Bot de dibuix de línies BT construït a la paperera: el meu bot: 13 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Hai amics després d'un llarg buit d'uns 6 mesos aquí, vinc amb un nou projecte. Fins a la finalització de Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i planejo un altre bot de dibuix, l'objectiu principal és cobrir un gran espai per dibuixar. Així que els braços robòtics fixos no poden fer-ho, així que planejo un robot capaç de dibuixar en superfície plana. Aquesta és la versió 1 que permet dibuixar tots els dibuixos vectorials (perquè el pas a pas utilitzat aquí és molt barat) en qualsevol escala. En aquest tutorial veiem no només la construcció, sinó també un estudi profund de com es dibuixa molt detalladament. He llistat els subministraments a la pàgina separada perquè pugui afegir imatges per separat.

Podeu dibuixar imatges molt grans amb aquest bot. És molt divertit perquè els nens puguin construir i jugar

S’afegeixen alguns modes addicionals amb el robot per a nens i Fun és al meu nou programa de logotip d’Instructables Live Turtle amb BT Bot. També teniu aplicació per a Android per controlar el bot

NOTA: - Per a aquells que tenen bot i volen codi directament per al dibuix, aneu al pas 9. Podeu veure el càlcul detallat en aquesta pàgina amb imatges.

Pas 1: materials necessaris

Igual que en els meus projectes anteriors, la majoria de les coses que s’utilitzaven a la brossa, a part del motor i les rodes del controlador.

Materials necessaris

1) Motor pas a pas 28byj-48 amb controlador uln2003 - 2 núm.

2) Arduino Nano: 1 núm.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) Mòdul bluetooth HC-05.

5) Rodes per a motor pas a pas - 2 Núm.

6) Rodes amb rodes - 2Nos.

7) Esbós de ploma

8) Cargol i femella.

9) Condensador 470 microfarad.

a part de tot això de les escombraries

9) Fusta contraxapada 12 CM X 12 CM.

10) Peces de rebuig d'alimentació d'alumini.

11) Caixa de CD.

12) Engranatges vells de plàstic.

Programes usats

1) IDE Arduino.

2) Estudi visual 10.

Eines utilitzades

1) Màquina de perforar.

2) Ió de soldadura.

3) Fulla de serra.

4) Tornavís.

Pas 2: Vídeo per construir

Construcció completa en un sol vídeo. Vegeu el vídeo o seguiu els passos per obtenir més informació.

Pas 3: construcció del xassís i fixació de rodes

La imatge s’explica per si mateixa, encara narra algunes paraules

1) És un bot molt petit de només 6 cm de radi (12 cm de diàmetre). Primer dibuixa el cercle en un paper i marca les porcions de les rodes i talla el paper.

2) Col·loqueu el paper sobre contraxapat i dibuixeu el contorn del xassís. Com que no tinc cap màquina de tallar fusta, perforo la línia de sortida amb espais iguals i elimino les peces addicionals.

3) Esculpeu els costats amb un ganivet i feu-lo polir.

4) Ara talleu el tub d'alimentació d'alumini quadrat en forma de L amb una serra de tall.

5) Marqueu els forats de l'alimentació en forma de L perquè s'adaptin al motor pas a pas. Torneu a posar forats i talleu la peça d'alumini (es necessita més temps perquè pes d'alumini és molt dur quan es treballa amb les mans).

6) Ara col·loqueu l'alimentació d'alumini en forma de L a la base de fusta de joc mitjançant cargols i femelles. Ara cargoleu el motor pas a pas al xassís.

7) Feu una base per a la roda Castor i fixeu-la amb el xassís.

8) Col·loqueu un forat de 10 mm al centre correcte del xassís per al seu ús futur.

Nota: - Els passos són molt senzills, però es vol que tots estiguin en la dimensió adequada i la posició correcta, fins i tot un petit canvi de mm fa un gran canvi en el dibuix

Pas 4: pla de circuits

A la part superior es mostra el diagrama del circuit

1) Utilitzeu Arduino TX i RX per comunicar-vos amb HC05 Bluetooth. Recordeu que, mentre la càrrega del programa HC05 ha d’eliminar qualsevol altra manera, no podem carregar el programa.

2) Pins digitals d'usuari (2, 3, 4, 5) i (6, 7, 8, 9) per al motor pas a pas. Connecteu els pins al motor pas a pas mitjançant el controlador ULN2003.

3) Connecteu el servomotor al pin digital 10.

4) Font d'alimentació separada per pas a pas i servomotor. Faig servir un banc de potència mòbil amb sortida 5V 2.1A.

5) Bateria de 9V per Arduino i Arduino 5V subministrament al mòdul HC05.

6) Utilitzeu un condensador 470 micro farad paral·lel a la font d'alimentació del servo per aturar el servo del parpelleig.

Pas 5: finalització del circuit

Faig un blindatge com el circuit, tots estan soldats a mà amb pins femelles i masculins. Els cables del connector també són de fabricació pròpia. No us oblideu de posar dues fonts d'alimentació diferents perquè trigaré tres dies a trobar el problema. Connecteu tota la font d'alimentació gnd a l'arduino gnd.

Pas 6: completeu el bot

1) Connecteu el circuit amb el xassís, faig servir una funda de CD antiga per fer una base de triangler i fixar el circuit en un costat i el controlador del motor en un altre costat.

2) Ara utilitzeu l'aplicació Arduino Bluetooth RC Car per provar el bot.

3) Connecteu el banc d'energia a la font d'alimentació d'Arduino. Només Power Bank és suficient per a Arduino, Bluetooth i Steppers.

El programa Arduino per comprovar el bot es mostra a la part superior

Pas 7: Mecanisme de ploma cap amunt

1) Després de molts canvis, he fet el mecanisme anterior de la ploma cap amunt amb el canvi ràpid de la ploma.

2) Faig servir l'enllaç per baixar la palanca per aixecar el bolígraf cap amunt i cap avall.

3) Utilitzeu un engranatge vell sobre el bolígraf per al pes i el mecanisme d’elevació.

Pas 8: completeu el bot

Arreglar el banc de bateria i energia. Vaig tallar l'ampolla de spray antiga i la guineu permanentment. Ara s’ha acabat el treball base, ja està llest un bot impulsat per motor pas a pas.

Pas 9: matemàtiques del robot

Pas a pas es detallen al dibuix.

1) La part principal del programa és calcular la rotació que vol girar el bot en quina direcció i la distància que vol moure. Penseu que cada vegada que el bot està al centre d'un gràfic tenim la posició actual i la posició que voleu moure. Per tant, cada punt té una posició X, Y i tenim el grau actual al qual s’enfronta el bot. Al començar, la cara del bot és 0 graus, té 359 graus per girar i moure's en aquesta direcció.

2) Així doncs, amb la posició actual i la posició que voleu moure, busqueu l'amplada (a) i l'alçada (b) segons el pas 2 i formeu un triangle rectangle. Fins i tot si els valors són negatius, el fan absolut. Amb la fórmula de la hipotenusa trobeu la hip.

3) Cerqueu el grau utilitzant la fórmula de trignamentisme amb Hyp i B (costat oposat). Converteix els radians en graus.

4) Ara tenim la hip que voleu moure la distància i tenim un grau on es troba el punt. Només quan després de girar es mou. Per calcular l'angle de rotació del bot pas 5.

5) El pas 5 té molta lògica perquè el bot té punts a qualsevol costat. Així, segons la posició actual i la següent posició, calculeu l'angle de rotació.

6) Amb l'angle actual del bot a la memòria, busqueu l'angle i la direcció de rotació segons el pas quatre. Ara gireu cap a l'esquerra o cap a la dreta segons el càlcul i moveu els passos del número Hyp. Ara feu el punt nou com a punt actual i busqueu el següent punt i aneu de nou al pas 1

Repetiu els passos una i altra vegada fins a la finalització del programa.

Pas 10: Programa VB.net 2010

1) A la vista de dissenyador tenim dos controls de pestanyes. Un per connectar-se amb el bot mitjançant bluetooth. I una altra és la finestra de dibuix.

2) Utilitzeu el ratolí o la mà per dibuixar l'espai en blanc del dibuix i podrem desar el dibuix i obrir-lo.

3) Un botó anomenat Dibuixa al costat esquerre feu clic per dibuixar la imatge del quadre d'imatges a terra o a paper.

4) El programa del pas 5 de la diapositiva anterior es troba a les dues primeres imatges.

5) Una vegada que es prem el dibuix un punt i es calcula l'estat del llapis i es troba l'angle de rotació i la distància de recorregut, s'envia al bot. Un cop el robot arriba a aquest punt, respon i envia el següent punt segons el punt d’enviament, la imatge es mostra a la pantalla. Un cop arribi al final. última posició cap a la rotació de casa i punt enviat al bot.

6) Descarregueu l'aplicació en aquesta pàgina, descomprimiu-la i instal·leu el darrer framework.net i executeu-lo.

NOTA: - Primer creo una sola ordre mitjançant separador de comes i intento dividir la cadena amb substr, però en arduino si la longitud és alta, les funcions de cadena mai no funcionen. Per tant, envieu els punts pas a pas

Pas 11: Programa Arduino: càlcul del nombre de polsos

El bot actual funciona

1) Així que ara, si els dos motors pas a pas giren en direcció oposada, el bot es mou cap endavant o cap enrere. Per al motor pas a pas 28byj-48 necessitem 4096 polsos per a una rotació completa.

2) Si gireu en la mateixa direcció gir a l'esquerra o gir a la dreta. calculeu el nombre de graus que voleu girar per una rotació completa i dividiu-lo per 360 per trobar la rotació durant 1 grau o trobeu el centre de la roda des del centre del xassís i trobeu la seva circumferència dividiu-la amb la circumferència de la roda. Ara, amb aquest resultat, multipliqueu 4096 per la quantitat de pols que es vulgui per a una rotació completa. Per a les meves rodes i xassís, el resultat és de 5742 polsos i divideix-lo per 360, 15,95 polsos per girar 1 grau.

Pas 12: Programa Arduino

Amb la pàgina anterior es calcula el pas d'un títol. Direcció de rotació, grau i distància de moviment calculada i enviada pel programa VB.net a través de dent blava. Una vegada que les dades rebudes amb el caràcter inicial com a "&" i el caràcter final com a "$", la subcadena es divideix i executa l'ordre girant els motors i els servos. Un cop completat, responeu el símbol "@" al portàtil.

Pas 13: MyBot està a punt

Ara és hora de reproduir els vídeos sobre com funciona. Tenim molts esbossos de colors diferents que canvien els colors fàcilment i dibuixen els vostres propis dibuixos sense fer cap càrrega. Planifiqueu molta actualització al bot.