Hexabot: construeix un robot de sis potes resistent !: 26 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:17

Aquest instructable us mostrarà com construir Hexabot, una gran plataforma de robots de sis potes capaç de transportar un passatger humà. El robot també es pot fer totalment autònom amb l’addició d’uns quants sensors i una mica de reprogramació. Vaig construir aquest robot com a projecte final de Making Things Interactive, un curs ofert a la Universitat Carnegie Mellon. Normalment, la majoria dels projectes de robòtica que he fet han estat a petita escala, sense superar un peu en la seva dimensió més gran. Amb la recent donació d’una cadira de rodes elèctrica al CMU Robotics Club, em va fascinar la idea d’utilitzar els motors de la cadira de rodes en algun tipus de gran projecte. Quan vaig plantejar la idea de fer una cosa a gran escala amb Mark Gross, el professor de CMU que ensenya Making Things Interactive, els seus ulls es van il·luminar com un nen el matí de Nadal. La seva resposta va ser "Vaja!". Amb la seva aprovació, necessitava arribar a construir alguna cosa amb aquests motors. Com que els motors de les cadires de rodes eren molt potents, definitivament volia fer alguna cosa que pogués conduir. La idea d’un vehicle amb rodes semblava avorrida, així que vaig començar a pensar en mecanismes per caminar. Això era una mica desafiador, ja que només tenia dos motors a la meva disposició i encara volia crear quelcom capaç de girar, no només avançar i retrocedir. Després d’uns intents frustrants de prototipatge, vaig començar a mirar joguines a Internet per obtenir idees. Vaig trobar l’insecte Tamiya. Va ser perfecte! Amb això com a inspiració, vaig poder crear models CAD del robot i començar la construcció. Durant la creació d’aquest projecte, vaig ser estúpid i no vaig fer cap fotografia durant el procés de construcció real. Per tant, per crear aquest Instructable, vaig desmuntar el robot i vaig fer fotos del procés de muntatge pas a pas. Per tant, és possible que noteu que apareixen forats abans de parlar de perforar-los i d’altres petites discrepàncies que no existirien si ho hagués fet correctament. Edita el 20/01/09: vaig descobrir que, per alguna raó, El pas 10 tenia el mateix text que el pas 4. Aquesta discrepància s'ha corregit. El pas 10 us indica ara com connectar els motors en lloc d’explicar-vos com mecanitzar els enllaços del motor de nou. A més, gràcies a Instructables per desar un historial d’edicions, simplement vaig poder trobar una versió anterior amb el text adequat i copiar-la / enganxar-la.

Pas 1: model CAD

Amb SolidWorks, vaig crear un model CAD del robot perquè pogués col·locar components fàcilment i determinar la ubicació dels forats dels perns que connecten les potes i els enllaços del robot al marc. No vaig modelar els cargols per estalviar temps. El marc està fabricat amb tubs d’acer d’1 "x 1" i 2 "x 1". A continuació es pot descarregar una carpeta de fitxers de peces, muntatges i dibuixos del robot. Necessitareu SolidWorks per obrir els diversos fitxers. A la carpeta també hi ha alguns dibuixos.pdf, que també es poden descarregar en els passos següents d’aquest informe.

Pas 2: materials

A continuació, es mostra una llista dels materials que necessiteu per construir el robot: -41 peus de tub d'acer quadrat d'1 ", paret de 0,065", 14 peus de tub d'acer rectangular quadrat de 2 "x 1", paret de 0,065 "A 1" x 2 "x 12" barra d'alumini-4 5 "3/4-10 perns-2 3" 3/4-10 perns-6 2 1/2 "1 / 2-13 perns-6 1 1/2" 1/2 -13 cargols-2 4 1/2 1/2 "1 / 2-13 cargols- 4 3/4-10 femelles estàndard- 6 3/4-10 femelles de bloqueig d'inserció de niló- 18 1 / 2-13 femelles de bloqueig d'inserció de niló- 2 3 Cargols de 1/2 "ID 1 / 2-13 U - Cargols petits per a cargols fixats (1 / 4-20 funciona bé) - Arandeles per a cargols de 3/4" - Arandeles de cargols de 1/2 "- 2 motors de cadires de rodes elèctrics es pot trobar a ebay i pot costar entre 50 i 300 dòlars cadascun) - Alguns ferralla de fusta i metall - Microcontrolador (he utilitzat un Arduino) - Alguns perfords (un proto protector és bo si utilitzeu un Arduino) - 4 Corrent alt Relés SPDT (he utilitzat aquests relés d’automoció) - 4 transistors NPN que poden controlar la tensió que surt de la bateria (el TIP 120 hauria de funcionar bé) - 1 interruptor d’encès / apagat d’alta intensitat - Un fusible de 30 amperis - Portafusibles en línia, calibre 14 filferro- Diversos consumibles d’electrònica (resistències, díodes, filferro, enclavament de terminals, interruptors i botons) - Un armari per allotjar l’electrònica - Bateries de plom àcid segellades de 12V Components addicionals que podeu afegir (però no són necessaris): - Una cadira per muntar al vostre robot (perquè pugueu conduir-lo!): un joystick per controlar el robot

