[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Si necessiteu suport addicional, serà millor que feu una donació adequada per a mi:

Actualització del 10-10-2019: el nou compilador provocarà el problema de càlcul del nombre flotant. Ja he modificat el codi.

Actualització del 2017-03-26: compartiu la versió del servo MG90:

el podeu descarregar i construir amb servos MG90.

Actualització l'11-11-2016:

La nova aranya:

2016-04-01 Modificar:

Corregiu el nom i la dimensió del model de bateria.

Actualització 2016-01-24 ：

Obriu tot el disseny que inclou el programari, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 pengeu el fitxer d'imatge de disseny de PCB.

Actualització del 04-10-2015:

Pas 2: fitxer pdf esquemàtic - spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Pas 10: imatge 1.

Actualització 19-11-2015

Pengeu el fitxer de croquis Arduino que inclou "ball especial" (pas 13). Algú que ho estigui preguntant, s’hi interessa.:-)

Aquest és el meu primer projecte per al robot de 4 potes i em va costar aproximadament un any desenvolupar-me.

És un robot que es basa en càlculs per posicionar servos i seqüències de cames preprogramades.

Ho faig de manera artesanal perquè pot ser divertit i educatiu per al disseny / impressió 3D i el control de robots.

Aquesta és la quarta generació del meu disseny. Podeu fer una ullada aquí si us interessa la història.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 projectes més compartits -

Simulador Spider Robot per vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Control remot mitjançant bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Construir aquest projecte és divertit, però, us hauria de portar més temps i pacient implementar-lo.

Si és un treball dur per a vosaltres, el producte prové de Sunfounder podria ser una bona opció.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Abans d’anar al següent pas, tingueu en compte que les eines de soldadura i la impressora 3D s’utilitzaran en aquest projecte.

Comencem i divertim-nos!

Pas 1: Preparació de peces elèctriques

Aquí hi ha les parts:

1 Arduino Pro Mini

1x DC-DC (sortida 12-5v / 3A)

1x mòdul Bluetooth HC-06 (opcional)

Servo 12x SG90 (3DOF per a 4 potes)

1 bateria de 3000mhA Li (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V Jack

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% resistència

1x 3mm LED blau

1x interruptor tàctil

1x 5x7cm perfboard

Algunes capçaleres de pins masculins i femenins

Filferro petit (sòlid o encallat)

Crec que aquestes parts són les més populars i no són cares. Només em costen uns 2.000 dòlars taiwanesos.

Pas 2: feu la placa principal

2015-10-11

carregueu el fitxer d'imatge de disseny de PCB, haureu de descarregar el fitxer zip seria millor.

Podeu venir aquí per obtenir més informació sobre PCB DIY.

******************************************************************

Consulteu el fitxer d’esquemes i col·loqueu tots els components com les imatges. podeu fer el tauler tan petit com transitable.

El tauler principal que mostra la darrera imatge és la versió més recent, només per a la vostra referència.

Aquí teniu alguns consells per construir el PCB:

1. Assegureu-vos que el voltatge de sortida del mòdul DC-DC ha de ser de 5v abans de muntar-lo al perfboard.

2. Els servos consumeixen molta energia, gairebé 3A en plena càrrega. Si us plau, utilitzeu un cable més gruixut per a les traces de "alimentació" i "terra".

3. Feu la prova "obert / curt" amb el multímetre del vostre PCB quan hàgiu acabat de soldar, aquest és el procés important.

4. Utilitzant la capçalera de pin femella en lloc de soldar els mòduls (Arduino, DC-DC) directament al perfboard

5. El LED estarà encès mentre el commutador s'apagui. Per què dissenyo d'aquesta manera és perquè voldria comprovar que la font d'alimentació està bé o no quan connecto la font d'alimentació com la bateria o alguna cosa més, és una forma senzilla de protecció …

6. Mentre veieu que el LED s’encén després de connectar la bateria de 12v a la placa, felicitacions!

Pas 3: proveu la placa principal

Procés de prova:

1. No connecteu el DC-DC i l'Arduino Pro Mini a la placa principal

2. connecteu la bateria a la presa 12v de la placa principal

3. Comproveu el LED, si el LED s'encén, és un bon començament.

4. Premeu el commutador POWER perquè el LED estigui apagat.

4. Feu servir el multímetre per comprovar que tots els pins de + 5V i GND són correctes

5. Premeu el commutador POWER cap enrere per apagar l'alimentació i el LED s'encén

6. Connecteu el DC-DC i l'Arduino Pro Mini a la placa principal

7. Premeu el commutador POWER, el LED s'apaga, però el LED d'Arduino Pro Mini s'encén

A continuació, apagueu i connecteu un servo a la primera fila de connectors Leg1 de la placa principal (pin2 d'Arduino)

pengeu el codi "servo_test" a Arduino i veureu els servos de 0 a 180 graus.

