Bucket Bot 2: 11 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Aquesta és l’última versió del Bucket Bot: un robot basat en PC mòbil que es pot transportar fàcilment en un cub de 5 galons. L'anterior utilitzava una construcció senzilla a base de fusta. Aquesta versió més nova es basa en alumini i ranura en T, de manera que es pot ampliar fàcilment.

El concepte bot bot és un robot orientat verticalment on tots els components són fàcilment accessibles. Això és superior a l'enfocament per capes, ja que no cal descargolar capes per treballar en els components de nivell inferior. Aquest disseny té les funcions més importants per als robots mòbils: un interruptor d’alimentació de maneta i motor.

També vaig incorporar alguns components nous que faciliten l’edifici. Hi ha una mica de fabricació implicada, però tot es pot fer amb eines manuals. També podeu utilitzar un tallador làser per a una versió de plàstic d’aquest robot o utilitzar un servei de tall de metall com la Big Blue Saw si ho desitgeu amb els dissenys inclosos.

Aquest robot utilitza una tauleta PC amb Windows. Però, el disseny funcionarà amb plaques ITX, Mini-ITX, així com amb telèfons intel·ligents i taules com Arduino, Beagle Bone i Raspberry Pi. Fins i tot l’Arduino Uno per al control del motor es podria utilitzar exclusivament.

Es pretenia que aquest disseny fos compatible amb el maquinari Vex / Erector. Els forats són de 3/16 "sobre un patró central de 1/2".

No puc dir prou coses bones sobre la ranura en T utilitzada en aquest disseny. He utilitzat la sèrie 80/20 20, que fa 20 mm de costat. És cert al voltant de 3/4 , i el més interessant és que podeu utilitzar cargols estàndard # 8-32 (igual que el Vex). Quan feu servir femelles quadrades # 8-32, no giren al canal, i els suports angulars estàndard funcionen bé al costat del maquinari de gamma alta que podeu obtenir. Les extrusions de ranura T. estan fàcilment disponibles a Amazon i EBay: la peça de ~ 4 'que s'utilitza per a aquest projecte només costa uns 10 dòlars. La ranura t permet manera de fer objectes 3D a partir de peces tallades en 2D, de manera que la combinació és ideal per construir coses amb una fabricació mínima; ho podeu veure especialment als muntatges del motor.

Aquest robot es controla amb el sistema de visió artificial RoboRealm. Determina on ha d’anar el robot i envia ordres de control del motor pel port sèrie. El port sèrie està connectat a un Arduino Uno i Adafruit Motor Control Shield. L'Arduino executa un senzill programa d'escolta en sèrie per rebre ordres i executar els motors i el servo d'inclinació de la càmera. L’aplicació de mostra aquí és un curs fiducial: el robot es mourà entre una sèrie de marcadors fiducials per ordre.

Pas 1: llista de peces

Per a la llista següent, he trobat part del maquinari en línia a McMaster-Carr (MMC). Els cargols també es poden trobar a les botigues locals de ferreteria / millores per a la llar, però pot ser que sigui més fàcil trobar-ne quantitats més grans, caps hexagonals, inoxidable, etc. als proveïdors de peces en línia.

Parts de l'estructura:

Placa base, suports del motor i prestatgeria servomotora. Podeu utilitzar plàstic d'alumini de 1/8 "o de 3/16". Tots dos funcionen bé. Per al plàstic, tingueu en compte que alguns dels elements de subjecció hauran de fer 1/16 "de llarg. El pas 2 mostra algunes mostres dels plàstics. Vegeu el diagrama de tall en els passos següents per obtenir més detalls, però totes les parts encaixen en una x 8" Full de 10,5 ". Una font de la placa d'alumini és Online Metals: he utilitzat alumini 5050, ja que tenia un cost més baix i hauria de romandre més brillant durant més temps. També he trobat un full comparable aquí. Una altra idea és utilitzar fulls pre-perforats. / Els forats del patró Vex són de 3/16 "en un patró de centre" recte * de 1/2 "(no esglaonat). He provat molts d'ells i un dels millors és el full perforat de polipropilè. Un exemple és MMC 9293T61. / 8 "de gruix està bé: és una mica flexible, però funciona i tots els forats estan a punt per començar. He utilitzat un full d'això per marcar ràpidament alguns forats al prestatge de la càmera i del servo