Pas 3: tallar i foradar el metall

Després d’adquirir el metall, podeu començar a tallar i perforar els diferents components, cosa que requereix molt de temps. Comenceu tallant les quantitats i longituds de tubs d’acer: 1 "x 1" - Carrils del bastidor: 4 peces de 40 "de llarg - Enllaços de cames: 6 peces de 24 "de llarg - Travessia central: 1 peça de 20" de llarg - Traves: 8 peces de 18 "de llarg - Suports del motor: 2 peces de 8" de llarg 2 "x 1" - Cames: 6 peces de 24 "de llarg - Cama suports: 4 peces de 6 "de llarg Després de tallar els tubs d'acer, marqueu i practiqueu els forats segons els dibuixos proporcionats en aquest pas (els dibuixos també estan disponibles amb els fitxers CAD al pas 1). El primer dibuix proporciona les ubicacions i mides dels forats Suports per a cames i suport per a motors. El segon dibuix proporciona les mides i les ubicacions dels forats per a les connexions de cames i cames. 64 "i 33/64", respectivament. No obstant això, he comprovat que només fer servir broques de 3/4 "i 1/2" proporciona millors forats. encara és prou fluix per inserir els parabolts fàcilment, però prou estret per eliminar molta inclinació de les articulacions, cosa que fa que sigui un robot molt estable.

Pas 4: mecanitzar els enllaços del motor

Després de tallar i perforar el metall, voldreu mecanitzar els enllaços que es connecten al motor i transferir energia a les potes. Els forats múltiples permeten canviar la mida del pas del robot (tot i que no podeu fer-ho al meu, explicaré el perquè en un pas posterior). Comenceu tallant el bloc d'alumini de 12 "en dos trossos de ~ 5", després perforar i fresar els forats i les ranures. La ranura és on s’uneix el motor a l’enllaç i el seu dimensionament depèn de l’eix dels motors que tingueu. Després de mecanitzar el bloc, foradeu dos forats perpendiculars a la ranura i toqueu-los per obtenir cargols ajustats (vegeu segona imatge). Els meus motors tenen dos plats a l’eix, de manera que afegir cargols de fixació permet un muntatge molt rígid dels enllaços. Si no teniu les habilitats ni l’equip necessaris per fer aquests enllaços, podríeu portar el dibuix de les vostres peces a una fàbrica de màquines. Aquesta és una peça molt senzilla de mecanitzar, de manera que no us ha de costar molt. Vaig dissenyar el meu enllaç amb una ranura de fons pla (per poder assegurar-lo amb un pern preexistent a l’eix del motor, així com aprofitar els plans de l’eix), per la qual cosa va necessitar mecanitzar en primer lloc. Tanmateix, aquest enllaç es podria dissenyar sense una ranura, sinó més aviat un forat gran, de manera que teòricament es podria fer tot el treball amb una broca. El dibuix que he utilitzat per mecanitzar es pot descarregar a continuació. A aquest dibuix li falta la dimensió de la profunditat de la ranura, que s'hauria de marcar com a 3/4 ".

