ROBOT DE PLANTES: 10 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

A tothom li agrada tenir plantes a casa, però de vegades amb la nostra vida atrafegada no trobem el temps per cuidar-les bé. A partir d’aquest problema se’ns va ocórrer una idea: per què no construir un robot que se n’encarregui?

Aquest projecte consisteix en un robot-planta que es cuida a si mateix. La planta està integrada al robot i podrà regar-se i trobar llum tot evitant obstacles. Això ha estat possible mitjançant l’ús de diversos sensors al robot i a la planta. Aquest manual instructiu té com a objectiu guiar-vos durant el procés de creació d’un robot vegetal perquè no us hàgiu de preocupar de les vostres plantes cada dia.

Aquest projecte forma part de Bruface Mecatronics i ha estat realitzat per:

Mercedes Arévalo Suárez

Daniel Blanquez

Baudouin Cornelis

Kaat Leemans

Marcos Martínez Jiménez

Basile Thisse

(Grup 4)

Pas 1: LLISTA DE COMPRA

Aquí teniu una llista de tots els productes que necessiteu per construir aquest robot. Per a cada peça subratllada hi ha disponible un enllaç:

Suport X1 de motors impresos en 3D (còpia en 3D)

Rodes impreses en 3D + connexió roda-motor X2 (còpia en 3D)

Bateries AA Nimh X8

Rotlle de paper abrasiu X1

Arduino Mega X1

Roda de rodes de bola X1

Suport de bateria X2

Tauler de proves per a les proves X1

Taula de pa per soldar X1

Motors de corrent continu (amb codificador) X2

Frontisses X2

Higròmetre X1

Resistències X3 dependents de la llum

Saltadors home-home i home-dona

Escut del motor X1

Planta X1 (això depèn de vosaltres)

Test X1

Suport de plantes X1 (imprès en 3D)

Tub de plàstic X1

Resistències de diferents valors

Paper ratllat X1

Cargols

Sensors nítids X3 (GP2Y0A21YK0F 10-80 cm)

Canvia X1

Bomba d’aigua X1

Dipòsit de dipòsit d'aigua (petit Tupperware) X1

Filferros

Tingueu en compte que aquestes opcions són el resultat de limitacions de temps i pressupost (3 mesos i 200 €). Es poden fer altres opcions segons el vostre criteri.

EXPLICACIÓ DE LES DIFERENTS OPCIONS

Arduino Mega sobre Arduino Uno: en primer lloc, hauríem d'explicar la raó per la qual hem utilitzat Arduino. Arduino és una plataforma de prototipatge electrònic de codi obert que permet als usuaris crear objectes electrònics interactius. És molt popular entre experts i novells, cosa que contribueix a trobar molta informació al respecte a Internet. Això pot ser útil si teniu algun problema amb el vostre projecte. Vam triar un Arduino Mega sobre un Uno perquè té més pins. De fet, pel nombre de sensors que utilitzem, l’Uno no oferia prou pins. Un Mega també és més potent i pot ser útil si afegim algunes millores com un mòdul WIFI.

Bateries Nimh: una primera idea va ser utilitzar bateries LiPo com en molts projectes de robòtica. LiPo té una bona taxa de descàrrega i es pot recarregar fàcilment. Però aviat ens vam adonar que el LiPo i el carregador eren massa cars. Les úniques altres bateries adequades per a aquest projecte són les Nimh. De fet, són barats, recarregables i lleugers. Per alimentar el motor en necessitarem 8 per aconseguir una tensió d’alimentació de 9,6 V (descarregada) a 12 V (completament carregada).

Motors de corrent continu amb codificadors: tenint en compte l'objectiu principal d'aquest actuador, proporcionar energia de rotació a les rodes, hem escollit dos motors de corrent continu en lloc de servomotors que tenen limitacions en l'angle de gir i estan dissenyats per a tasques més específiques on cal definir la posició amb precisió. El fet de tenir codificadors també afegeix la possibilitat de tenir una precisió més alta si cal. Tingueu en compte que finalment no hem utilitzat els codificadors perquè ens hem adonat que els motors eren força similars i no necessitàvem que el robot seguís amb precisió una línia recta.

