LittleArm Big: un gran braç del robot Arduino imprès en 3D: 19 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

El LittleArm Big és un braç robot Arduino imprès completament en 3D. The Big es va dissenyar a Slant Concepts per ser un braç robot 6 DOF viable per a l'educació i els fabricants de nivell superior.

Aquest tutorial descriu tot el conjunt mecànic de LittleArm Big.

Tots els codis i fitxers estan disponibles al lloc web de LittleBots.

També podeu comprar el maquinari i l’electrònica per al Big aquí.

Si voleu estar al dia sobre els nous projectes de Slant Concepts, podeu seguir-nos a Facebook i Twitter.

Pas 1: peces i eines

Totes les peces del LittleArm Big s’inclouen al kit.

Pas 2: connecteu els xucladors

Pas 3: Inseriu el Servo base

Introduïu el cable servo al túnel per la part posterior de la ranura del servo.

Inicieu el servo a la ranura inclinada de manera que els conductors laterals. A continuació, premeu fermament per configurar el servo.

Utilitzeu 2-4 cargols de muntatge de servo llargs per fixar el servo a la base. Inseriu cargols en un patró d’estrelles

Utilitzeu una banya de servo per girar el servo completament en sentit horari. A continuació, traieu la banya. (Els servos tenen un rang de moviment de només 180 graus)

Pas 4: prepara el jou de l’espatlla

Introduïu una banya de servo a la ranura del jou de l’espatlla. Assegureu-lo amb dos cargols curts de muntatge del servo

Pas 5: prepareu la part superior del braç

1. Introduïu el cable pel forat del costat de la ranura del servo
2. Conduïu amb el costat del cable del servo i fixeu-lo a la depressió del servo. (Per permetre que el servo entri amb més facilitat, podeu arxivar les vores de la ranura del servo)
3. Repetiu per al servo del soci.

Podeu utilitzar un mall de goma per ajustar suaument els servos. NO colpegeu l’armadura del servo amb el martell

Nota: l'extrem del braç superior amb el petit nub és l'articulació superior o del colze. El nuc gran és l'articulació de l'espatlla

1. Gireu el servo d'espatlla completament en sentit antihorari
2. Gireu el Servo de colze completament en sentit horari
3. Si bé no és necessari, podeu utilitzar 2 cargols per servo per assegurar els servos a les seves ranures. Escalonar les posicions del cargol.

Pas 6: prepareu el puny del canell

1. Introduïu el cable de servo a través del forat de la part posterior de la ranura del servo.
2. Estableix Servo a la ranura Servo
3. Assegureu-lo amb 2 cargols de muntatge servo
4. Utilitzeu una banya de servo de recanvi per girar suaument el servo completament en sentit horari

Pas 7: prepareu el jou del canell

1. Introduïu la banya del servo a la ranura del jou del canell
2. Connecteu el jou del canell al servo del canell de manera que la banya apunti cap a la dreta i la fletxa cap a l'esquerra.

Pas 8: prepareu l'extrem del canell

Introduïu el servo al Wrist End. Si és difícil, traieu un adhesiu del costat del servo. No cal cargols.

Pas 9: prepareu la pinça

1. Apliqueu escuma adhesiva a les ranures de les puntes dels dits de la pinça. O feu passar una bola de cola calenta al llarg dels coixinets dels dits.
2. Premeu el servo al Gripper Palm
3. Gireu suaument el servo completament en sentit horari
4. Connecteu el dit de la pinça del servo. Col·loqueu primer el forat de l’armadura al servo i, a continuació, premeu l’altre costat de la pinça sobre el nub de rotació. TINGUEU ATENCIÓ a no estendre massa els engranatges dels dits, ja que es poden trencar.
5. Apliqueu el dit Idler Finger de manera similar. Assegureu-vos que els engranatges dels dits es mallen perquè els dits siguin simètrics.
6. Tanqueu fermament els dits i apliqueu la banya del servo.
7. Podeu utilitzar un cargol servo de muntatge curt per fixar la banya al dit. PERUT això pot provocar danys al servo si el dit està encallat. Es recomana deixar la banya solta.