Pas 5: soldeu el marc

Malauradament, no vaig fer fotografies del procés que vaig passar per soldar el marc, de manera que només hi ha fotos del producte acabat. La soldadura en si és un tema que cal aprofundir en aquest instructiu, de manera que no entraré en els detalls més detallats aquí. I MIG ho heu soldat tot i he utilitzat un molinet per suavitzar les soldadures. El marc utilitza totes les peces d’acer tallades al pas 3, excepte les potes i les connexions de potes. És possible que noteu que hi ha algunes peces de metall addicionals al meu marc, però no són components estructurals crítics. Es van afegir quan ja tenia la majoria del robot muntat i vaig decidir afegir alguns components addicionals. Quan soldeu el marc, soldeu totes les juntes. En qualsevol lloc que toqui dues peces de metall diferents, hi hauria d’haver un cordó de soldadura, fins i tot on la vora d’un tros de tub es trobi amb la paret d’un altre. La marxa d’aquest robot sotmet el quadre a moltes tensions torsionals, de manera que el marc ha de ser el més rígid possible. Soldar totes les juntes completament aconseguirà això. És possible que observeu que els dos travessers del centre estan lleugerament fora de posició. Vaig mesurar des del costat equivocat de la canonada quan inicialment estirava la meitat inferior del marc per soldar, de manera que les posicions d'aquests dos travessers estan apagades 1 polzada. Afortunadament, això té poc efecte sobre la rigidesa del marc, de manera que no em vaig veure obligat a refer tot. Els fitxers pdf que es presenten aquí són dibuixos amb dimensions per mostrar la posició dels components al marc. Aquests fitxers també estan presents a la carpeta amb els fitxers CAD al pas 1.

Pas 6: afegiu forats per a muntatges de motor

Després de soldar el marc, cal perforar alguns forats addicionals per a un muntatge segur del motor. Primer, col·loqueu un motor al marc i afegiu-hi un pern a través del pivot de muntatge frontal i el suport del motor al marc. Assegureu-vos que l’eix motriu del motor sobresurti del marc i que el motor estigui sobre el travesser central. Veureu que l’extrem del canó del motor està sobre un travesser. Col·loqueu el cargol en U sobre el motor i centreu-lo al travesser. Marqueu la ubicació on es situen els dos extrems del cargol en U al marc. Aquestes ubicacions són on s’han de practicar els forats. Traieu el motor. Ara, com que hi ha un travesser superior que podria interferir amb la perforació, cal girar el marc. Abans de capgirar el marc, mesureu la ubicació d’aquests forats des del costat del marc i, a continuació, gireu-lo i marqueu els forats segons les mesures que acabeu de prendre (i assegureu-vos de marcar-los al costat correcte del Traieu primer el forat més a prop del centre. Ara, per al segon forat proper al rail del marc, cal tenir molta cura. Depenent de la mida del motor, el forat es pot col·locar sobre una soldadura que connecta el travesser amb el carril del bastidor. Aquest va ser el meu cas. Això col·loca el forat sobre la paret lateral del rail del bastidor, cosa que fa que la perforació sigui molt més difícil. Si intenteu perforar aquest forat amb una broca regular, la geometria de la punta de tall i la flexibilitat de la broca no permetran que talli la paret lateral, sinó que doblegueu la brossa de la paret, donant lloc a una forat de posició (vegeu l’esbós). Hi ha dues solucions a aquest problema: 1. Practicar el forat amb i el molí final, que té una punta de tall plana per eliminar la paret lateral (requereix subjecció del marc a la premsa o al molí) 2. Practicar el forat amb una broca i, a continuació, arxivar el forat a la posició correcta mitjançant un fitxer rodó (requereix molt d’esforç i temps) Després de dimensionar i col·locar els dos forats, repetiu aquest procés per al motor de l’altra banda del marc.

Pas 7: prepareu motors per al muntatge

Després de perforar els forats dels muntatges del motor, cal preparar els motors per al seu muntatge. Localitzeu un motor, junt amb un engranatge d'alumini, els cargols de fixació per a l'enllaç i un parabolt de 5 "3 / 4-10. Primer, col·loqueu el pern de 5" al forat més proper a la ranura de l'eix motriu i col·loqueu-lo el cargol de manera que estigui apuntant cap al motor quan la connexió estigui fixada al motor. A continuació, col·loqueu el conjunt de connexió / pern a l’eix motriu. Afegiu la femella a l’extrem de l’eix motriu (els meus motors venien amb femelles per a l’eix motriu) i introduïu els cargols fixats a mà. Finalment, estreneu la femella a l’extrem de l’eix motriu i els cargols de fixació. Repetiu aquest pas per a l’altre motor.