Hi ha molts motors de corrent continu al mercat i en buscàvem un que s’adaptés al nostre pressupost i al nostre robot. Per tal de satisfer aquestes limitacions, dos paràmetres importants ens van ajudar a triar el motor: el parell necessari per moure el robot i la velocitat del robot (per trobar les rpm necessàries).

1) Calculeu les rpm

Aquest robot no haurà de trencar la barrera del so. Per seguir la llum o seguir a algú en una casa, la velocitat d’1 m / s o 3,6 km / h sembla raonable. Per traduir-lo a rpm fem servir el diàmetre de les rodes: 9cm. Les rpm vénen donades per: rpm = (60 * velocitat (m / s)) / (2 * pi * r) = (60 * 1) / (2 * pi * 0,045) = 212 rpm.

2) Calculeu el parell màxim necessari

Com que aquest robot evolucionarà en un entorn pla, el parell màxim necessari és el que arrencarà el moviment en moviment. Si considerem que el pes del robot amb la planta i tots els components ronda els 3 quilos i utilitzant les forces de fregament entre les rodes i el terra, podem trobar fàcilment el parell. Considerant un coeficient de fricció 1 entre el terra i les rodes: Forces de fricció (Fr) = coef de fricció. * N (on N és el pes del robot), això ens dóna Fr = 1 * 3 * 10 = 30 N. El parell de cada motor es pot trobar de la següent manera: T = (Fr * r) / 2 on r és el radi de les rodes de manera que T = (30 * 0,045) / 2 = 0,675 Nm = 6,88 kg cm.

Aquestes són les característiques del motor que hem escollit: a 6V 175 rpm i 4 kg cm a 12V 350 rpm i 8 kg cm. Sabent que s'alimentarà entre 9,6 i 12 V d'entrada fent una interpolació lineal, sembla clar que es compliran les restriccions anteriors.

Sensors de llum: hem escollit resistències que depenen de la llum (LDR) perquè la seva resistència varia ràpidament amb la llum i el voltatge del LDR es pot mesurar fàcilment aplicant una tensió constant a un divisor de voltatge que conté el LDR.

Sensors nítids: s’utilitzen per evitar obstacles. Els sensors de distància nítida són econòmics i fàcils d'utilitzar, cosa que els converteix en una opció popular per a la detecció i l'abast d'objectes. Normalment tenen taxes d’actualització més altes i intervals màxims de detecció més curts que els telemetres de sonar. Hi ha molts models disponibles al mercat amb diferents gammes operatives. Com que s’utilitzen per detectar obstacles en aquest projecte, hem escollit aquell amb un rang d’operació de 10-80 cm.

Bomba d’aigua: la bomba d’aigua és una bomba lleugera i poc potent compatible amb el rang de tensió dels motors per utilitzar el mateix aliment per a tots dos. Una altra solució per alimentar la planta amb aigua era tenir una base d’aigua separada del robot, però és molt més senzill tenir-ne una al robot.

Higròmetre: un higròmetre és un sensor d'humitat que es posa a terra. És necessari, ja que el robot ha de saber quan l'olla està seca per enviar-hi aigua.

Pas 2: DISSENY MECÀNIC

Bàsicament, el disseny del robot consisteix en una caixa rectangular, amb tres rodes a la part inferior i una tapa que s’obre a la part superior. La planta es col·locarà a la part superior amb el dipòsit d’aigua. El test es col·loca a la fixació del test que es cargola al tauler superior del robot. El dipòsit d’aigua és una mica de Tupperware ratllat a la planxa superior del robot i la bomba d’aigua també es ratlla al fons del dipòsit d’aigua, de manera que es pot treure tot fàcilment quan reompliu el Tupperware amb aigua. Es fa un petit forat a la tapa del dipòsit a causa del tub d’aigua que entra al test i l’alimentació de la bomba a la caixa. Així, es fa un forat al tauler superior de la caixa i els cables de l’higròmetre també passen per aquest forat.

En primer lloc, volíem que el robot tingués un disseny atractiu i per això vam decidir amagar la part electrònica dins d’una caixa, deixant-la just fora de la planta i de l’aigua. Això és important, ja que les plantes formen part de la decoració de la casa i no haurien d’afectar visualment l’espai. Els components de la caixa seran fàcilment accessibles a través d’una tapa a la part superior i les cobertes laterals tindran els forats necessaris perquè sigui fàcil, per exemple, encendre el robot o connectar l’Arduino a un portàtil si volem per tornar-lo a programar.

Els components de la caixa són: l’Arduino, el controlador del motor, els motors, el LDR, els suports de piles, el tauler de control i les frontisses. L'Arduino està muntat sobre petits pilars, de manera que la part inferior no es fa malbé i el controlador del motor està muntat a la part superior de l'Arduino. Els motors es cargolen a les fixacions del motor i les fixacions dels motors es cargolen a la planxa inferior de la caixa. Els LDR es solden en un petit tros de tauler de pa. Les taules de fustes mini s’enganxen a aquesta placa de fusta per poder cargolar-la a les cares laterals del robot. Hi ha un LDR al davant, un al costat esquerre i un al costat dret perquè el robot pugui conèixer la direcció amb la major quantitat de llum. Els porta-piles es ratllen a la cara inferior de la caixa per eliminar-los fàcilment i canviar-los o recarregar-los. A continuació, la placa es cargola a la planxa inferior amb petits pilars de forma triangular que presenten forats de la forma de la cantonada de la taula de suport. Finalment, les frontisses es cargolen a la cara posterior i a la cara superior.

A la cara frontal, es cargolaran directament tres puntes punteres per tal de detectar i evitar els obstacles el millor possible.

Tot i que el disseny físic és important, no podem oblidar-nos de la part tècnica, estem construint un robot i hauria de ser pràctic i, en la mesura del possible, hauríem d’optimitzar l’espai. Aquesta és la raó per optar per una forma rectangular, va ser la millor manera trobada per disposar tots els components.

Finalment, per al moviment, el dispositiu tindrà tres rodes: dues de motor estàndard a la part posterior i una roda de boles a la part davantera. Es mostren en un tricicle, configuració, direcció davantera i conducció posterior.

Pas 3: PARTS DE FABRICACIÓ

L'aspecte físic del robot es pot canviar en funció del vostre interès. Es proporcionen dibuixos tècnics, el que pot funcionar com a bona base a l’hora de dissenyar els vostres.

Peces tallades amb làser:

Les sis parts que formen la caixa del robot han estat tallades amb làser. El material utilitzat per a això ha estat la fusta reciclada. Aquesta caixa també es podria fer de plexiglàs, que és una mica més car.

Parts impreses en 3D:

Les dues rodes estàndard que es col·loquen a la part posterior del robot s’han imprès en 3D en PLA. La raó és que l’única manera de trobar rodes que satisfessin totes les necessitats (cabre als motors de corrent continu, mida, pes …) era dissenyant-les nosaltres mateixos. La fixació del motor també es va imprimir en 3D per motius de pressupost. A continuació, el suport del test per a plantes, els pilars que sustentaven l'Arduino i les cantonades que sustentaven la taula de pa també es van imprimir en 3D perquè necessitàvem una forma específica que encaixés al nostre robot.

Pas 4: ELECTRONNICA

Sensors nítids: els sensors nítids tenen tres pins. Dos d'ells són per a l'alimentació (Vcc i Ground) i l'últim és el senyal mesurat (Vo). Per a l’alimentació tenim un voltatge positiu que pot oscil·lar entre 4,5 i 5,5 V, de manera que farem servir el 5V de l’Arduino. Vo es connectarà a un dels pins analògics de l'Arduino.

Sensors de llum: els sensors de llum necessiten un petit circuit per poder funcionar. El LDR es posa en sèrie amb una resistència de 900 kOhm per crear un divisor de tensió. La terra està connectada al pin de la resistència no connectada a la LDR i el 5V de l’Arduino està connectat al pin de la LDR que no està connectat a la resistència. El pin de la resistència i el LDR connectats entre si es connecten a un pin analògic de l'Arduino per mesurar aquesta tensió. Aquesta tensió variarà entre 0 i 5V, amb 5V corresponents a plena llum i prop de zero que corresponen a foscor. A continuació, tot el circuit es soldarà en un petit tros de tauler que pugui encabir les taules laterals del robot.

Bateries: les bateries estan formades per 4 piles d’entre 1,2 i 1,5 V cadascuna, de manera que s’inclouen entre 4,8 i 6V. Posant dos suports de piles en sèrie tenim entre 9,6 i 12 V.

