Taula de continguts:
- Pas 1: dissenyar l’esquema
- Pas 2: Dissenyar el PCB
- Pas 3: Comanda del PCB
- Pas 4: soldar el PCB
- Pas 5: Flash Bootloader
- Pas 6: programació del Linefollower
- Pas 7: Configuració del controlador PID
Vídeo: DIY Linefollower PCB: 7 passos
2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14
En aquest instructiu, us mostraré com vaig dissenyar i crear el meu primer PCB de seguiment de línia.
El Linefollower haurà de viatjar al voltant del parc a una velocitat d’uns 0,7 m / s.
Per al projecte, vaig triar l’ATMEGA 32u4 AU com a controlador per la seva senzillesa i facilitat per programar-lo. Els sensors que s’utilitzen per seguir la línia són 6 sensors òptics del tipus QRE1113GR. Es tracta de sensors analògics. Com que fem servir el nom ATMEGA, estem limitats a 6 sensors, perquè aquest xip només té 6 ports analògics.
Els nostres motors són motors de 6V CC amb engranatges metàl·lics. Aquests són petits motors, però són prou potents per a aquest ús. Aquests motors seran alimentats per un pont H, el DRV8833PWP, que utilitza PWM.
Aquest és el cor del nostre Linefollower. A continuació s’explicaran altres detalls.
Pas 1: dissenyar l’esquema
Per dissenyar l’esquema i el PCB, he utilitzat EAGLE. Es tracta de programari gratuït d’Autodesk. Utilitzar aquest programa és una mica d’aprenentatge. Però és un bon programari i és GRATU:)T:)
Vaig començar important l’ATMEGA. És important inspeccionar el full de dades d’aquest xip. Al full de dades es descriuen molts components necessaris per utilitzar aquest xip. Després d’importar tots els components necessaris, vaig començar a importar el pont H i els sensors. De nou, és important inspeccionar aquests fulls de dades per saber com connectar-los a quins pins de l'ATMEGA i quins components (resistències, condensadors …) necessiten.
He afegit el fitxer amb tots els components utilitzats.
Pas 2: Dissenyar el PCB
El meu PCB és de doble cara. Això fa que sigui més fàcil col·locar una àmplia varietat de components en una petita petjada.
Una vegada més, dissenyar això no és fàcil, es necessita temps per aprendre a utilitzar aquest programari, però hi ha molts vídeos educatius a youtube per ajudar-vos a tirar endavant.
Assegureu-vos que tots els pins del controlador o component estan connectats a alguna cosa i que cada camí té l'amplada necessària.
Pas 3: Comanda del PCB
Amb els dissenys acabats, ja podeu fer la comanda.
Primer haureu d’exportar els dissenys com a fitxers gerber.
Vaig demanar els meus PCB a JLCPCB.com, cosa que puc recomanar. Preus justos, enviament ràpid i taulers de bona qualitat.
Pas 4: soldar el PCB
Després de rebre els PCB, podeu començar a soldar tots els components que hi ha.
Es recomana un bon flux, una estació de soldadura regulada per temperatura i un suport de PCB.
Hi ha bons vídeos de youtube sobre com soldar components SMD (Louis Rossman n'és un heroi).
Pas 5: Flash Bootloader
Després de soldar amb èxit el PCB, és hora de llançar el carregador d’arrencada al vostre ATMEGA.
Seguiu aquest enllaç per ajudar-vos a fer-ho:
Pas 6: programació del Linefollower
Després de fer flaixar el carregador d’arrencada, podreu accedir al seguidor de línia a Arduino IDE.
Vaig escriure el programa següent per al seguidor de línia.
Utilitza un controlador PID per poder seguir la línia el millor possible.
Pas 7: Configuració del controlador PID
Per configurar el controlador PID, hi ha uns quants valors que cal configurar.
Kp: aquesta és l'amplificació, aquesta regula la velocitat a la qual el seguidor de línia reacciona a un error. Per configurar el controlador PID, es recomana aproximar-se el més possible a un sistema estable configurant només el valor Kp.
Ki: Això integra l'error i, per la present, corregirà l'error bastant brutal. Després de configurar Kp, es pot configurar Ki, Kp haurà de baixar en condicions normals per poder tenir un sistema estable amb Ki afegit.
Kd: diferencia els errors. Si el seguidor de línia oscil·la, caldrà augmentar Kd fins que deixi d'oscil·lar.
Recomanat:
UCL incrustat: B0B the Linefollower: 9 passos
UCL incrustat: B0B el seguidor de línia: es tracta de B0B. * B0B és un cotxe genèric controlat per ràdio que serveix temporalment de la base d’un robot de seguiment de línia. Com tants robots de seguiment de línia abans que ell, farà tot el possible per seguir una línia provocada per una transició entre el terra i l’ac
PCB de llum LED anell DIY per a microscopis !: 6 passos (amb imatges)
PCB de llum LED d'anells de bricolatge per a microscopis !: He tornat i aquesta vegada he posat a prova les meves habilitats de disseny de taulers. En aquest instructiu us mostro com vaig dissenyar la meva pròpia llum d'anell de microscopi i alguns reptes que vaig trobar al llarg del camí. Vaig comprar un segon microscopi per a ús electrònic i
Regla de PCB DIY: 4 passos
Regla de PCB de bricolatge: per tant, aquest projecte va començar com una idea per a un projecte de PCB, ja que els gaudeixo bastant. Jo estava assegut al voltant, buscant a Google i ratllant-me el cap. Del que va fer clic, una "regla de PCB de bricolatge" Així que vaig trucar als meus bons amics de JLCPCB per telèfon i els vaig preguntar si
PCB d'altaveus Bluetooth DIY: 4 passos (amb imatges)
PCB d'altaveus Bluetooth de bricolatge: en aquest instructiu, intentaré mostrar-vos com fabricar un altaveu Bluetooth des de la placa antiga de PCB. Tenia un altaveu Sony srs-xb30 d'un amic trencat. El cas es va destrossar, però vaig poder guardar els altaveus i les parts electròniques. Vaig haver de fer un cas nou
Disseny de PCB amb passos senzills i senzills: 30 passos (amb imatges)
Disseny de PCB amb passos senzills i senzills: HELLO FRIENDS. El seu tutorial molt útil i fàcil per a aquells que vulguin aprendre el disseny de PCB