Pas 8: Prepareu les potes per al Moutning

Les potes tallades al pas 3 necessiten una preparació final abans de poder muntar-les. L'extrem de la cama que toca el terra necessita un "peu" afegit per protegir el robot de terres danyosos, així com controlar la fricció de la cama a terra. La part inferior de la cama és l'extrem amb un forat 1 3 / 8 "de la vora. Talla un tros de fusta que s'adapti a l'interior de la cama i fes un forat al bloc de fusta perquè surti a uns 1/2" de l'extrem del tub. Traieu-lo al seu lloc amb un cargol de 1 1/2 "1 / 2-13 i una rosca de bloqueig de niló. Repetiu les cinc potes restants.

Pas 9: Comenceu el muntatge

Amb els passos anteriors completats, el muntatge del robot ja es pot completar. Voldreu recolzar el marc en alguna cosa quan estigueu muntant el robot. Les caixes de llet són l’alçada perfecta per a aquesta tasca. Col·loqueu el marc als vostres suports

Pas 10: muntar els motors

Agafeu un motor i poseu-lo al marc (com vau fer quan es marcaven els forats de muntatge dels perns en U). Afegiu un pern de 4 1/2 "de 12-13 i una rosca de bloqueig i torneu-ho tot de manera que el motor estiri cap amunt contra el marc, però encara podeu moure el motor al voltant del pern. Ara, si els vostres forats no fossin" No he perforat perfectament (les meves no ho eren), aleshores el cap del pern de la unió colpejarà el travesser central. Abans de discutir la solució a aquest problema, voldria assenyalar el pas 4, on he esmentat que No he pogut canviar la mida del pas del meu robot. És per això. Com podeu veure clarament, si el pern es col·locés en qualsevol altre forat, el cap del pern colpejaria el travesser central o el carril del marc. Aquest problema és un defecte de disseny que va sorgir quan vaig descuidar la mida del cap de cargol quan vaig fabricar el meu model CAD. Tingueu-ho en compte si decidiu fabricar el robot; potser voldreu modificar la mida o la posició dels components perquè això no El problema immediat d’eliminació del cap del cargol es pot alleujar afegint un petit elevador sota el canó del motor sobre la membre ross. Com que el motor pot girar sobre el pern de muntatge principal, pujar el canó del motor fa pujar l’eix motriu, de manera que podem obtenir l’espai necessari. Tallar una petita peça de ferralla o metall que aixequi el motor prou com per deixar espai. A continuació, afegiu el pern en U i fixeu-lo amb femelles de bloqueig. Assegureu també la femella al cargol de muntatge principal. Repetiu aquest pas per a l’altre motor.

Pas 11: afegiu els eixos de la pota

Amb els motors muntats, es poden afegir els eixos de pota. Afegiu primer els eixos davanters. La part frontal del meu robot s’indica a la primera imatge següent. Agafeu un cargol de 3 / 4-10 de 5 "i introduïu-lo perquè surti del marc. A continuació, afegiu dues rondelles i dues femelles hexagonals estàndard de 3 / 4-10. Estrenyeu les femelles. Repetiu aquest procés per a l'altre eix davanter. Afegiu els eixos posteriors a continuació. Introduïu un pern de 3 "que assenyali el marc. Afegiu 3 volanderes. Repetiu l’operació per a l’altre eix posterior i, finalment, afegiu tres volanderes a cada pern d’accionament de les connexions del motor.

Pas 12: afegiu la pota posterior i l'enllaç

Aquests tres passos següents es realitzaran en un costat del robot: localitzeu una pota i un enllaç. Col·loqueu la cama al pern del darrere i afegiu una rosca de bloqueig de niló 3 / 4-10. No l’apretis encara. Assegureu-vos que el peu de fusta estigui orientat cap al terra. Afegiu el lligador posant-lo primer al pern de la unitat. A continuació, mitjançant un pern de 12 1/2 de 12-13, connecteu l'altre extrem de l'enllaç a la part superior de la cama, col·locant una arandela entre les dues. Afegiu també una rosca de niló, però no la torneu.

