SimpleWalker: robot ambulant de 4 potes i 2 servo: 7 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:17

Robot de control controlat per Arduino (disseny propi amb atmega88), fabricat amb dos servidors RC i 1 A4 de full de material

Pas 1: Obteniu els materials

materials necessaris: 1 full de fusta contraxapada de bedoll (4 mm) de 21 x 29,7 cm (A4) (realment pot ser qualsevol material. També podeu fer servir trossets i tallar-ne les parts) 2 servidors RC (mida estàndard) amb materials de muntatge 8 cargols m2 x 8 incloent femelles 8 cargols m3 x 12 incloent femelles 2 cargols m3 x 101 contenidor de bateria amb clip, cables 4 bateries niMh (preferiblement recarregables … ja que el servo utilitza força) 1 arduino o placa de microcontrolador compatible (cheapduino)

Pas 2: feu les peces

Les peces es poden tallar o serrar amb una fulla de material de 4 mm de gruix, com ara vidre de policarbonat o fusta. En aquest exemple he utilitzat contraxapat de bedoll de 4 mm, que s’ha tallat amb un tallador làser en un Fablab. El pdf amb parts es pot obtenir a la pàgina sobre simpleWalker del meu bloc. Per a la versió de policarbonat del bloc he utilitzat una serra de cinta en lloc d’una talladora làser.

Pas 3: munteu el Servo RC

Els servos es poden muntar amb 4 cargols cadascun. Amb la fusta, n’hi haurà prou amb cargols autorroscants. En cas contrari, utilitzeu cargols i femelles.

Pas 4: Munteu les potes

Muntar les servo-plaques a les plaques de pota amb cargols de m2. És possible que hagueu d’ampliar una mica els forats. Els cargols m2 no necessiten molta força, s’utilitzen principalment com a espais reservats. El cargol central m3 que cargola la pota a l’eix del servo agafarà la càrrega. No estrenyiu encara els cargols m3 centrals. Primer heu de descobrir la posició central del servo al programari. Després de centrar el servo (en codi arduino amb un rang de servo de [0-180], significa escriure el valor '80' al servo) podeu muntar les potes en angle recte.

Pas 5: afegiu l'electrònica i la bateria

El suport de la bateria i la placa del microcontrolador es munten amb cinta adhesiva de doble cara. (el que té nucli d’escuma). La placa de microcontroladors que s’ha utilitzat és una versió de taulers de suport d’un disseny d’inspiració arduino que he batejat com a “ottantotto”, ja que utilitza el mega88. Podeu utilitzar qualsevol placa de microcontrolador que vulgueu (un Arduino o un Arduino nano o mini normal anirà bé). També podeu provar de construir el disseny de l'ottantotto a la taula, tal com es descriu a la wiki d'ottantotto

Pas 6: pengeu el programa

El programa arduino és molt senzill. Vaig fer servir un dongle RS232 fabricat a taulers per penjar el programa. Una vegada més, es poden trobar a la wiki l'esquema, les fonts del carregador d'arrencada, etc. L’esbós d’Arduino:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (endavant [2 * n]); backservo.write (endavant [(2 * n) +1]); endarreriment (300);}}

Pas 7: Ara activeu-lo i deixeu-ho anar …

Vegeu el robot en acció a youtube: tots els recursos utilitzats en aquest instructiu es poden trobar al meu bloc a