Moviments de còpia del robot Nao mitjançant la càmera Xbox Kinect: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Com a projecte de la nostra classe d’Informàtica a l’institut (Porter Gaud), jo mateix (Legare Walpole) i un altre estudiant (Martin Lautenschlager) ens vam proposar que un robot humanoide Nao imités els nostres moviments a través d’una càmera cinètica Xbox. Durant mesos no es va produir cap progrés, fins que no vam trobar VincentVanbecelaere, un membre membre d’Inscrutable. Mentre intentàvem seguir les seves indicacions pas a pas, es van ometre diversos passos crucials que van requerir més investigació per avançar. El propòsit d’aquest inescrutable és, amb sort, suavitzar les seves instruccions i abordar les minucioses necessàries per fer funcionar aquest projecte. Al final d'aquest document, hauríeu de ser capaç de replicar exactament aquest projecte.

Pas 1: requisits previs

Necessitareu uns quants materials abans de començar. Les versions que es detallen a continuació són les que ens van funcionar. No podem garantir la cooperació amb altres versions de cap programari o maquinari no inclosos.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Un equip Windows amb Microsoft Visual Studios Community 2015 amb XNA versió 4.0 instal·lada

Pàgina de descàrrega (Visual Studio):

Pàgina de descàrrega (XNA):

3. Un equip Linux amb sistema operatiu Ubuntu 14.04 LTS de 64 bits. (Pot funcionar amb 32 bits)

4. Versió 2.7 de Python (no Python 3. Important) a l'ordinador Linux

5. Un corredor MQTT a l'ordinador Linux

* Es descarregarà en passos posteriors

6. SSH desbloquejat en tots els dispositius i xarxa.

Pas 2: descarregueu MQTT Broker i verifiqueu la connectivitat

El primer pas per connectar-ho tot és instal·lar el broker MQTT.

Per instal·lar el MQTT Broker, escriviu aquestes ordres al terminal Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Aquestes ordres haurien d’instal·lar completament MQTT. Per provar el seu tipus d'instal·lació en aquesta ordre:

$ mosquitto

El terminal hauria de semblar a la imatge de dalt si funcionava. Si no, hi ha moltes guies diferents sobre com instal·lar-lo.

Pas 3: configureu Python 2.7

Primer haureu d’instal·lar python 2.7.x a l’ordinador Linux. (Estem fent servir Python 2.7.6)

Aquí hi ha un enllaç a la pàgina de descàrrega:

Un cop tingueu instal·lat Python, haureu de descarregar i instal·lar el NAOqi subministrat per Aldebaran. Haureu de crear un compte per accedir a la baixada. No us preocupeu. És gratuït i triga poc temps.

Enllaç:

Baixeu-vos la versió de Linux x64. Es troba a la capçalera "3 - Python NAOqi SDK"

Un cop descarregat el fitxer, descomprimiu-lo i poseu-lo a qualsevol lloc. No importa, però assegureu-vos de saber on es troba.

A continuació, escriviu

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Un cop establert el camí de python, escriviu aquesta ordre per editar el fitxer.bashrc

$ editor ~ /.bashrc

Un cop hàgiu editat aquest fitxer, escriviu-lo a la part inferior del fitxer:

export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Proveu per veure si funciona escrivint "python" al terminal de Linux i després escrivint "import naoqi".

Ara hauria de funcionar.

Pas 4: descarregueu el codi i divertiu-vos

Baixeu el fitxer Visual Studios (kinect.zip) a l'ordinador Windows i el fitxer Python (robot.py) a l'ordinador Linux. Obriu tots dos als seus respectius equips.

Col·loqueu aquests equips a la mateixa xarxa wifi i introduïu la IP de l’ordinador Linux, que podeu trobar escrivint:

$ ifconfig

La IP després de "inet addr:" (sota wlan per a connexió sense fils, sota eth0 per a cable) serà la IP correcta per escriure al programa Visual Studios quan s'iniciï.

Inicieu el corredor MQTT a Linux escrivint

$ mosquitto

A continuació, inicieu el codi python a Linux escrivint

$ cd ubicació de robot.py

$ python./robot.py

Això iniciarà el codi python. El codi requerirà informació que pugueu proporcionar fàcilment, com ara l’IP del robot, el port (estàndard 9559), l’ip MQTT (que en aquest cas serà localhost) i l’assumpte MQTT (que definim com a "nao").

Això hauria de connectar el robot, l’agent MQTT i Visual Studio, cosa que us permetrà controlar el robot, tot el que heu de fer ara és situar-vos davant de la càmera cinètica i moure’s.

Esperem que aquesta guia hagi deixat el procés clar i fàcil de replicar. Una vegada més, el creador original d’aquest projecte és Vincent Vanbecelaere. El codi que hem fet servir és d’ell, i va ser el motiu principal pel qual aquest projecte no va caure en els primers tres mesos. Esperem que aquesta publicació us resulti instructiva i, finalment, us divertiu entrometent-vos amb aquest concepte.

Finalment, volem agrair especialment a Vincent Vanbecelaere. Sense el seu lloc, mai no hauríem pogut acabar aquest projecte. Es mereix gairebé tot el mèrit per posar en marxa aquest projecte. El que segueix és un enllaç a la pàgina del seu projecte si voleu fer-hi referència per qualsevol motiu.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…