Robot de seguiment de colors basat en roda omnidireccional i OpenCV: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Utilitzo un xassís de rodes omnidireccional per implementar el meu seguiment de colors i faig servir un programari mòbil anomenat OpenCVBot. Gràcies als desenvolupadors de programari aquí, gràcies.

OpenCV Bot realment detecta o fa un seguiment de qualsevol objecte en temps real mitjançant el processament d’imatges. Aquesta aplicació pot detectar qualsevol objecte utilitzant el seu color i crear la posició X, Y i l'àrea de la zona del telèfon, mitjançant aquesta aplicació, les dades s'envien al microcontrolador mitjançant Bluetooth. S'ha provat amb el mòdul Bluetooth i és adequat per a diversos dispositius. Baixem aquesta APP mitjançant un telèfon mòbil per implementar el seguiment del color i enviem dades a Arduino UNO per Bluetooth per analitzar les dades i executar ordres de moviment.

Subministraments

1. Xassís de rodes omnidireccionals
2. Arduino UNO R3
3. Mòdul d'accionament del motor
4. Bluetooth, xbee pin （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Telèfon mòbil
7. Programari OpenCVBot
8. També necessiteu un suport per a mòbils i una pilota fàcilment reconeixible

Pas 1: instal·leu el xassís base I Track

Fixeu el motor GB37 o el motor GA25 al suport del motor. Presteu atenció als forats de fixació de la instal·lació. Això és diferent perquè no són universals.

Es poden utilitzar ambdós tipus de motors. Presteu atenció per distingir quin costat hi ha cap amunt i quin costat cap avall; o podeu utilitzar una roda omnidireccional més gran perquè no calgui distingir-les …

Pas 2: Motor fixat al xassís

El suport del motor està roscat, de manera que no cal que fem servir femelles per arreglar-les, cosa que ens facilita la instal·lació, ja que l’espai per instal·lar les femelles és massa petit, no podem arribar a solucionar-les. es pot instal·lar al lateral i els puc utilitzar per evitar obstacles, cosa que és molt útil per caminar amb el cotxe.

Instal·lació mida ultrasònica, distància de la sonda, unitat mm.

Pas 3: completar el muntatge del xassís

Per completar la fixació del xassís, cal ajustar contínuament l'adherència de les rodes en el control posterior. Els 4 punts de suport faran que les rodes no entrin completament en contacte amb el xassís, cosa que provocarà un lliscament en caminar. Vam ajustar els cargols del xassís. L’ajust de la posició requereix paciència.

Numerem les rodes per seguir el control ordenat de les vores. La raó per la qual faig servir 4 rondes és perquè crec que el control està bé si les 3 rondes estan bé, però el preu elevat no és molt amable.

Pas 4: mòdul electrònic

Accionament del motor He utilitzat 2 PM-R3, he canviat els pins d’unitat d’ells, 4, 5, 6, 7 a 8, 9, 10, 11 per poder conduir 4 motors individualment Hi ha un xip de gestió d’alimentació a la placa, però no l’he utilitzat, he introduït directament des del port DC d’Arduino UNO.

El controlador del motor és un xip TB6612FNG. Aquest és un xip de controlador relativament comú. També podeu utilitzar un xip L298N, que és bàsicament el mateix. Modifiqueu el codi per aconseguir el mateix mode de marxa.

• 4, 5 és un motor connectat a terra ， 5-pwm;
• 6, 7 és un segon motor, 6-pwm;
• 8, 9 és un tercer motor, 9-pwm;
• 10, 11 és un quart motor, 10-pwm;

Pas 5: aplicacions per a mòbils

APP: feu clic a

Codi Arduino de mostra: Clik

Després de descarregar-lo i instal·lar-lo, podeu utilitzar el Bluetooth per emparellar-lo. Feu clic a l'objecte que cal identificar. El color és millor que sigui diferent de la zona circumdant per evitar la detecció de la mateixa zona circumdant. Una cosa a tenir en compte és que enfrontar-se al sol causarà pèrdues de seguiment., I després podem veure el canvi de valor al port sèrie.

Modifiqueu el codi de mostra per adaptar-lo al mòdul de transmissió del motor. Si utilitzeu el mòdul d’expansió PM-R3 com jo, podeu utilitzar el codi que he proporcionat.

Pas 6: Imatge completa

Acabat, vegem l’efecte.