Pas 13: afegiu la cama mitjana i l'enllaç

Localitzeu una altra cama i vincle. Afegiu la pota al parabolt de la unió sobre el primer enllaç, amb el peu de fusta apuntant cap al terra. Afegiu la primera biela a l'eix davanter i, a continuació, uneix la biela a la cama de la mateixa manera que es fa al pas 12. No estrenyiu els perns.

Pas 14: afegiu la pota frontal i l'enllaç

Localitzeu un tercer tram i vincle. Afegiu la cama a l’eix davanter, amb el peu de fusta apuntant cap al terra. Afegiu l'enllaç del pern de transmissió i, a continuació, connecteu-lo a la part superior de la pota tal com es va fer al pas 12. Afegiu una femella de bloqueig de niló 3 / 4-10 al pern de transmissió i a l'eix davanter.

Pas 15: apretar els parabolts i repetir 3 passos anteriors

Ara que tot està connectat, podeu apretar els parabolts! Estrenyeu-los de manera que no pugueu girar el cargol a mà, però giren fàcilment amb una clau anglesa. Com que hem utilitzat femelles de bloqueig, es mantindran en posició tot i el moviment constant de les articulacions. Encara és una bona idea comprovar-los de tant en tant per si algú ha aconseguit funcionar solt. Amb els parabolts tensats, la meitat del robot està acabada. Completeu els tres passos anteriors per a l’altra meitat del robot. Quan s’hagi acabat, s’ha acabat la construcció pesada i tenim una cosa que sembla un robot.

Pas 16: Temps electrònic

Amb la construcció resistent fora de camí, és hora de centrar-me en l’electrònica. Com que no tenia pressupost per a un controlador de motor, vaig decidir utilitzar relés per controlar els motors. Els relés només permeten que el motor funcioni a una velocitat, però aquest és el preu que pagueu per un circuit de controlador barat (sense cap joc de paraules). Per al cervell del robot, he utilitzat un mircocontrolador Arduino, que és un microcontrolador de codi obert barat. Hi ha tones de documentació per a aquest controlador i és molt fàcil d’utilitzar (parlant com a estudiant d’enginyeria mecànica que no tenia experiència en microcontroladors abans d’aquest semestre passat). Com que els relés que s’utilitzen són de 12 V, no es poden controlar només amb una sortida directa de l’Arduino (que té una sortida de tensió màxima de 5 V). Els transistors connectats als pins de l’Arduino s’han d’utilitzar per enviar els 12 V (que s’extreuran de les bateries de plom àcid) als relés. Podeu descarregar l’esquema de control del motor a continuació. L'esquema s'ha realitzat mitjançant el programa de disseny EAGLE de CadSoft. Està disponible com a programari gratuït. El cablejat del joystick i dels interruptors / botons no està inclòs perquè és molt bàsic (el joystick només activa quatre interruptors; un disseny molt senzill). Hi ha un tutorial aquí si esteu interessats en aprendre a connectar correctament un interruptor o un botó a un microcontrolador. Notareu que hi ha resistències connectades a la base de cada transistor. Haureu de fer alguns càlculs per determinar quin valor hauria de ser aquesta resistència. Aquest lloc web és un bon recurs per determinar aquest valor de resistència. * Avís legal * No sóc un enginyer elèctric. Tinc una comprensió una mica superficial de l’electrònica, de manera que hauré d’examinar els detalls d’aquest pas. Vaig aprendre molt de la meva classe, Making Things Interactive, així com de tutorials com aquest del lloc web Arduino. L’esquema del motor, que vaig dibuixar, va ser realment dissenyat pel vicepresident del CMU Robotics Club, Austin Buchan, que em va ajudar molt amb tots els aspectes elèctrics d’aquest projecte.

