Braç robòtic 3D amb motors pas a pas controlats per Bluetooth: 12 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:10

En aquest tutorial veurem com fer un braç robòtic 3D, amb motors pas a pas 28byj-48, un servomotor i peces impreses en 3D. Al meu lloc web s’inclouen plaques de circuits impresos, codi font, diagrama elèctric, codi font i molta informació

Pas 1: sol·licitud

Baixeu l'aplicació i el fitxer font ->

Pas 2: Circuit

Pas 3: Materials del projecte

Arduino uno

Característiques

• Microcontrolador: ATmega328
• Voltatge de funcionament: 5v
• Voltatge d'entrada (recomanat): 7-12 v
• Pins d'entrada / sortida digitals: 14 (dels quals 6 són sortides PWM)
• Pins d'entrada analògica: 6
• Memòria Flash: 32 KB (ATmega328), dels quals 0,5 KB l’utilitza Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Velocitat de rellotge: 16 MHZ.

Pas 4: Motor pas a pas 28BYJ-48

Els paràmetres d’aquest motor pas a pas són:

• Model: 28BYJ-48 - 5V
• Tensió nominal: 5V (o 12V, valor indicat a la part posterior).
• Nombre de fases: 4.
• Reductor de velocitat: 1/64
• Angle de pas: 5, 625 ° / 64
• Freqüència: 100Hz
• Resistència de CC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Freqüència de tracció:> 600Hz
• Freqüència sense tracció:> 1000Hz
• Parell de tracció:> 34,3mN.m (120Hz)
• Parell de posicionament automàtic:> 34,3mN.m
• Parell de fricció: 600-1200 gf.cm
• Parell d’arrossegament: 300 gf.cm
• Resistència d'aïllament> 10MΩ (500V)
• Aïllament elèctric: 600VAC / 1mA / 1s
• Grau d’aïllament: A
• Augment de la temperatura: <40K (120Hz)
• Soroll: <35dB (120Hz, sense càrrega, 10cm)

Pas 5: ULN2003APG

Especificacions principals:

• Corrent nominal del col·lector de 500 mA (sortida única)
• Sortida de 50 V (hi ha una versió que admet sortida de 100 V)
• Inclou díodes de retorn de sortida
• Entrades compatibles amb la lògica CMOS TTL i 5-V

Pas 6: característiques del Servo SG90 Tower Pro

• Dimensions (L x W xH) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 polzades)
• Pes: 9 grams
• Pes amb cable i connector: 10,6 grams
• Parell motor a 4,8 volts: 1,2 kg / cm o 16,7 oz / in
• Voltatge de funcionament: 4,0 a 7,2 volts
• Velocitat de gir a 4,8 volts: 0,12 seg / 60º
• Connector universal per a la majoria de receptors de control de ràdio
• Compatible amb targetes com Arduino i microcontroladors que funcionen a 5 volts.

Pinout

Taronja–> Senyal

Vermell–> Positiu

Marró–> Negatiu

Pas 7: mòdul Bluetooth HC-05

• Funciona com a dispositiu bluetooth mestre i esclau
• Configurable mitjançant ordres AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Freqüència de funcionament: banda ISM de 2,4 GHz
• Modulació: GFSK (Keussing Frequency Shift Keying)
• Potència de transmissió: <= 4dBm, classe 2
• Sensibilitat: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: autenticació i xifratge
• Perfils Bluetooth: port sèrie Bluetooth.
• Distància de fins a 10 metres en condicions òptimes
• Voltatge de funcionament: 3,6 V CC a 6 V CC
• Consum actual: 30 mA a 50 mA
• Xip: BC417143
• Versió o firmware: 3.0-20170609
• Baud per defecte: 38400
• Bauds admesos: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interfície: TTL sèrie
• Antena: integrada al PCB
• Seguretat: autenticació i xifratge (contrasenya per defecte: 0000 o 1234)
• Temperatura de treball (màxima): 75 ° C
• Temperatura de treball (mínima): -20 ° C
• Mides: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Pas 8: 4 LEDs (opcional)

Pas 9: pins (opcional)

Pas 10: pont

Pas 11: PCB

Descarregueu el fitxer Gerber ->

Pas 12: codi font

Descarregueu el codi font a