Pas 10: fixeu la pinça a l'extrem del canell

1. Premeu el canell a la ranura de la pinça.
2. Introduïu el cable de la pinça a través del bucle d’organització del canell.
3. Enganxeu en calent el filferro de la pinça a la petita depressió del palmell de la pinça

Pas 11: uniu el puny del colze i el canell

1. Introduïu el cable servo del puny pels forats del puny i el jou del colze
2. Apliqueu cola calenta al canal a la base del jou del colze i, a continuació, premeu el jou al maneguet perquè les ranures del filferro s’alineïn

Pas 12: uniu el canell i la pinça

1. Connecteu la pinça i l'extrem del canell al jou del canell. Plom amb el servoarmat.
2. Col·loqueu el canell en un angle de 90 graus respecte al jou del canell i apliqueu la banya del servo com es mostra. Assegureu-lo amb cargol.

Pas 13: Uniu l'avantbraç amb Upperarm

1. Recordeu que el petit nub de l’ braç superior és el nub de rotació del colze
2. Connecteu el colze i l’arma. Conduir amb el servoarmat
3. Gireu l'avantbraç cap a l'extrem de les agulles del rellotge i apliqueu el centre de servo circular
4. Alineeu els forats del hub del servo amb els del jou del colze.
5. Un sol cargol curt de servomuntatge és suficient per assegurar el cub del colze a qualsevol de les dues ubicacions

Pas 14: Execució de cables

1. Executeu els servidors Gripper i Wrist End a través del canal Wrist Cuff. Deixeu-ho fluix perquè el moviment no es vegi afectat

2. Connecteu les extensions de filferro llargues (50 cm) als servidors Gripper, Wrist End i Wrist Cuff.

• De negre a marró
• Llegiu a Red
• De groc a blanc

3. Executeu els servocables a través del braç superior en l'ordre següent

• Servo de colze
• Servo de puny de canell
• Servo extrem de canell
• Servo de pinça

4. Quan estigui complet, tots els cables haurien de passar pel braç superior amb el flanc a la part superior per al moviment.

5. Enfileu tots els cables a través del jou de l’espatlla i de la base.

Pas 15: fixeu l'espatlla

Enrosqueu els cables pel costat de la base en sentit horari i apliqueu l’espatlla tal com es mostra a la base.

Pas 16: Connecteu el braç a la base

1. Connecteu l’espatlla al jou de l’espatlla. Plom amb servoarmadura
2. Col·loqueu el braç superior en un angle de 90 graus respecte a la base i apliqueu la banya del servo
3. Podeu utilitzar un cargol de muntatge servo servo per assegurar la banya i millorar la precisió del braç. Però no és necessari.
4. En aquest punt, el braç ha de ser apuntat cap avall i cap a la dreta, tal com es mostra.

Pas 17: electrònica

1. Introduïu el tauler a la caixa electrònica de manera que l'adaptador de corrent i la connexió USB apuntin cap als forats corresponents de la caixa.
2. Assegureu la placa amb els 4 cargols de la placa Arduino.
3. Connecteu el cable d'extensió del servo curt (10 cm) amb el cable del servo d'espatlla.
4. Enfileu tots els servocables a través de la tapa de la caixa electrònica.

Pas 18: electrònica 2

1. Connecteu els servocables segons el diagrama.
2. Segellar la caixa electrònica

És més fàcil identificar servos en funció de la longitud del cable.

Pas 19: finalitzat

El braç està acabat! Simplement pengeu el codi Arduino i connecteu-vos a una de les aplicacions. (Nota: assegureu-vos que el bluetooth no estigui connectat quan pengeu Arduino Sketch. El Bluetooth i l'USB interfereixen entre ells.)

Podeu descarregar el codi arduino i el programari d'escriptori aquí.

Aquí teniu l’aplicació Bluetooth.