• 4 peus (1220 mm) de ranura en T de la sèrie 20/20 20 mm x 20 mm: podeu trobar-ho a Amazon (a continuació) o EBay80 / 20 20 SERIE 20-2020 20 mm X 20 mm EXTRUSIÓ T-SLOTTED X 1220 mm Tot aquest projecte només utilitza poc 4 peus d'ella, i el cost és baix: uns 10 dòlars. A partir d’això, haureu de tallar el següent:

  • (2) Peces d'1,5 "per als suports del motor
  • (2) Peces de 8,5 "per als ascensors
  • (1) Peça de 7 1/4 "per al mànec
  • (2) 5 peces de 11/16 "per a les barres transversals

• Cargols de tap de capçal de botó: mostro els números i les longituds a continuació, però us recomano encaridament obtenir un assortiment perquè tingueu el cargol adequat per al treball. Amb la ranura en T, han de tenir la longitud adequada, ja que els cargols es "baixaran" al nucli de l'extrusió abans de poder apretar-los. IMHO, l’acer inoxidable és el millor. A moltes persones també els agrada l’òxid negre. No recomanaria zinc (aspre) o inacabat (propens a l'òxid).

  • (~ 14) # 8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) # 8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) # 8-32 x 1/2"
• (~ 30) # 8-32 femelles quadrades (MMC 94785A009)
• (4) # 8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009): no sou absolutament necessaris i podríeu utilitzar una femella quadrada amb una rentadora de bloqueig.
• (~ 6) # 8-32 rentadores (MC 92141a009)
• (2) Rentadores de bloqueig dividides # 8-32 (MC 92146a545)
• (2) Perns d'ulls de # 8-32 x 1-5 / 8"
• (7) Suports de cantonada: consulteu el pas del marc per veure altres possibilitats
• (2) Suports de cantonada per a extrusió d'alumini per connectar la torre a la base. També podeu utilitzar-ne un de més prim si voleu. Aquests són més rígids, però, i podeu utilitzar-ne més en lloc dels més prims. Els claudàtors de 80/20 s’adapten a les seves extrusions molt millor que aquests genèrics, però costen més.

Parts del moviment:

• (2) Motors pas a pas Nema 17: semblen prou potents i funcionen sota el límit d'1 amperi del blindatge del motor.
• Hub de muntatge universal d'alumini Pololu per a eix de 5 mm, forats # 4-40 (paquet de 2)
• Pololu Wheel 80 × 10mm Parell: moltes opcions de colors divertides.
• (8) Cargols del motor: M3x6 (pas de.5), capçal panoràmic (MMC 92000A116): podrien ser una mica més llargs
• (4) Cargols # 4-40 x 3/8 "per a les rodes, cap de pa (MC 91772A108)
• (1) Caster: marca Cool Caster: molts colors per triar.
• (2) Rentadores de 5/16 "per a la tija de la roda (MMC 92141a030)
• (1) Arandela de bloqueig dividida 5 / 16-18 per a la tija de la roda (MMC 92146a030)
• (1) femella de 5/16 "-18 per a la tija del rodet (MMC 91845a030)
• (1) femella de tap de 5/16 "-18 per a la tija del rodet (MMC 91855A370)

Peces electròniques:

• Paquet de bateries de ions de liti. Aquest és molt agradable per a la robòtica, ja que té una sortida de 12v 6a i una sortida USB de 5v. Algunes tauletes permeten carregar mentre utilitzeu també un port USB i d’altres no.
• Interruptor il·luminat blau de 12v de Radio Shack o un d’Uxcell a Amazon. Podeu utilitzar el color que vulgueu. Vaig trobar que els més petits tenien terminals més resistents.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield (aquest és un blindatge fantàstic) funciona amb dos motors pas a pas i té un parell de connectors servo a punt per funcionar.
• (3) Distàncies roscades de 4 a 40 "de 1/2" de llarg per a l'Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 cargols de 1/4 ", cap de pa (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 rentadores per a separacions només a la base (MMC 92141a005)
• (3) Terminals de desconnexió ràpida per a connectors de commutació 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Filferro: calibre 20 encallat en vermell i negre

• Tubs termorretractables

  • (3) redueix la calor de vermell de 1/8 "(3 mm) - 3/4" de llarg
  • (3) termoretractable negre de 1/8 "(3mm) - 3/4" de llarg
  • (3) redueix la calor de vermell de 1/4 "(6 mm) - 3/4" de llarg
  • (3) termoretractable negre de 1/4 "(6 mm) - 3/4" de llarg
• Tirants: (2) uns de 12 "per a la bateria i uns 4" per a la gestió de cables.