Bomba d'aigua: la bomba d'aigua té una connexió (presa de corrent) del mateix tipus que l'alimentació de l'Arduino. El primer pas és tallar la connexió i desnudar el cable per tenir el cable per a terra i el cable per a tensió positiva. Com que volem controlar la bomba, la posarem en sèrie amb un transistor controlable de corrent utilitzat com a interruptor. A continuació, es posarà un díode en paral·lel amb la bomba per evitar corrents cap enrere. La cama inferior del transistor està connectada a la terra comuna d’Arduino / bateries, la central a un pin digital de l’Arduino amb una resistència d’1 kOhm en sèrie per transformar la tensió de l’Arduino en corrent i la cama superior al cable negre de la bomba. A continuació, el cable vermell de la bomba es connecta a la tensió positiva de les bateries.

Motors i blindatge: l’escut s’ha de soldar, s’envia sense soldar. Un cop fet això, es col·loca a l'Arduino retallant totes les capçaleres de l'escut als passadors de l'Arduino. L'escut s'alimentarà amb les bateries i, a continuació, alimentarà l'Arduino si hi ha un pont encès (pins taronja a la figura). Aneu amb compte de no posar el pont quan l'Arduino funciona amb un altre mitjà que l'escut, ja que l'Arduino alimentaria l'escut i podria cremar la connexió.

Taula de pa: tots els components es soldaran a la taula de pa. El sòl d’un porta-piles, l’Arduino, el controlador del motor i de tots els sensors es soldaran en una mateixa fila (a les files de la nostra taula de treball hi ha el mateix potencial). A continuació, el cable negre del segon porta-piles es soldarà a la mateixa fila que el vermell del primer porta-piles el sòl del qual ja està soldat. A continuació, es soldarà un cable a la mateixa fila que el cable vermell del segon porta-piles corresponent als dos en sèrie. Aquest cable es connectarà a un extrem de l’interruptor i l’altre extrem es connectarà amb un fil soldat a la placa de fil en una fila lliure. El cable vermell de la bomba i l'alimentació del controlador del motor es soldaran a aquesta fila (l'interruptor no està representat a la figura). Aleshores, els 5V de l’Arduino es soldaran en una altra fila i el voltatge d’alimentació de cada sensor es soldarà a la mateixa fila. Intenteu soldar un pont a la placa de paret i un pont al component quan sigui possible perquè pugueu desconnectar-los fàcilment i el muntatge de components elèctrics serà més fàcil.

Pas 5: PROGRAMACIÓ

Diagrama de flux del programa:

El programa s'ha mantingut bastant senzill utilitzant la noció de variables d'estat. Com podeu veure al diagrama de flux, aquests estats també indueixen una noció de prioritat. El robot verificarà les condicions en aquest ordre:

1) En estat 2: la planta té prou aigua amb la funció humitat_nivell? Si el nivell d'humitat mesurat per l'higròmetre és inferior a 500, la bomba funcionarà fins que el nivell d'humitat superi els 500. Quan la planta tingui prou aigua, el robot passa a l'estat 3.

2) En estat 3: trobeu la direcció amb més llum. En aquest estat, la planta té prou aigua i necessita seguir la direcció amb més llum evitant obstacles. La funció light_direction dóna la direcció dels tres sensors de llum que reben més llum. El robot farà funcionar els motors per seguir aquesta direcció amb la funció follow_light. Si el nivell de llum supera un llindar determinat (suficient_lum), el robot s’atura per seguir la llum, ja que en té prou en aquesta posició (stop_motors). Per tal d’evitar obstacles de menys de 15 cm mentre es segueix la llum, s’ha implementat un obstacle de funció per retornar la direcció de l’obstacle. Per tal d'evitar correctament els obstacles, s'ha implementat la funció evite_obstacle. Aquesta funció fa funcionar el motor sabent on es troba l’obstacle.

Pas 6: MUNTATGE

El muntatge d’aquest robot és realment bastant fàcil. La majoria dels components es cargolen a la caixa per assegurar-se que mantenen el seu lloc. A continuació, el suport de les piles, el dipòsit d’aigua i la bomba es ratllen.

Pas 7: EXPERIMENTS

Normalment, quan es construeix un robot, les coses no van bé. Es necessiten moltes proves, amb els canvis següents, per obtenir el resultat perfecte. Aquí teniu una exposició del procés del robot vegetal.