Si sou aquí sense cap problema, és un gran progrés.

codi font servo_test:

Pas 4: Construir les peces mecàniques: descarregueu fitxers STL 3D

En aquest pas es construiran les peces mecàniques del robot, podeu imprimir les peces per vosaltres mateixos o demanar ajuda a algú que tingui impressora 3D.

També obro el disseny del model 3D que és el disseny de la versió de Sketchup Make i el podeu modificar amb la vostra gran idea.

Baixeu-vos el fitxer STL des de

Imprimeix la llista de peces: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x fèmur_1.stl

8x s_hold.stl

Pas 5: Impressió d'objectes 3D

I imprimiu-los mitjançant la vostra impressora 3D.

Si us plau, comproveu la configuració de la impressora 3D abans de començar a imprimir, ja que trigarà un temps aproximat de 7 a 8 hores a imprimir-les totes. Sigues pacient ~~~~

Aquí hi ha la meva configuració d'impressió:

- La densitat d’ompliment: 15%

Broquet - 0,3 mm

- Velocitat d’impressió: 65

podeu imprimir aquestes parts per grups de colors.

Pas 6: Preparar-se per a Assemable

enderrocheu les parts i comproveu la qualitat d’impressió d’objectes i utilitzeu el paper de vidre per polir la superfície perquè quedi bé.

Consulteu aquí per obtenir més informació:

Pas 7: Muntar el cos

Col·loqueu la bateria entre la carcassa superior i la carcassa inferior amb 4 cargols (M3x25mm)

Pas 8: munteu la cama

I, instal·leu tots els servos amb parts de potes, una pota inclou 3 servos i 4 cargols (M1.6x3mm, o bé enganxeu-la)

Notes: 1. Connecteu-lo a totes les peces amb cargols i servos, però no instal·leu el basculant servo en aquest pas 2. Assegureu-vos de la direcció de la cama, consulteu la imatge 1 Consulteu aquí per obtenir més informació: https:// regishsu.blogspot.tw / 2015/07 / robot-quadrupe …

Pas 9: integra 4 potes al cos

connecteu totes les potes al cos i comproveu que tots els servos i articulacions es moguin sense problemes.

Pas 10: connecteu els servos a la placa principal

2015-10-04

actualitzeu la imatge 1 que és una assignació incorrecta de pins.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Col·loqueu la placa principal a la caixa del cos i utilitzeu l’argila polimèrica per fixar-la.

I, a continuació, consulteu la imatge, seguiu el número de pin que marca el color rosa per connectar tots els servocables a la placa principal, i el color verd presenta la direcció del senyal del cable servo, el groc es connecta a "S", el vermell a " + ", marró a" - ".

Assegureu-vos que el servo de potes ha de coincidir amb el nombre de pin de la placa principal i la direcció de la pota, en cas contrari, les potes es tornaran bojes …

Pas 11: localitzeu la posició inicial de les potes

Aquest és un procediment important, el procediment d'instal·lació:

1. pengeu el codi "legs_init" a Arduino per activar els servos

2. col·loqueu les potes tal i com es mostra a la imatge 1 i instal·leu el basculant amb cargols.

3. estreneu tot el cargol

legs_init codi font:

Pas 12: organitzeu els cables

A continuació, organitzeu els cables dels servos perquè tingui un aspecte fantàstic.

Ara ja s’ha acabat tota la instal·lació del maquinari.

Pas 13: és Showtime

Està encantat de fer aquest pas.

Carregem el codi "spider_open_v1" a Arduino per fer-lo moure.

Descarregueu i instal·leu primer el lib FlexiTimer2 abans de compilar el codi, veureu l'acció de la següent manera

1. aixeca't, espera 2 segons

2. avanceu 5 passos, espereu 2 segons

3. cap enrere 5 passos, espereu 2 segons

4. gireu a la dreta, espereu 2 segons

5. gireu a l'esquerra, espereu 2 segons

6. agiteu la mà, espereu 2 segons

7. agiteu la mà, espereu 2 segons

8. seieu, espereu 2 segons

9. torna a 1

Gaudeix-ne!

PD. spider_open_v3 afegeix un interessant moviment de "ball corporal"

codi font spider_open_v1:

Pas 14: feu alguna cosa especial

podeu afegir funcions més especials com canviar dinàmicament la velocitat de moviment amb el control remot, cosa que farà que el vostre robot sigui més atractiu.

Si trobeu el meu disseny interessant, podeu fer una petita donació:

Benvingut a compartir les divertides marxes o moviments.

El comandament a distància

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Aquí teniu algunes idees compartides amb vosaltres al meu bloc.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

o bé

Afegiu el detector IR per detectar l'obstacle.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

o bé

fet a mà el PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…