Ordinador i càmera:

• Tauleta Windows de 8"
• Suport per a trípode de tauleta
• Maquinari 1 / 4-20 per muntar el muntatge a la base: un cargol de 1/2 ", una arandela de bloqueig i una arandela
• Cable USB de 2 ports. Es tracta d’un concentrador USB de 2 ports mínim amb un micro connector USB. Podeu utilitzar qualsevol centre que vulgueu. Tinc un teclat i un ratolí Bluetooth, de manera que només necessito ports per a Arduino i Web Cam.
• Càmera USB. La majoria funcionarà. Aquest tenia un suport de 1/4 "x 20 estàndard a la part inferior, cosa que facilita el treball.
• Pan Tilt Kit (o Lynxmotion BPT-KT): tingueu en compte que he inclòs un pla de servo prestatges per a un servo pan, però he acabat fent servir la inclinació per millorar l'estabilitat de la càmera.
• Servo: mida estàndard: he utilitzat un servo de major potència (Hitec HS-5645MG) per millorar l’estabilitat.
• (2) Cargols de xapa de metall de 2 x 1/4 "per fixar la banya del servo al suport de panell i inclinació
• (2) 6-32 cargols per al servo de 1/2 "" de llarg
• (2) 6-32 fruits secs
• (2) 6-32 rentadores
• (2) 1 / 4-20 melmelades de fruits secs
• (2) Rentadora 1 / 4-20
• (2) Rentadora de pany 1 / 4-20
• Cargol de 1 / 4-20 x 1/2"
• 1 / 4-20 x 1,5 "? Pern hexagonal

Detalls opcionals: els elements següents no són necessaris per a la funció del robot, però són bons complements:

• Taps finals de ranura en T (MMC 5537T14)
• T-Slot Covers (MMC 5537T15) McMaster-Carr només porta negre, però hi ha altres colors disponibles a partir de 80/20 i els seus revenedors

Pas 2: Construir la base

L’estructura consta d’unes quantes peces planes construïdes a mida (la base, els suports del motor i el prestatge del servo) i algunes extrusions de ranures en T tallades a la longitud.

Per a la base, els suports del motor i el prestatge de servomotors, podeu fer-los a mà o tallar-los mitjançant aigua o raig làser. Alguns exemples es mostren a les imatges.

Construir-los a mà, però, és bastant fàcil: totes les versions d’alumini que es mostren es van fer a mà amb eines mínimes. Per als fets a mà, utilitzeu alumini de 1/8 ": és la combinació adequada de força sense ser massa gruixut per muntar parts, etc. Utilitzeu les plantilles etiquetades com a" fetes a mà "i imprimiu-les i fixeu-les a la làmina d'alumini. He utilitzat esprai recol·locable, però la cinta a les vores també hauria de funcionar. També he fet servir un adhesiu adhesiu de mida lletra, que funcionava bé, però que era una mica més difícil d’eliminar. Utilitzeu un punxó per marcar primer el centre de tots els forats, a continuació, extreureu els forats més petits amb les mides indicades. Per als forats més grans, utilitzeu una broca esglaonada: aquest és un consell de seguretat molt útil, ja que fa un forat molt més bonic que intentar utilitzar bits grans i no agafarà el metall com es poden fer els trossos més grans. Els contorns es poden tallar amb una serra de tall o una serra de sable si en teniu. Arxiveu les vores i utilitzeu un tros més gran i una eina de desbarbat per eliminar les rebaves dels forats.

També podeu demanar aquestes peces tallades d’alumini a llocs com BigBlueSaw.com. Per tallar per raig d’aigua o per làser, utilitzeu les plantilles “CNC”: no tenen totes les marques addicionals.

Per a l'enfocament de tall per làser, voldreu utilitzar 3/16 "Acrílic o ABS per obtenir la força adequada. 1/8" és possible, però es flexionarà una mica. Tingueu en compte que l’acrílic és més propens a l’esquerdament que el policarbonat (Lexan), però, atès que el policarbonat crea gasos perillosos quan es crema (és a dir, es talla amb un làser), normalment haureu de tallar-lo amb doll d’aigua, de manera que podríeu utilitzar alumini si ho feu pagant pel tall per raig d’aigua. L'ABS a 3/16 "està bé: es flexiona una mica més que l'acrílic.

Tingueu en compte que per al tall amb làser i acrílic, el material més gruixut requereix que tots els cargols que passin per aquestes peces siguin 1/16 "més llargs que per a l'alumini 1/8".

També amb materials de 3/16 de gruix, l'interruptor d'alimentació amb prou feines s'adapta: caldrà eliminar les rentadores, etc. Per tant, l'alumini és millor des d'aquest punt de vista.

A part d’això, el tall per làser és força senzill. Vegeu les imatges per obtenir un exemple.

Suports i motors de motor

Comenceu fixant les plaques del motor pas a pas Nema 17 als motors pas a pas. Utilitzeu els cargols M3x6 de capçal panoràmic per a aquests. Els cables poden estar cap a la part superior dels suports per ajudar-los a mantenir-los fora del camí (vegeu les imatges).

A continuació, utilitzeu tres dels cargols i femelles quadrades de # 8/32 x 3/8 per fixar les extrusions curtes de la ranura en T. Vaig posar els cargols i les femelles de forma folgada, a continuació, he enfilat l'extrusió sobre les femelles i les he ajustat.

Per muntar els motors pas a pas a la base, poseu quatre dels cargols # 8/32 x 3/8 i femelles quadrades a la base com es mostra i, a continuació, enfileu les extrusions del motor i estrenyeu-les. voleu posar-hi alguns cargols perquè la base de la bateria sigui més uniforme. Això va ser més important quan utilitzava una cèl·lula de gel de plom àcid, molt més pesada i més gran que l’ió de liti.

Un cop els motors estiguin a la base, podeu fixar els cubs mitjançant els cargols de fixació subministrats i les rodes amb els cargols # 4-40 x 3/8.

Caster

La roda s'acobla amb el maquinari de 5/16 . Una rosca, una arandela de bloqueig i una arandela per sota de la placa i una rosca i una rosca per sobre de la placa. La rosca per tapar és sobretot perquè tingui un aspecte agradable. Podeu ajustar les femelles una mica per aconseguir el nivell de la placa base amb les rodes.

Pas 3: Construir el marc

Muntar el marc segons les imatges. Com que és la ranura en T, podeu provar-ho diverses vegades fins que sembli correcte. Per fixar els suports angulars a la ranura en T, utilitzeu cargols i femelles quadrades de 8-32 x 5/16 . Són lleugerament més curts que els dels motors, ja que els suports són més prims.

Els cargols dels ulls han de subjectar una goma per ajudar a estabilitzar la càmera. Això és opcional, però sembla útil. Retalleu una part de l’ull amb una eina Dremel per facilitar la fixació d’una goma. Utilitzeu volanderes i arandeles de bloqueig per mantenir-les fermes. La femella exterior pot ser una femella quadrada o hexagonal.

La peça transversal horitzontal inferior necessitarà una femella quadrada mirant cap enrere per subjectar el suport de la tauleta PC.

La peça creuada horitzontal superior necessitarà dues femelles quadrades orientades cap endavant per subjectar el prestatge del servo.

Vaig utilitzar els claus més forts per fixar el marc a la base. Necessitava treure les pestanyes de la ranura d’un costat per quedar-me plana contra la base. Es van fer servir volanderes, ja que aquestes claus tenien una gran obertura per al cargol.

Es mostren les peces de retallades opcionals, només perquè quedin més boniques.

Hi ha una imatge al final amb algunes de les opcions de claudàtors.

Pas 4: bateria, muntatge de la tauleta i prestatge del servo

Bateria La bateria és una resistent bateria de ions de liti amb una sortida convenient de 12v 6a. Vaig fer servir tirants amb cremallera de 12 per mantenir-la a la base i el cablejat apareixerà en un pas posterior. Aquesta bateria té una sortida USB de 5 V. Va ser fantàstic amb una tauleta WinBook més antiga que tenia, ja que tenia una càrrega i un USB separats port, però la nova tauleta que faig servir no permet la càrrega ni l'ús del port USB al mateix temps. Una compensació per la potència i la mida de la nova. Per fer funcionar només els motors, la bateria durarà molt de temps.

Muntatge per a tauletes

El suport del trípode per a la tauleta PC té un fil estàndard de 1/4 "-20. Per tant, podeu utilitzar un suport angular per connectar-lo a la clau transversal inferior del mànec / marc del robot. Cal que hi hagi un forat al suport angular. perforat a 1/4 "per al cargol. El suport s’adjunta al suport amb un cargol de 1/4 "-20, una arandela i una arandela de bloqueig. Quan estigui connectat, podeu utilitzar un cargol # 8-32 x 5/16" per fixar-lo a la peça transversal amb una femella quadrada a la ranura en T del pas anterior. La tauleta PC ha d’adaptar-se bé al parèntesi en orientació horitzontal.

