Robot Arduino amb distància, direcció i grau de rotació (est, oest, nord, sud) controlat per veu mitjançant mòdul Bluetooth i moviment de robot autònom: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Aquest instructiu explica com fer que el robot Arduino es pugui moure en la direcció requerida (endavant, enrere, esquerre, dret, est, oest, nord, sud) la distància necessària en centímetres mitjançant l'ordre de veu. El robot també es pot moure de forma autònoma mitjançant l'ordre de veu.

Entrada mitjançant l'ordre de veu:

Primer paràmetre: # endavant o # invers o #esquerra o # dreta o #auto o #angle

2n paràmetre: distància 100 o angle 300

Per exemple: - 1) Distància cap endavant 100 angle 300 - Gireu el cotxe fins a 300 graus amb el GY-271 i avanceu

100 centímetres

2) Angle cap endavant 300 Distància 100 - Les ordres Angle i Distance poden estar en qualsevol seqüència

3) Distància cap endavant 100: avança 100 centímetres

4) Angle cap endavant 300: gireu el cotxe fins a 300 graus i moveu-vos cap endavant fins al següent

comandament

5) automàtic: mou el cotxe en mode autònom evitant obstacles

7) angle 300: gireu el cotxe fins a 300 graus.

Pas 1: llista de peces

A continuació es mostra la llista de peces necessàries per fer aquest projecte, algunes d’elles són opcionals.

Podeu fabricar el vostre propi xassís o comprar qualsevol xassís de cotxe de robot 3Wheel o 4Wheel a Amazon, és molt barat.

1. Arduino Uno R3 (També es poden utilitzar altres plaques Arduino)

2. Mòdul Bluetooth HC - 02

3. HMC5883L (GY-271)

4. Sensor d'ultrasons HC SR04 amb plaques de muntatge servo (opcional: plaques de muntatge)

5. Controlador de motor L298N (també es pot utilitzar L293D)

6. Alimentació de la placa de pa MB-102 (Opcional: també es pot utilitzar el regulador de voltatge 7805)

7. Taula de pa

8. 2 Motor codificador amb sensor d'efecte hall (també es pot utilitzar motor BO amb sensor Opto Coupler)

9. Bateria de 9 V (quantitat 1) (es recomana bateria separada per al motor)

10. Bateria de 6 X AA amb suport per a bateria (per subministrar energia a la placa Arduino i als sensors)

11. Cables de pont

12. Micro servo motor

13. Xassís de cotxe de 4 rodes o de 3 rodes amb rodes

Pas 2: munteu Robot Chasis i connecteu motors a Arduino mitjançant controladors de motor

Muntar el xassís del robot de 3 rodes motrius o de 4 rodes motrius i connectar els motors del codificador a la placa Arduino mitjançant els controladors del motor L298N.

Motor del codificador: motor reductor de corrent continu amb un codificador rotatiu tipus quadratura magnètica addicional. Els codificadors de quadratura proporcionen dos polsos desfasats, per detectar la direcció de la rotació de l'eix, així com la velocitat i la distància recorreguda.

El codificador proporciona 540 impulsos per rotació de l'eix del motor, que es compta amb el comptador Arduino mitjançant pins d'interrupció d'Arduino.

Només faig servir una sortida del codificador, ja que no m'interessa conèixer la direcció del moviment de l'eix per a aquesta instrucció.

Connexions:

Controlador de motor Inp 1 L298N - Pin Arduino 6

Controlador de motor Inp 2 L298N - Pin Arduino 7

Controlador de motor Inp 3 L298N - Pin Arduino 8

Controlador de motor Inp 4 L298N: pin 9 d'Arduino

Controlador del motor M1 L298N: motor del codificador esquerre M1

Controlador del motor M2 L298N: motor del codificador esquerre M2

Controlador de motor M1 L298N - Motor codificador M3 dret

Controlador de motor M2 L298N - Motor codificador M4 dret

Motor del codificador CHA esquerre - Pin Arduino 2

Motor codificador CHA dret - Pin Arduino 3

Tensió d'entrada Arduino UNO - 5V regulat

Voltatge d'entrada del motor del codificador - regulat a 5V

Controlador de motor L298N - 5V a 9V

Pas 3: connecteu el mòdul Bluetooth a Arduino

Connecteu el mòdul Bluetooth a la placa Arduino que acceptarà

entrades de veu des de l’aplicació mòbil mitjançant Bluetooth. L’entrada de veu a Arduino es realitzarà en forma de cadena amb diverses paraules separades per espai.

El codi dividirà les paraules de la cadena i les assignarà a variables.

Enllaç per descarregar a l'aplicació d'Android:

Per exemple. Entrada de veu: distància avançada 100 angle 50

Pin Arduino 0 - HC-02 TX

Pin Arduino 1 - HC-02 RX

Voltatge d'entrada HC-02 - 5V regulat

Pas 4: Connecteu GY-271 a Arduino

Connecteu GY-271 a Arduino que s’utilitzarà per obtenir la posició de capçalera del robot i per moure el robot en el grau desitjat de (0 a 365 - 0 i 365 graus nord, 90 graus a l’est, 180 graus a sud i 270 graus a l’oest)

Connexions:

GY-271 SCL: entrada analògica Arduino A5

GY-271 SCA: entrada analògica Arduino A4

Voltatge d'entrada a GY-271 - 3,3 V regulat

Tingueu en compte que utilitzeu el codi d’exemple que es dóna a la biblioteca per provar primer el mòdul.

Pas 5: connecteu el micro servomotor i el sensor d'ultrasons HC SR04 a Arduino

Connecteu el micro servo motor i el sensor d'ultrasons HC SR04 a

Arduino. El sensor d'ultrasons s'utilitza per mesurar la distància dels objectes i el motor del servidor s'utilitza per moure el sensor d'ultrasons cap a l'esquerra i cap a la dreta quan l'objecte està a prop del robot, cosa que ajudarà el robot a moure's en qualsevol direcció sense xocar amb objectes o parets.

Munteu el sensor d'ultrasons al servomotor mitjançant la placa de muntatge.

Connexions:

Pin de senyal micro servo: pin Arduino 10

HC SR04 Trig Pin - Pin Arduino 11

HC SR04 Pin Echo - Pin Arduino 12

Voltatge d'entrada al servomotor - 5V regulat

Voltatge d'entrada a HC SR04 - 5V regulat

Pas 6: Codi, biblioteques i enllaç per descarregar l'aplicació Andorid

S'ha adjuntat un codi. Enllaç per descarregar biblioteques

1) TimerOne -

2) QMC5883L -

3) NewPing:

Enllaç de l'aplicació:

El codi es pot optimitzar encara més per reduir el nombre de línies.

Gràcies i si us plau, envieu-me un missatge de resposta si algú té alguna pregunta.