Programació Conducida Per El Acontecimiento En FTC: 4 Steps

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Aquest any, el nostre equip ha fet una gran quantitat de treball amb el desenvolupament de programari dirigit per esdeveniments per al nostre robot. Aquests programes han permès a l’equip desenvolupar-se amb precisions de programes autònoms i fins i tot esdeveniments tele-OP repetibles. Com el treball de programari que requereix és complex, decidim compartir el coneixement que hem guanyat en el desenvolupament de codi impulsat per esdeveniments per als robots de FTC.

Pas 1: Què és la programació dirigida per esdeveniments?

En termes generals, la programació dirigida per esdeveniments, segons Techopedia, és el desenvolupament de programes que responen a les entrades de l’usuari. En aquest sentit, molts programes es consideren dirigits per esdeveniments, inclòs el programa tele-OP, que es basa en entrades d’un control manejat per un humà per portar a terme qualsevol acció. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en altres paraules, documentem esdeveniments basats en les entrades de controladors i sensors, llavors podem posar en cola aquests esdeveniments i utilitzar l'arxiu per tornar a executar l'esdeveniment agafat.

Aquest mètode de desenvolupament de programes per al nostre robot té diverses ventasses:

• Ens permet crear programes autònoms precisos. El dia que estem creant el programari en temps real mentre es produeixi algun esdeveniment, els valors del sensor recogits i utilitzats seran molt precisos, ja que tenen directament l’esdeveniment original.
• Ens permet crear programes autònoms ràpidament. Fer programes autònoms és tan senzill com grabar una sèrie d’esdeveniments i ajustar l’esdeveniment segons sigui necessari.
• Ens permet crear processos automàtics per a la tele-op. Per a accions repetides en tele-OP, la programació dirigida per esdeveniments ens permet registrar aquestes accions i assignar l’esdeveniment a un botó durant els períodes en quin el conductor està manejant el robot. Aquests esdeveniments automatitzats poden ser influenciats per sensors per permetre una execució precisa.

Step 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A continuació es mostra el fluix lògic d’un programa controlat per esdeveniments: el vermell representa la creació d’un esdeveniment i el blau representa la trucada de l’esdeveniment. Per crear un esdeveniment, es pren una secuència d’entrades a través de l’acció del robot i es registra com a esdeveniments; aquests esdeveniments s’escriuran en un arxiu. Per llamar a un esdeveniment, vegeu l'arxiu i les entrades s'envien a un processador d'esdeveniments per convertir el codi d'arxiu en una acció del robot.

Pas 3: Creador d'Esdeveniments

Els creadors d'esdeveniments s'utilitzaran per documentar accions o "esdeveniments" basats en una varietat de sensors i botons. Una mesura que el robot realitza accions en el camp, una classe de creador d’esdeveniments està creant esdeveniments per a cada una d’aquestes accions en paral·lel, fent referències a l’esdeveniment classificat en una classe d’esdeveniments. Després de ser creats, l’esdeveniment es posa en una cola d’esdeveniments a la classe d’esdeveniments: el primer esdeveniment pren el punt superior, després el segon esdeveniment es pren el punt superior i s’imposa cap a baix els esdeveniments debat d’ell, i això continua fins a que el programa es detiene. Quan es deté el programa, els esdeveniments es porten a un arxiu de format llegible per humans, com a un arxiu JSON. Aquest arxiu es pot utilitzar per millorar les rutines autònomes.

El codi d’exemple anterior configura els paràmetres per a l’esdeveniment, que en aquest cas és un gir utilitzant un sensor IMU. A continuació, col·loquem l’esdeveniment a la cola d’esdeveniments. Per últim, es trunca l’esdeveniment, que essencialment està restablint l’esdeveniment per a què es pugui utilitzar per posar en cola els esdeveniments futurs.

Pas 4: Procesador D'esdeveniments

Les classes d’esdeveniments prenen l’arxiu llegible pel ser humà produït en la classe de creador d’esdeveniments i hacen el que cada esdeveniment en cola li donen que fer trucant als mètodes descrits en una classe de processador d’esdeveniments. A continuació, la classe de processador d’esdeveniments indica al robot com a esdeveniment repit. Si es tracta d’un simple esdeveniment de "conducir dret" o un esdeveniment complejo lleno de distancias, giros y strafes, el processador reproduirà qualsevol esdeveniment que se li ha donat. Aquest procés és molt útil durant l’autonomia, ja que un equip pot grabar sensors i accions tele-OP abans del partit, després simplement reproduir els esdeveniments en autònom. Aquest procés es diu repetició de memòria. Això permet que un programa autònom sigui 100% configurable a través d'un sol arxiu. Una vegada que estableix el creador i el processador de l’esdeveniment, un equip pot simplement canviar les rutines autònomes a través de l’arxiu llegible pel ser humà.

L'exemple anterior comença primer comprenent l'arxiu JSON d'un esdeveniment i, a continuació, comprenent aquest esdeveniment utilitzant una instrucció del cas per a què tipus d'esdeveniment és, en aquest cas, un gir utilitzant el sensor IMU. Una vegada que es dedueix que és un gir utilitzant un esdeveniment IMU, a continuació, es procesa l’esdeveniment, que normalment implica l’execució del codi de l’esdeveniment amb variables de l’esdeveniment que es passa per replicar l’esdeveniment que es realitza anteriorment.