El primer pas va ser muntar el robot amb motors, Arduino, controlador de motors i sensors de llum amb una placa de prototipatge. El robot només va en la direcció que mesura més llum. Es va decidir un llindar per aturar el robot si té prou llum. Quan el robot relliscava per terra, vam afegir paper abrasiu a les rodes per simular un pneumàtic.

Després es van afegir els sensors nítids a l’estructura per intentar evitar obstacles. Inicialment, es van col·locar dos sensors a la cara frontal, però es va afegir un tercer al centre perquè els sensors nítids tenen un angle de detecció molt limitat. Finalment, tenim dos sensors a les extremitats del robot que detecten obstacles a l’esquerra o a la dreta i un al centre per detectar si hi ha algun obstacle al davant. Els obstacles es detecten quan la tensió de l’agut supera un determinat valor que correspon a una distància de 15 cm fins al robot. Quan l’obstacle és lateral, el robot l’evita i quan hi ha un obstacle al centre, el robot s’atura. Tingueu en compte que no es poden detectar obstacles per sota de les puntes nítides, de manera que cal evitar una certa alçada.

Després d'això, es van provar la bomba i l'higròmetre. La bomba envia aigua sempre que el voltatge de l’higròmetre sigui inferior a un valor determinat corresponent a un test sec. Aquest valor es va mesurar i determinar experimentalment mitjançant proves amb plantes en test seces i humides.

Finalment, es va provar tot junt. La planta comprova primer si té prou aigua i després comença a seguir la llum tot evitant obstacles.

Pas 8: PROVA FINAL

Aquí teniu vídeos de com funciona finalment el robot. Espero que ho gaudiu!

Pas 9: QUÈ HEM APRÈS AMB AQUEST PROJECTE?

Tot i que la retroalimentació general d’aquest projecte és fantàstica perquè hem après moltes coses, hem estat força estressats a l’hora de construir-lo a causa dels terminis.

Problemes trobats

En el nostre cas, vam tenir diversos problemes durant el procés. Alguns d’ells eren fàcils de resoldre, per exemple, quan es va endarrerir el lliurament dels components, només vam buscar botigues a la ciutat on podíem comprar-los. Altres requereixen una mica més de reflexió.

Malauradament, no tots els problemes es van resoldre. La nostra primera idea va ser combinar les característiques de les mascotes i les plantes, obtenint el millor de cadascuna d’elles. Per a les plantes ho podríem fer, amb aquest robot podrem tenir una planta que decori les nostres cases i no ens n’haurem de cuidar. Però per a les mascotes, no vam trobar cap manera de simular l’empresa que fan. Vam pensar diferents maneres d’aconseguir que seguís la gent i vam començar a implementar-ne una, però ens va faltar temps per acabar-la.

Més millores

Tot i que ens hagués agradat aconseguir tot el que volíem, l’aprenentatge amb aquest projecte ha estat increïble. Potser amb més temps podríem aconseguir un robot encara millor. Aquí us suggerim algunes idees per millorar el nostre robot que potser alguns de vosaltres voleu provar:

- Afegir leds de diferents colors (vermell, verd, …) que indiquen a l'usuari quan s'ha de carregar el robot. La mesura de la bateria es pot fer amb un divisor de voltatge que té un voltatge màxim de 5V quan la bateria està completament carregada per mesurar aquesta tensió amb un Arduino. A continuació, s'encén el led corresponent.

- Afegir un sensor d'aigua que indiqui a l'usuari quan s'ha de tornar a omplir el dipòsit d'aigua (sensor d'alçada d'aigua).

- Crear una interfície perquè el robot pugui enviar missatges a l'usuari.

I, òbviament, no podem oblidar l’objectiu d’aconseguir que segueixi la gent. Les mascotes són una de les coses que més agrada a la gent, i seria fantàstic que algú aconseguís que el robot simulés aquest comportament. Per facilitar-ho, aquí us proporcionarem tot el que tenim.

Pas 10: Com aconseguir que el robot segueixi la gent?

Vam descobrir la millor manera de fer-ho mitjançant tres sensors d’ultrasons, un emissor i dos receptors.