Pas 17: connecteu-ho tot

Vaig utilitzar un Proto Shield d'Adafruit Industries per connectar tot amb l'Arduino. També podeu utilitzar perfboard, però l’escut és bo perquè el podeu deixar caure directament sobre Arduino i els pins es connecten instantàniament. Abans de començar el cablejat, però, trobeu alguna cosa per muntar-hi els components. L'espai que tingueu a l'interior del recinte determinarà com es disposen les coses. Vaig utilitzar un recinte blau del projecte que vaig trobar al CMU Robotics Club. També voldreu fer que l’Arduino sigui fàcil de reprogramar sense necessitat d’obrir-vos el recinte. Com que el meu recinte és petit i ple de gom a gom, no podia connectar un cable USB a l'Arduino, en cas contrari no hi hauria espai per a la bateria. Per tant, he connectat un cable USB directament a l’Arduino soldant cables a la part inferior de la placa de circuit imprès. Us recomano utilitzar una caixa prou gran perquè no hagueu de fer això. Un cop tingueu el vostre armari, connecteu el circuit. És possible que vulgueu fer revisions periòdiques executant codi de prova des de l’Arduino cada cert temps per assegurar-vos que les coses estan connectades correctament. Afegiu els commutadors i els botons i no oblideu practicar forats al recinte perquè es puguin muntar. He afegit molts connectors perquè tot el paquet electrònic es pugui treure fàcilment del xassís, però depèn de vosaltres si vols fer això o no. Fer connexions directes per a tot és perfectament acceptable.

Pas 18: munteu el recinte electrònic

Amb el cablejat completat, podeu muntar el recinte al marc. He foradat dos forats al meu recinte, després he col·locat el recinte al robot i he utilitzat un punxó per transferir la posició dels forats al marc. Després he forat al marc per obtenir dos cargols de xapa, que fixen el recinte al marc. Afegiu la bateria Arduino i, a continuació, tanqueu-la. La ubicació del recinte correspon a vosaltres. Vaig semblar el més convenient muntar-lo entre els motors.

Pas 19: afegiu bateries i funcions de seguretat

El següent pas és afegir les bateries de plom àcid. Haureu de muntar les bateries d’alguna manera. Vaig soldar una mica de ferro angular al marc per crear una safata de bateria, però una plataforma de fusta funcionaria igual de bé. Assegureu les bateries amb una mena de corretja. Vaig fer servir cordes bungee. Connecteu totes les connexions de la bateria amb un cable de calibre 14. Com que estic fent funcionar els motors a 12 V (i els relés només tenen una potència nominal de 12 V), he connectat les bateries en paral·lel. Això també és necessari, ja que estic subvoltant els meus motors de 24 V; una sola bateria no pot treure prou corrent com per fer girar els dos motors. En primer lloc, s’hauria d’afegir un fusible entre la bateria del terminal +12 V i els relés. Un fusible us protegirà a vosaltres i a les bateries en cas que els motors intentin treure massa corrent. Un fusible de 30 amperis hauria de ser suficient. Una manera senzilla d’afegir un fusible és comprar un endoll de fusibles en línia. Les bateries que vaig fer servir (recuperades d’un imitació de Segway donat al CMU Robotics Club) venien amb un endoll de fusibles en línia, que vaig tornar a utilitzar al meu robot. Stop d'emergència Aquest és, potser, el component més important del robot. Un robot tan gran i poderós és capaç d’infligir greus danys si es descontrola. Per crear una parada d'emergència, afegiu un interruptor d'encès / apagat de gran corrent en sèrie amb el cable que surt del terminal de +12 V entre el fusible i els relés. Amb aquest commutador al seu lloc, podeu tallar immediatament els motors si el robot es descontrola. Munteu-lo al robot en una posició en què pugueu apagar-lo fàcilment amb una sola mà; hauríeu de muntar-lo sobre una cosa fixada al marc que s’elevi com a mínim 1 peu per sobre de la part superior de les potes del robot. En cap cas, no hauríeu d’executar el robot sense una parada d’emergència instal·lada.

Pas 20: enruteu els cables

Un cop les bateries, el fusible i l’aturada d’emergència estiguin al seu lloc, enruteu tots els cables. La pulcritud compta! Passeu els cables al llarg del marc i utilitzeu tirants amb cremallera per assegurar-los.