Servo prestatge

La prestatgeria del servo és una peça d’alumini d’1 / 8 . Els plans es mostren als diagrames adjunts i estan foradats amb forats per a la futura expansió. És possible que no els necessiteu tots. Vaig acabar sense utilitzar un servo pan per ajudar a mantenir el la càmera és més estable, de manera que la plataforma no té retallables, però s’inclouen els plans i una imatge per poder veure com funcionaria.

La prestatgeria del servo està fixada amb dos suports de cantonada. Utilitzeu cargols # 8-32 x 5/16 "per connectar-lo al marc superior / mànec transversal mitjançant les dues femelles quadrades de la ranura T. Hi ha cargols # 8-32 x 3/8" i femelles Keps per connectar els suports a la placa. Per a això també es podrien utilitzar rentadores de panys i femelles quadrades.

Pas 5: control del motor

Per al control del motor pas a pas, he utilitzat un Adafruit Motor Shield. Funciona amb dos motors pas a pas i té connectors per a dos servos. És perfecte per a una versió bàsica d’aquest robot. S’utilitza un Arduino Uno com a base per a això, i el robot executa un senzill programa d’oients en sèrie per rebre ordres de moviment i executar-les.

En lloc de perforar forats personalitzats, he utilitzat un parell de forats estàndard de 3/16 , i l'Arduino s'adapta bastant bé. No és perfecte ni recte, però era fàcil de fixar. La clau és utilitzar cargols # 4-40 per permetre que el forat no coincideixi.

Utilitzeu separadors hexagonals # 4-40 x 1/2 de llarg i connecteu-los a tres dels forats de muntatge Arduino amb cargols # 4-40 x 1/4. Aquell quart forat d’Arduino està una mica concorregut per als enfrontaments.

Per fixar les taules al robot, utilitzeu només dos cargols # 4-40 x 1/2 "i arandeles als forats exteriors. Vegeu les imatges. Els dos cargols subjecten bé les taules i aquest tercer enfrontament proporciona una tercera" pota "a mantenir el tauler nivell.

Si voleu traçar aquests forats de muntatge arcans d’Arduino, aneu-hi!:-)

Pas 6: Servo i càmera

Unitat Pan Tilt

Munteu la unitat de panoràmica / inclinació tal com s’indica amb aquests kits. Un dels kits que vaig trobar no tenia instruccions òbvies, de manera que he inclòs moltes fotos des de diversos angles. Els cargols de xapa de metall de 2 x 1/4 serveixen per muntar la banya del servo al suport.

La càmera està muntada amb un cargol hexagonal d'1 / 4-20 x 3/4 . Una arandela de bloqueig d'1 / 4-20, una rentadora i una rosca de bloqueig subjecten el cargol a la unitat de panoràmica / inclinació. Un segon embús d'1 / 4-20 la femella es bloqueja contra la càmera per mantenir-la al seu lloc.

La unitat de panoràmica / inclinació està connectada al prestatge de servidors amb dos perns, arandeles i femelles # 6-32 x 1/2.

Pas 7: cablejat

Cablatge de l'alimentació

Per controlar la potència dels motors, he utilitzat un interruptor d’automòbil il·luminat de 12v. Ofereix una gran confirmació visible de l’encesa. Encreuament i soldadura dels connectors i utilitzeu els tubs de contracció de calor més prims per cobrir la junta de soldadura i, a continuació, la contracció de calor més gran per cobrir el connector mateix.

Pot ser més fàcil col·locar els connectors a l’interruptor abans d’utilitzar els tubs de contracció de calor més grans, ja que evitarà que els connectors estiguin massa ajustats a les pestanyes dels interruptors.

Les imatges mostren la configuració del cablejat i és bastant senzill. El connector de connexió és per al paquet de bateries i el connector per a connectar-lo fàcilment al carregador de bateria.

Pas 8: Opcions

Un estand

Fer un suport és realment útil quan es volen provar els motors sense que el robot s’enlairi. Jo en vaig fer un amb una mica de pi ferrat: vegeu la imatge per veure com es va configurar.

