Braç robòtic: bricolatge: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Des de petit, sempre he volgut fer alguna cosa genial. Per desgràcia per a la meva més jove, no tenia prou coneixement en aquell moment per fer res. Però ara conec una mica d’electrònica i vaig iniciar aquest projecte durant les vacances d’hivern.

Bàsicament he creat un braç robòtic amb cartró, servos i altres coses amb què es podien moure els dits mitjançant sensors flexibles d'acord amb el moviment dels nostres dits.

Si teniu algun suggeriment, deixeu-lo als comentaris.

Pas 1: components necessaris:

1. Servos
2. Sensors flexibles (5)
3. Cartró
4. Cinta
5. Cordes
6. Arduino
7. Resistència (5 x 1k ohms)

Pas 2: Sensors flexibles:

Que són ells?

Els sensors flex són sensors que varien la resistència si estan doblegats respecte al seu estat original. Bàsicament, és una resistència variable.

Interfície amb Arduino:

Arduino no pot llegir resistències, però sí llegir tensions a través del seu pin analògic. Per tant, creem un circuit divisor de tensió.

Una cosa que cal tenir en compte és que aquests sensors són molt fràgils, així que intenteu mantenir-los segurs i no manipular-los de manera aproximada.

Connecteu el sensor de flexió a l'Arduino com a la imatge superior. Després de connectar-los, connecteu l'Arduino al vostre ordinador portàtil i PC i obriu Arduino IDE. Utilitzeu el codi següent per obtenir el valor màxim i mínim. En el seu estat original, donarà el valor mínim. Quan doblegueu el sensor a un angle de 90 graus, obtindreu el valor màxim. Després de penjar el codi, obriu el monitor sèrie per trobar aquests valors. Anoteu aquests valors.

int flexsensor = A0; int val;

configuració nul·la () {

Serial.begin (9600);

}

bucle buit () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

retard (50);

}

Cortesia d’Imatges: Google

Pas 3: servicis:

No parlaré de com funcionen els servos en aquesta instrucció. Hi ha altres tutorials en línia per ajudar-vos amb això.

Els servos tenen tres terminals GND (marró), Vcc (vermell) i senyal (groc o taronja). Connecteu Vcc a 5V d'Arduino i GND del servo a la terra de l'Arduino. El senyal va als pins PWM de l'Arduino representats pel símbol '~' (titlla). Una altra cosa que cal saber és que els servos es mouen de 0 a 180 graus. Així doncs, l’Arduino IDE té una biblioteca per enviar senyals que envien graus als servos.

El sensor Flex s’adherirà als nostres dits, de manera que quan movem els dits també es mouen els sensors Flex i, per tant, la resistència canvia. Per això, Arduino llegeix diferents valors del seu pin analògic.

Recordeu que des del darrer pas vam obtenir valors màxims i mínims del sensor. Utilitzarem aquests valors per assignar-lo de 0 a 180 graus.

#includeServo x; // defineix objecte

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // redefiniu el valor màxim segons el vostre sensor

int minval = 750; // redefiniu el minval segons el vostre sensor

configuració nul·la ()

{

x.attach (9); // Servo adjunt al pin 9

}

bucle buit ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0); // Assigneu els valors de 0 a 180

x.write (val);

retard (10);

}

El codi anterior és per a 1 servo i 1 sensor de flexió.

Pas 4: Dits mecànics:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Ho he rebut de Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Descarregueu la imatge i feu-ne una impressió i enganxeu-la sobre un full de cartró prim.

Tallar al llarg de les línies (contínues) i fer plecs al llarg de les línies de punts. Després de fer-ho, obtindreu un cuboide rectangular que serà molt similar a un dit. Hi ha dues parts de la imatge, l’esquerra és flexible i la dreta és per a l’estabilitat. No he fet servir la correcta, però podeu utilitzar-la si voleu.

Repetiu el mateix per als altres quatre dits. Després, poseu-los sobre una base per representar el palmell. Col·loqueu una corda des de la part superior del dit a través del buit interior i, finalment, cap a la part inferior. Si tot es fa bé, el dit s’ha de moure si estireu la corda.

Pas 5: adjuntar-ho tot:

Col·loqueu tots els servos a la base. Mou els servos inicialment a 0 graus. Després, col·loqueu el fitxer adjunt que obtingueu amb els servos. Connecteu les cordes als servos. Repetiu totes les connexions dels servos, els sensors Flex dels altres quatre dits.

Només tenia un sensor de flexió, de manera que el vaig utilitzar per controlar els 5 servos. Aquí l’he modificat perquè cada sensor de flexió controli 5 servos independents.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

configuració nul·la ()

{

Serial.begin (9600);

x.attach (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

a.attach (5);

b.attach (6);

}

bucle buit ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.escriu (val);

z.escriu (val);

a.escriure (val);

b.escriure (val);

retard (10);

}