Emissor

Per al transmissor, ens agradaria tenir un cicle de treball del 50%. Per fer-ho, heu d’utilitzar un temporitzador 555, ja que havíem utilitzat el NE555N. A la imatge, podeu veure com s’ha de construir el circuit. Però haureu d'afegir un condensador addicional a la sortida 3, 1µF per exemple. Les resistències i condensadors es calculen amb les fórmules següents: (imatges 1 i 2)

Com que és desitjable un cicle de treball del 50%, t1 i t2 seran iguals entre si. Així doncs, amb un transmissor de 40 kHz, t1 i t2 seran iguals a 1,25 * 10-5 s. Quan es pren C1 = C2 = 1 nF, es poden calcular R1 i R2. Hem pres R1 = 15 kΩ i R2 = 6,8 kΩ, assegureu-vos que R1> 2R2!

Quan ho vam provar en circuit a l’oscil·loscopi, vam obtenir el següent senyal. L'escala és de 5 µs / div, de manera que la freqüència real serà al voltant dels 43 kHz. (Imatge 3)

Receptor

El senyal d'entrada del receptor serà massa baix perquè l'Arduino processi amb precisió, de manera que cal amplificar el senyal d'entrada. Això es farà fent un amplificador inversor.

Per a l’opamp, hem utilitzat un LM318N, que hem alimentat amb 0 V i 5 V de l’Arduino. Per fer-ho, vam haver d’elevar la tensió al voltant del senyal que oscil·la. En aquest cas, serà lògic augmentar-lo a 2,5 V. Com que la tensió d’alimentació no és simètrica, també hem de col·locar un condensador abans de la resistència. D’aquesta manera, també hem creat un filtre de pas alt. Amb els valors que havíem utilitzat, la freqüència havia de ser superior a 23 kHz. Quan utilitzàvem una amplificació de A = 56, el senyal passaria a una saturació que no és bona, de manera que utilitzàvem A = 18. Això encara serà suficient. (Imatge 4)

Ara que tenim una ona sinusal amplificada, necessitem un valor constant perquè l’Arduino pugui mesurar-la. Una manera de fer-ho és fer un circuit detector de pics. D'aquesta manera, podem veure si el transmissor està més allunyat del receptor o en un angle diferent que abans, tenint un senyal constant que és proporcional a la intensitat del senyal rebut. Com que necessitem un detector de pics de precisió, posem el díode, 1N4148, al seguidor de tensió. En fer-ho, no tenim pèrdua de díode i vam crear un díode ideal. Per a l’opamp, hem utilitzat el mateix que a la primera part del circuit i amb la mateixa font d’alimentació, 0 V i 5V.

El condensador paral·lel ha de tenir un valor elevat, de manera que es descarregarà molt lent i encara veiem el tipus de valor màxim com el valor real. La resistència també es col·locarà en paral·lel i no serà massa baixa, perquè en cas contrari la descàrrega serà més gran. En aquest cas, n'hi ha prou amb 1,5µF i 56 kΩ. (Imatge 5)

A la imatge es pot veure el circuit total. On surt la sortida, que anirà a l'Arduino. I el senyal de CA de 40 kHz serà el receptor, on l’altre extrem estarà connectat a terra. (Imatge 6)

Com hem dit anteriorment, no podríem integrar els sensors al robot. Però proporcionem els vídeos de les proves per demostrar que el circuit funciona. Al primer vídeo es pot veure l'amplificació (després del primer OpAmp). Ja hi ha un desplaçament de 2,5 V a l’oscil·loscopi, de manera que el senyal es troba al centre, l’amplitud varia quan els sensors canvien de direcció. Quan els dos sensors estiguin enfrontats, l'amplitud del si serà més gran que quan els sensors tenen un angle o una distància més gran entre tots dos. Al segon vídeo (la sortida del circuit) es pot veure el senyal rectificat. De nou, el voltatge total serà més alt quan els sensors s’enfronten entre ells que quan no ho són. El senyal no és completament recte a causa de la descàrrega del condensador i a causa dels volts / div. Vam poder mesurar un senyal constant que disminuïa quan l’angle o la distància entre els sensors ja no eren òptims.

La idea era llavors fer que el robot tingués el receptor i l’usuari el transmissor. El robot podria fer un gir sobre si mateix per detectar en quina direcció la intensitat era la més alta i podia anar en aquesta direcció. Una manera millor podria ser tenir dos receptors i seguir el receptor que detecti el voltatge més alt. Una manera encara millor és posar tres receptors i col·locar-los com el LDR per saber en quines direccions s’emet el senyal de l’usuari (recte, esquerra o dreta).