Passa el robot Butter: 13 passos

2025 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2025-01-13 06:57

Resum

En aquest projecte, farem el robot mantega a Rick i Morty. No hi haurà cap funció de càmera ni so al robot. Podeu veure el vídeo a l’enllaç següent.

www.youtube.com/embed/X7HmltUWXgs

Llista metarial

• Arduino UNO
• Escut del controlador del motor Arduino
• Kit de xassís Zumo
• Motor reductor de corrent continu de 6V (2 peces)
• Bateria Lipo de 7,4 V 850 mAh 25C
• Mòdul Bluetooth HC-05 o HC-06
• Servomotor mini SG-90
• Cables de pont
• Clip de paper (1 peça)
• Parts 3D

Pas 1: parts de la impressora

• En aquest projecte utilitzarem la tecnologia de la targeta electrònica Arduino i la impressora 3D. En primer lloc, imprimirem parts en 3D.
• Podeu accedir a les parts en 3D des de l’enllaç GitHub.

La tasca de les parts és la següent.

• xassís: és el cos principal del robot.
• cos inferior: la peça que ajudarà a moure el cap del robot. El servomotor es fixarà a aquesta peça.
• part superior: és la part entre el xassís i la part inferior.
• frontissa: aquesta part fa que el cos s'obri i es tanqui.

Durada de la impressió (model d'impressora: MakerBot Replicator2)

• Durada de la impressió de les peces de la Figura_1: 5h 13m. (Si definiu els paràmetres d'impressió tal com es mostra a la Figura_3.)
• Durada de la impressió de les peces de la Figura_2: 5h 56m. (Si definiu els paràmetres d'impressió tal com es mostra a la Figura_3.)
• NOTA: El temps d'impressió depèn del model de la impressora.

Pas 2: soldadura i pirateig servo

• Els motors de corrent continu es troben dins del xassís Zumo.
• Els cables de pont es solden a motors de corrent continu.
• Es faran uns quants canvis al servo, que faran que el cap del robot es mogui abans que s’adhereixi a la part inferior del cos. L’objectiu d’aquest canvi és fer funcionar el servomotor més suau.
• Podeu utilitzar l’enllaç següent.

www.youtube.com/watch?v=I-sZ5HWsGZU

• El servomotor està fixat a la part del cos inferior com es mostra a la Figura_4.
• Les parts del cos inferior i del cos superior es fixen amb cargol com es mostra a la figura_5.

Pas 3: connexió del blindatge del motor i del conductor

• El blindatge del controlador del motor Arduino es fixa a l’Arduino Uno tal com es mostra a la Figura_6.
• El motor de corrent continu al costat dret està fixat al port M3 del controlador del motor.
• El motor de corrent continu al costat esquerre està fixat al port M4 del controlador del motor.

Pas 4: connexió del mòdul Bluetooth

• Els pins RX i TX es solden als pins 2 i 3 de la placa Arduino, respectivament.
• Els pins VCC i GND es solden als pins 5V i GND de la placa Arduino respectivament.

Pas 5: Connexió del servomotor al controlador del motor

• El servomotor està fixat al port M1 del controlador del motor.
• L’Arduino UNO es col·loca al xassís.

Pas 6: muntatge de la bateria

• El suport de la bateria del kit Zumo es modifica com es mostra a la figura. A continuació, la bateria lipo s’uneix a aquest suport modificat amb cinta de doble cara.
• Si el pin vermell de la bateria lipo es va soldar al pin Vin d'Arduino i el pin negre al pin GND, l'Arduino Uno està alimentat. Si ho desitgeu, podeu afegir un petit interruptor al circuit. Podeu fer un petit forat a la part del xassís.

Pas 7: Fer el cap i els braços

• El cap i els braços del robot estan enganxats a les taques necessàries.
• El cap del robot està enganxat a la part inferior del cos.
• La frontissa es munta com es mostra a la figura.

Pas 8: final

• Finalment, el robot hauria de tenir l’aspecte que es mostra a la figura.
• Podeu utilitzar l’enllaç següent per muntar i imprimir peces en 3D.

www.thingiverse.com/thing:1878565

Pas 9: Programació Arduino (Afegeix una biblioteca de motor Shield)

• Abans d’introduir codis, hem d’afegir algunes biblioteques al programa Arduino IDE.
• En primer lloc, heu d'afegir la biblioteca "AFMotor.h" per poder controlar els motors. Per a això, heu de seguir els passos següents.
• El fitxer ZIP anomenat "Adafruit Motor Shield Library" es descarrega des de l'enllaç GitHub.
• Feu clic a "Esbós> Inclou biblioteca> Afegeix biblioteca. ZIP a l'IDE Arduino. Seleccioneu la biblioteca Adafruit Motor Shield descarregada i feu clic al botó Obre. D'aquesta manera, la biblioteca anomenada AFMotor.h s'afegeix al projecte.
• Tot i això, per a la connexió bluetooth heu d'afegir la biblioteca "SoftwareSerial.h".

Pas 10: descripció del codi-1

a la secció anterior a la configuració nul·la;

Es creen objectes pertanyents a números de pins als quals estan connectats els motors i el sensor bluetooth. (mySerial, motor1, motor2, motor3)

Pas 11: Descripció del codi-2

a la secció void setup;

Comença la comunicació en sèrie.

Pas 12: Descripció del codi-3

a la secció bucle buit;

A la secció marcada amb vermell, comproveu si les dades es reben del mòdul bluetooth. Les dades entrants s’envien a la variable c.

Per exemple, si les dades entrants són “F”, els motors es mouen en direcció cap endavant.

• Després de la secció voidloop, es creen subprogrames. La velocitat de gir i el costat de gir dels motors es defineixen als subprogrames.
• "Endavant", "Endarrere", "Esquerra", "Dret" i "Atura" són els noms dels subprogrames.

Pas 13: fitxers i vídeo del projecte

Enllaç de GitHub:

github.com/yasinbrcn/Pass-The-Butter-Robot.git