recomanat:
Sistema de control del nivell d'aigua: 9 passos (amb imatges)
Sistema de control de nivell d’aigua: com a fabricant de bricolatge, sempre intento trobar una manera de fer la meva vida i la dels altres més fàcil i segura. El 30 de març de 2013, almenys 11 persones van morir després que la pluja sobtada causés inundacions a la capital de Maurici, a Louis. El mateix dia, diverses cases vam
Control de persianes amb ESP8266, integració de Google Home i Openhab i control web: 5 passos (amb imatges)
Control de persianes amb ESP8266, integració de Google Home i Openhab i control web: en aquest instructiu us mostro com he afegit automatització a les meves persianes. Volia poder afegir i eliminar l’automatització, de manera que tota la instal·lació és fixa. Les parts principals són: Motor pas a pas Controlador pas a pas controlat per ESP-01 Engranatge i muntatge
Shadow Light Box: control per control remot IR amb Arduino: 8 passos (amb imatges)
Shadow Light Box: control per control remot IR amb Arduino: aquesta instrucció us guiarà com fer una caixa de llum d’ombra per al proper Nadal. Podeu decorar la vostra habitació o fer-la per al vostre amic com a regal. Aquesta caixa d’ombres pot fer diversos tipus de color barrejant el color per vermell, blau, verd
Sistema de control i control de l’efecte hivernacle hidropònic: 5 passos (amb imatges)
Sistema de control i control de l’efecte hivernacle hidropònic: en aquest instructiu, us mostraré com construir un sistema de control i control d’efecte hivernacle hidropònic. Us mostraré els components escollits, un esquema de cablejat de com es va construir el circuit i l'esbós d'Arduino utilitzat per programar el Seeed
Com connectar i configurar correctament un mini sistema de prestatgeria HiFi (sistema de so): 8 passos (amb imatges)
Com connectar i configurar correctament un mini sistema de prestatgeria HiFi (sistema de so): sóc una persona que gaudeix aprenent sobre enginyeria elèctrica. Sóc un institut de l'escola per a dones joves dirigents d'Ann Richards. Estic fent que sigui instructiu per ajudar a qualsevol persona que vulgui gaudir de la seva música des d'un sistema de prestatgeries Mini LG HiFi