Tires LED

Tots els projectes són millors amb els LED.:-) En aquest cas, s'utilitzen per a més d'un espectacle. Com que podem connectar-los a l'Arduino mitjançant un petit control electrònic de velocitat, el robot els pot utilitzar per indicar l'estat, que és una gran eina per depurar el comportament del robot. Tenia un parell de sistemes ESC que només eren avançats per a avions i perfectes per controlar les tires LED també des d’una botiga d’aficionats en línia.

Com que tenim un Arduino, també podeu utilitzar LED digitals RGB com Neopixels (LED WS2812b).

Pas 9: RoboRealm

Aquest robot només utilitza la càmera com a sensor. Podeu afegir-ne altres fàcilment per adaptar-les a la vostra aplicació.

El sistema de visió automàtica RoboRealm determina cap a on ha d’anar el robot i envia ordres de control del motor pel port sèrie. El port sèrie està connectat a un Arduino Uno i Adafruit Motor Control Shield. L'Arduino executa un senzill programa d'escolta en sèrie per rebre ordres i executar els motors i el servo d'inclinació de la càmera.

Per provar aquest robot, vaig dissenyar un curs amb Fiducials com a marcadors de punts de referència. Els fiducials són imatges en blanc i negre simples que els sistemes de visió per ordinador poden detectar fàcilment. Podeu veure algunes mostres a les imatges següents. Es poden utilitzar qualsevol tipus de fiducials i fins i tot algunes imatges habituals: el que funcioni amb l'entrenament és prou fàcil perquè el robot pugui detectar-lo i aïllar-lo a distància i no confongui amb altres imatges de l'entorn. Utilitzant RoboRealm, vaig programar el robot perquè visités cada Fiducial per ordre: no hi ha gaire codi, ja que tot el processament de la imatge es fa amb mòduls de fer clic i fer clic. S'adjunta el fitxer.robo i podeu veure com he utilitzat una màquina d'estats senzilla per marcar cada estat mentre ens movíem entre els marcadors. Com que podem saber cap a quina cara s’enfronten els fiducials, també fem servir l’angle com a suggeriment per indicar al robot quina forma de començar a cercar el següent fiducial al curs. Al vídeo del primer pas, podeu veure el 3r fiducial inclinat 90 graus cap a l’esquerra, indicant al robot que miri cap a l’esquerra i no cap a la dreta.

Per utilitzar el codi adjunt, descarregueu el fitxer.ino i carregueu-lo al vostre Arduino Uno.

El fitxer.robo de RoboRealm és el que he utilitzat per a aquesta demostració. Té alguns filtres i codis addicionals de motors anteriors, etc. que estan tots desactivats o comentats, però podeu veure algunes de les possibles variacions. Per als fiducials, obriu el mòdul Fiducial i entreneu-lo a la carpeta de fiducials adjunts. Podeu utilitzar-ne de diferents, però haureu de canviar els noms de fitxer a la part superior del mòdul VBScript.

Pas 10: variant Nano-ITX

També en vaig fabricar una amb una placa Nano-ITX que tenia. Vaig utilitzar una placa d'alimentació de 12 V i vaig muntar el disc dur sota la placa mare amb suports angulars addicionals. Aleshores, es van utilitzar separadors per allunyar la placa base del disc dur.

Pas 11: Opció de motor de corrent continu

Vaig utilitzar motors de corrent continu per a algunes versions anteriors. Funcionen bé i necessitareu un controlador de motor com el RoboClaw. L’ús seria similar, amb un Arduino que executa el RoboClaw per simplificar-lo: tenen codi de mostra Arduino.

Per a aquest enfocament, he utilitzat motors de engranatges de corrent continu i rodes BaneBots (veure imatges).

Els cargols addicionals i les femelles Keps eren compatibles amb una versió anterior amb una pila de gel de plom àcid de 12v 7ah.

Algunes de les parts que es mostren:

(2) Motors de cap d'engranatges: 12vcc 30: 1 200rpm (eix de 6 mm) Lynxmotion GHM-16

(2) Codificadors de motors de quadratura amb cables Lynxmotion QME-01

(6) Cargols del motor: M3x6 (pas de.5), capçal panoràmic (MMC 91841a007)

(2) Rodes: 2-7 / 8 "x 0,8", 1/2 "Hex Mount a BaneBots

(2) Hub, hexagonal, sèrie 40, cargol ajustat, diàmetre de 6 mm, 2 d'amplada a BaneBots

(4) Connectors del motor 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Accèssit al concurs d’automatismes 2017