Aparcament paral·lel autònom Fabricació de cotxes amb Arduino: 10 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

A l’aparcament autònom, hem de crear algoritmes i sensors de posició d’acord amb certs supòsits. Els nostres supòsits seran els següents en aquest projecte. A l’escenari, el costat esquerre de la carretera constarà de parets i zones de parc. Com podeu veure al vídeo, hi ha 4 sensors en total, 2 al costat esquerre del cotxe i un a la part posterior i davantera.

Pas 1:

Pas 2:

Pas 3:

Pas 4: Algorisme del sistema:

Els dos sensors situats a la part esquerra del cotxe entenen que la paret és 15 cm més petita que el valor mesurat i es mou cap endavant i ho registra a la memòria. Els dos sensors de la vora mesuren contínuament i, quan aquests valors són els mateixos que els valors resultants, heu de decidir com aparcar.

Algorisme de selecció de mètodes de parc

• Cas 1: si el valor mesurat és més gran que el cotxe i menor que la longitud del cotxe, el sistema d'aparcament paral·lel funcionarà.
• Cas 2: si el valor mesurat és superior a la longitud del cotxe, el robot estacionarà verticalment.

Pas 5: Algorisme d'aparcament paral·lel:

En aquest cas, el cotxe creua la zona d’aparcament i el cotxe s’atura quan dos sensors laterals tornen a veure la paret, torna una mica i gira a la dreta 45 graus. Mentre es mou cap enrere, el sensor posterior entra a la zona del parc mesurant i comença a girar a l’esquerra. Durant el moviment esquerre, els sensors de les vores mesuren de forma contínua i els dos sensors continuen girant a l'esquerra fins que el valor mesurat sigui igual. Atureu-vos quan sou iguals. El sensor frontal mesura i avança fins que queda petit 10 cm i s’atura quan és petit 10 cm. L’aparcament s’ha acabat.

Pas 6: Algorisme d'aparcament vertical

Si els sensors de les vores mesuren massa el valor de la longitud del cotxe, el cotxe s’atura i gira 90 graus cap a l’esquerra. Comencen a avançar cap a l’aparcament. En aquest moment, el sensor frontal mesura contínuament i el cotxe s’atura si el valor mesurat és inferior a 10 cm. L'operació del parc s'ha completat.

Pas 7: materials:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• Kit de robot de motor de 4 cc
• Sensor d'ultrasons HC-SR04 de 4 peces
• Sensor de velocitat infraroig LM 393
• Bateria Lipo (7.4V amb 850 mAh és suficient)
• Cables de pont

Comprar:

Pas 8: Secció mecànica:

El sensor d'infrarojos del sistema mesura la velocitat del motor. Es tracta de mesurar el nombre de voltes de les rodes quan s’estaciona i garantir l’estacionament sense errors. Si no teniu cap disc de codificació al vostre kit de robots, podeu instal·lar-lo a més. El punt a tenir en compte aquí és el nombre de forats del disc del codificador. El nombre de forats del codificador en aquest projecte és de 20 dir. Si teniu un número diferent, haureu de tornar a ajustar els girs del cotxe.

Col·loqueu el sensor de velocitat LM393 tal com es mostra a sobre. Assegureu-vos que els forats del disc del codificador estiguin a la velocitat

Pas 9: diagrama del circuit:

Connexions de pin dels sensors ultrasònics

Sensor frontal => Pin de gat: D34, Pin de ressò: D35

Sensor frontal esquerre => Pin de gat: D36, Pin de ressò: D37

Sensor posterior esquerre => Pin de gat: D38, Pin de ressò: D39

Sensor posterior => Pin de gat: D40, Pin de ressò: D41

Motor Shield DC Connections Pin Pin Connections Left Front Motor => M4

Motor frontal dret => M3

Motor posterior esquerre => M1

Motor posterior dret => M2

Connexions de pins del sensor de velocitat LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Pas 10: Part del programari

Podeu trobar la biblioteca de sensors i el codi arduino aquí >> pàrquing autònom