Taula de continguts:

Seguiment de boles Càmera de 180 °: 5 passos (amb imatges)
Seguiment de boles Càmera de 180 °: 5 passos (amb imatges)

Vídeo: Seguiment de boles Càmera de 180 °: 5 passos (amb imatges)

Vídeo: Seguiment de boles Càmera de 180 °: 5 passos (amb imatges)
Vídeo: The French UFO Wave of 1954: The Humanoids 2024, De novembre
Anonim
Càmera de seguiment de boles de 180 °
Càmera de seguiment de boles de 180 °

Benvingut al meu primer projecte! Em fa il·lusió compartir el que he fet i mostrar-vos els passos per construir la vostra pròpia càmera de seguiment. Aquest projecte va ser possible mitjançant la biblioteca OpenCV juntament amb Python.

Pas 1: reuniu materials

  • Raspberry Pi Model B 2 (o qualsevol altre model)
  • Controlador de motor pont H-L298N
  • Motor amb carcassa d'engranatges
  • Càmera web USB
  • Filferros de pont
  • Cargols de màquina amb femelles
  • Engranatges
  • Epoxi / cola calenta
  • Opcional: làser

Pas 2: Mecànica

Mecànica
Mecànica
Mecànica
Mecànica
Mecànica
Mecànica

Utilitzant un tros de fusta (el que tinc és bastant batut, que està bé), munteu el motor en un punt que no estigui al centre. A continuació, fixeu un petit engranatge al motor. És possible que s’hagi d’ampliar el forat de l’engranatge per adaptar-lo al muntatge del motor.

El següent pas serà muntar l’engranatge gran (que quedarà fluix) perquè les seves dents es connectin amb les dents de l’engranatge petit. Es va muntar al tauler amb cola calenta després de desbastar la fusta amb paper de vidre per obtenir una millor unió.

Després que els engranatges estiguin al seu lloc, és hora de connectar la càmera web a l’engranatge gran. Aquí he retirat la càmera web de la seva carcassa i he utilitzat només la placa de circuit central de la càmera web per facilitar el muntatge. La càmera web es va connectar amb cola epoxi per obtenir un enllaç fort.

L'últim component que es muntarà és opcional: per al pont H L298N. Es pot muntar simplement perforant quatre forats al tauler i muntant el tauler amb cargols de màquina i femelles hexagonals.

Pas 3: cablejat

Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat
Cablejat

Ara per connectar-ho tot. Els dos cables del motor es connectaran directament al pont H L298N en qualsevol dels dos connectors de terminal al costat esquerre o dret de la placa (he triat a l'esquerra). Es necessiten dos cables per connectar el 5V i la terra del L298N al 5V i la terra del Raspberry Pi per obtenir energia. A continuació, es necessiten dos cables de pont femella-femella per connectar-se des del L298N als pins 17 i 18. del Pi. La càmera web simplement es connecta a un dels ports USB del Pi. Això és tot el cablejat.

Pas 4: Codi

Ara és l’aspecte més desafiant d’aquest projecte.

He utilitzat la biblioteca OpenCV amb Python per fer el seguiment de la pilota en temps real. El programa també utilitza la biblioteca gpiozero que ve amb el Pi per girar el motor segons les coordenades x de la pilota que OpenCV determina. El codi és capaç de determinar la posició de la pilota en funció del seu color groc, que hauria de ser únic des del fons per tal de ser efectiu. S'ofereix una gamma de colors inferior i superior al programa per determinar on és la pilota. A continuació, OpenCV crida a la funció.inRange () amb els paràmetres de: el marc actual (des de la càmera web) i els límits de color inferior i superior. Després de determinar les coordenades de la bola al quadre, el programa indica al motor que giri si la bola no està al centre (coordenada x en el rang de 240 a 400 en un marc d'ample de 640 píxels). El motor girarà més si la pilota està més descentrada i girarà menys quan la pilota estigui més a prop del centre.

I així funciona el codi.

Nota: si utilitzeu el codi, heu de tenir instal·lat OpenCV. A més, si el motor gira de manera equivocada, simplement inverteu els cables que van cap al L289N o inverteu els cables de control gpio connectats al Pi.

Recomanat: