Escaneig i dibuix del robot LEGO Delta: 7 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Utilitzant LEGO NXT per construir un robot Delta.

Escaneig i dibuix combinats.

Pas 1: Anàlisi Kinemtic

Obriu el PDF per veure'n els detalls.

Referència: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s …

Pas 2: Mecanisme

LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Sensor de llum * 1LEGO tempestes * 1 caixa Tauler blanc * 1 (Com que la pissarra blanca té menys friccions.) Marcador de pissarra blanca * 1Shelf * 1Belt * n (S'han corregit el prestatge i el robot junts).

Si teniu més engranatges, podeu utilitzar-los per construir una caixa de canvis. És millor que el motor tingui una gran proporció de reducció.

Canvieu la longitud del braç per satisfer les vostres necessitats.

És millor utilitzar la presa de bola a la cruïlla. No el tinc, així que el canvio per 2 juntes de revolució.

Pas 3: simulació MATLAB

Utilitzant MATLAB per simular l'acció.

Calculeu la trajectòria del robot abans d’utilitzar-lo i pot evitar un funcionament inadequat, com ara superar l’espai de treball.

Pas 4: codi LabVIEW: principal

1. Feu clic a la part inferior "Inicialitza". Pot deixar que el robot comenci sempre des del mateix lloc. Doneu tres potències als motors perquè funcionin fins a la part superior del prestatge. Calculeu la diferència entre el valor anterior i actual del grau del motor. Si la diferència és 0, la inicialització s'ha completat.

2. Feu clic a la part inferior "Escaneja". Doneu a NXT una matriu L (cm) * L (cm) que tingui d columnes i d files. Deixeu escanejar el sensor de llum d'esquerra a dreta i de dalt a baix. Si els valors del sensor de llum determinat és negre (a la imatge és <45, però serà diferent.), tindrà accés a la matriu com X0, Y0, Z0. I sortirà del procés d’escaneig.

3. Canvieu el sensor de llum al marcador de la pissarra blanca.
4. Feu clic a la part inferior "Dibuixa". El dibuix començarà a la posició a la qual accedeixi el pas 2 (X0, Y0, Z0). L'escript matlab és la trajectòria que inseriu.

Pas 5: Codi LabVIEW: Delta Inverse

És el càlcul cinemàtic invers.

Les entrades són les coordenades dels punts de trajectòria x, y i z.

Les sortides són l'angle i la potència de tres motors, i els "bucles" mostren el nombre dels bucles.

Pas 6: LabVIEW Code - 3 Motor Sync

Utilització del control PID.

Port d'entrada, potència i angle de 3 motors.

Si la diferència de l'angle del motor llegit de NXT i l'angle que Delta Inverse va donar és inferior a 5 graus, el motor deixarà de girar.

Si s’aturen 3 motors, el procés s’ha completat.