Taula de continguts:

FK (Forward Kinematic) amb Excel, Arduino i processament: 8 passos
FK (Forward Kinematic) amb Excel, Arduino i processament: 8 passos

Vídeo: FK (Forward Kinematic) amb Excel, Arduino i processament: 8 passos

Vídeo: FK (Forward Kinematic) amb Excel, Arduino i processament: 8 passos
Vídeo: lec10 Elimination Theory & Solution of Non-linear Equations, Inverse Kinematics of General 6R Robot 2024, De novembre
Anonim
FK (Forward Kinematic) amb Excel, Arduino i processament
FK (Forward Kinematic) amb Excel, Arduino i processament

Forward Kinematic s’utilitza per trobar valors de l’efector final (x, y, z) a l’espai 3D.

Pas 1: teoria bàsica

Teoria bàsica
Teoria bàsica

En principi, la cinemàtica directa utilitza la teoria de la trigonometria que es combina (conjunta). Amb els paràmetres de longitud (r) i angle (0), es pot conèixer la posició de l'efector final, és a dir, (x, y) per a espai 2D i (x, y, z) per a 3D.

Pas 2: model

Model
Model

El model s’assumeix amb teta1 (0 graus), teta1 (0 graus), teta2 (0 graus), teta3 (0 graus), teta4 (0 graus). I la longitud a1-a4 = 100 mm (es pot canviar segons es desitgi). Es poden simular angles i longituds a Excel (descarregar fitxer).

Pas 3: Efector final

Efector final
Efector final

Des de la matriu anterior es simula la fórmula mitjançant Excel.

Pas 4: simulació d'Excel

Simulació Excel
Simulació Excel
Simulació Excel
Simulació Excel

A Excel1 és la teoria bàsica de referència. Per a angles i longituds es pot

que es modifiqui segons sigui necessari. Que posteriorment es coneixerà End Effector (xyz). Per a Excel és un sistema que he creat.

Pas 5: diagrama i sistema Arduino

Diagrama i Sistem Arduino
Diagrama i Sistem Arduino
Diagrama i Sistem Arduino
Diagrama i Sistem Arduino
Diagrama i Sistem Arduino
Diagrama i Sistem Arduino

Subministraments: 1. Arduino Uno 1 unitats

2. Potenciòmetre 100k Ohm 5 unitats

3. Cable (necessari)

4. PC (Arduino IDE, Excel, Processament)

5. Cable USB

6. Cardbard (necessari) He posat Arduino Uno en una caixa de PLC usada per evitar electricitat estàtica. Per als diagrames de cablejat, vegeu la figura. Per al sistema de maquinari de la bassa cinemàtica Forward Arm d’acord amb el sistema realitzat.

Pas 6: càrrega del programa Arduino

Càrrega del programa Arduino
Càrrega del programa Arduino

Els fitxers del programa Arduino són al fitxer de descàrrega.

Pas 7: processament de la simulació

Simulació de processament
Simulació de processament

Programa en fitxer descarregat.

Pas 8: final

Image
Image

Referència: 1.

2. Teoria (en la descàrrega del fitxer)

3.

Recomanat: