Perro-Bot: 8 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11

el millor amic de l'enginyer electrònic, el dog-bot

el cos d’un robot quadrúpede amb 3 graus de llibertat per cama, molt barat i senzill, que us servirà de plataforma per a tot tipus de projectes que soneu, podent controlar-lo remotament o totalment autònom

Pas 1:

aquest robot ho fa des de caminar, assegut, dret, fins córrer com un boig per tot arreu

Poder obrir les cames, tancar-les, moure els malucs i els genolls gràcies als servomotors més habituals de la Xina

una petxina impresa en 3D i segments de pota de fusta de balsa (tan lleugers)

Pas 2:

controlat amb el potent microcontrolador stm32f401

controlar els 12 servomotors amb PWM al mateix temps, i ser capaç de produir les seqüències de caminar del dog-bot

Pas 3:

Comencem mirant les imatges del model de genoll per entendre com es mouran les cames estirades i flexionades

i basant-nos en aquest model experimental dissenyarem el model final, del qual adjunto els dissenys (utilitzeu tant treballs sòlids com freecad per dissenyar les peces mecàniques)

Pas 4:

Com podeu veure a la imatge, cada pota consta de 3 servomotors, pels seus moviments, M1: per obrir les potes del robot, M2: per moure el maluc i M3: per moure el genoll (però aquest darrer es col·loca pel maluc la mateixa cama i connectada amb una barra de tendó per reduir la càrrega de la mateixa cama mitjançant un apalancament)

Pas 5:

Aquest robot funciona amb 2 bateries recarregables de 3,7 V en sèrie que alimenten dos reguladors de tensió per obtenir 5 volts fixos amb els quals es distribueixen els 12 servomotors i el microcontrolador

Pas 6:

Aquestes són les connexions que he utilitzat per controlar els 12 servomotors a 12 PWM, com es pot veure a la foto, les potes del davant estan amunt i les potes del darrere estan avall, les puntades del costat dret es representen al costat dret i a l’esquerra. són els del seu costat respectiu i es poden veure molt clarament els pins del microcontrolador amb el qual estan connectats, exemple: pota davantera dreta del motor M1: està connectat al pin PE9 del microcontrolador STM32F401, etc. amb els altres pins

Pas 7:

Els segments rígids de les potes (pintats de negre) estan fets de fusta de balsa perquè siguin el més lleugers possibles i, com podeu veure al vídeo, el robot suporta molt bé el seu propi pes de peu sense cap problema només amb la força dels seus servomotors i la font d'energia de les bateries que portava amb si mateix

Pas 8:

Ara és el moment de divertir-se, ara podeu implementar diferents seqüències de passos, caminar, córrer, jugar, saltar obstacles, tant de forma remota com autònoma, depèn del que decidiu fer amb aquesta divertida plataforma robotitzada què és el meu Perro-Bot

Al firmware suporto el sistema, per generar les interrupcions constants que ajuden a formar les seqüències de cada tasca en particular que el robot està desenvolupant en un moment determinat.

Qualsevol pregunta o ajuda que necessiteu, si us plau, aviseu-me i us ajudaré amb molt de gust, ja sigui el codi, el disseny mecànic, l'electrònica, etc.