De Roomba a Rover en només 5 passos: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Els robots Roomba són una manera divertida i senzilla de submergir els peus en el món de la robòtica. En aquest instructiu, detallarem com convertir un Roomba simple en un rover controlable que analitzi simultàniament el seu entorn.

Llista de peces

1.) MATLAB

2.) Roomba (amb les peces de neteja al buit retirades)

3.) Raspberry-pi contoller

4.) Càmera controlada per Arduino

5.) Ganivet de mantega opcional

Pas 1: assoliu les caixes d'eines Roomba

Executeu el codi anterior per afegir les caixes d'eines adequades per connectar-vos al Roomba a MATLAB.

Pas 2: connecteu-vos a Roomba

Després d’instal·lar les caixes d’eines Roomba, heu de connectar-vos al Roomba. Hi ha diversos canals per connectar-hi, com ara Bluetooth, però ens connectem per wifi. En primer lloc, executeu un restabliment complet prement els botons "dock" i "spot" durant 10 segons. Connecteu Roomba i el dispositiu operatiu a la mateixa xarxa wifi. A continuació, utilitzeu l'ordre follow a la finestra de l'Editor per connectar-vos al robot:

r = roomba (# de Roomba)

Un cop completada aquesta ordre, roomba estarà al vostre control.

Pas 3: Connexió al telèfon (control remot)

Controlar Roomba mitjançant el telèfon permet obtenir un nivell de precisió que no es pot assolir amb el mode autònom de Roomba. És fonamental establir aquesta connexió perquè en el vast paisatge marcià és clau la capacitat d’escollir un lloc determinat per investigar. Les instruccions següents detallen com aconseguir-ho.

1. Utilitzeu MATLAB Connector ™ per configurar la connexió entre l'ordinador que executa MATLAB i l'aplicació MATLAB Mobile al dispositiu iOS.

2. A la finestra d’ordres de MATLAB, enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Especifiqueu la vostra pròpia contrasenya a l'últim argument. Utilitzeu el port per defecte. Per comprovar quin port utilitza el connector, inicieu-lo i mireu l'URL que mostra per a l'enllaç de prova. A la finestra d’ordres de MATLAB, feu clic a l’enllaç de prova que es mostra per assegurar-vos que l’ordinador està preparat per connectar-se. Tingueu en compte el nom DNS i l’adreça IP que necessiteu per completar la connexió.

3. A MATLAB Mobile, seleccioneu Connecta a l’ordinador. Si prèviament us heu connectat al núvol o a un equip diferent, aneu a Configuració i toqueu Afegeix un ordinador.

4. A la configuració de l’ordinador, introduïu el nom DNS o l’adreça IP que es va mostrar al pas 2.

5. Al paràmetre Connector Password, introduïu la contrasenya que heu especificat al pas 1.

6. Deseu la configuració i inicieu la connexió tocant Connecta a la part superior de la pantalla.

7. A les següents sessions MATLAB amb el mateix ordinador, inicieu la connexió a l’ordinador i al dispositiu. A MATLAB, introduïu el connector activat. A Configuració mòbil de MATLAB, toqueu el botó situat al costat de l'adreça IP de l'ordinador a la secció Connecta a l'ordinador.

8. Ara podeu crear l'objecte mobiledev i començar a adquirir dades, tal com es descriu a Adquirir transmissió de dades del sensor.

Pas 4: reconeixement de colors

Tot aquest pas es realitza a MATLAB. Primer, cerqueu dades d’imatge per als colors adequats i, a continuació, configureu Roomba perquè reconegui aquests colors. Quan Roomba reconeix el valor RGB adequat, emetrà un missatge o realitzarà una acció. Per exemple, el nostre Roomba clava els aliens (color vermell) amb un ganivet de mantega (o l’objecte de defensa desitjat) i també envia un missatge a la base quan troba astronautes (color verd).

Pas 5: proveu el robot

Sens dubte, aquest pas és el pas més important del procés. És pertinent assegurar-se que el comandament funciona correctament, així com el reconeixement de color i la resta de sensors predeterminats del Roomba. Els nivells de llum variables poden afectar la capacitat del robot per detectar colors, de manera que és possible que calgui ajustar aquestes entrades.

A continuació s’adjunta el nostre codi. Una cosa clau a tenir en compte és que els angles de gir variaran de Roomba a Roomba, de manera que és important determinar els vostres propis angles. Això també és cert per als valors RGB.