Pas 21: ja esteu preparats per al rock

En aquest moment, el robot està a punt per moure’s. Només cal que pengeu una mica de codi al microcontrolador i ja podreu començar. Si s’encén per primera vegada, deixeu el robot a la caixa o suports de llet perquè les potes quedin fora del terra. És probable que alguna cosa vagi malament la primera vegada que l’engegueu i tenir el robot mòbil a terra és una manera segura d’empitjorar i menys de seguretat. Resoleu problemes i feu els ajustos que calgui.

El meu codi de control del robot està disponible per descarregar-lo al fitxer.txt següent. Per descomptat, el robot està bé ara, però no seria molt més bo si el poguéssiu conduir?

Pas 22: afegiu una cadira

Afegiu una cadira perquè el robot sigui més fàcil de moure. Només vaig poder trobar el seient de plàstic d’una cadira, de manera que vaig haver de soldar-hi un marc. Segur que no haureu de fer el vostre propi marc si ja n’hi ha un al seient. Volia fer que la cadira fos fàcilment extraïble perquè el robot fos més útil si el volgués per transportar objectes grans. Per aconseguir-ho, vaig crear un sistema de muntatge amb cilindres d'alumini que s'adaptaven perfectament al tub quadrat d'acer de 1 "x 1". Es munten dues clavilles al marc i dues a la cadira. S'insereixen a les seccions corresponents de la cadira i el marc. Es necessita una mica de finagling per posar-lo en marxa i apagar-lo, però es munta de manera segura, cosa important ja que el moviment del robot és una mica aspre.

Pas 23: afegiu un joystick

Quan estigueu assegut al vostre robot, és possible que vulgueu tenir algun mitjà de control. Un joystick funciona molt bé amb aquest propòsit. Vaig muntar el joystick en una caixa petita de xapa i alguna xapa de plàstic. L'interruptor d'aturada d'emergència també està muntat en aquesta caixa. Per fixar el joystick a una alçada còmoda per a l'operador assegut, he utilitzat un tros de tub d'alumini quadrat. El tub es cargola al marc i el cablejat del joystick i de la parada d’emergència s’alimenta per l’interior del tub. La caixa del joystick es munta a la part superior del tub d'alumini amb uns parabolts.

Pas 24: dominació del món

Estàs acabat! Llança el teu Hexabot al món.

Pas 25: Epíleg

Vaig aprendre molt en el procés de construir (i documentar) aquest robot. Sens dubte, és l’èxit més orgullós de la meva carrera de construcció de robots. Algunes notes després d’haver muntat i operat Hexabot: -La fase de rotació entre els dos motors afecta la capacitat del robot per moure’s. Sembla que afegir codificadors als motors permetria un millor control de la marxa. Els peus de fusta protegeixen els terres, però no són perfectes. Acostuma a haver-hi una bona quantitat de lliscament a les superfícies en què he provat fins ara (sòl de fusta, sòl de formigó llis i terres de linòleum).- És possible que el robot necessiti peus amb una superfície més gran per caminar sobre gespa / brutícia superfícies. Tot i que encara no ho he provat en aquestes superfícies, sembla que, a causa de la seva massa, pot tendir a enfonsar-se a terra a causa de la superfície reduïda dels peus. - Amb les bateries que tinc (2 12V 17Ah àcids connectats en paral·lel) el temps d’execució del robot sembla ser d’unes 2,5 a 3 hores d’ús intermitent. - Amb els motors que tinc, estimo que la capacitat del robot és d’uns 200 quilos.

Pas 26: Crèdits

Aquest projecte no hauria estat possible sense l’assistència de les següents persones i organitzacions: Mark Gross Professor de disseny computacional a l’escola d’arquitectura de CMU Gràcies a Mark per ensenyar-me programació, electrònica i, sobretot, animar-me a fer aquest projecte. ! Ben Carter, supervisor de la botiga d’escena, departament de teatre de la CMU. Ben va ser el meu instructor per a la classe de soldadura que vaig fer aquest darrer semestre (tardor del 2008). També va ser capaç d’aconseguir-me tots els tubs d’acer que necessitava de franc! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 El vicepresident Austin és el gurú resident d’enginyeria elèctrica del CMU Robotics Club. Va dissenyar el circuit de control del motor del pont h i sempre va estar disposat a respondre a les meves preguntes relacionades amb l’electricitat El Club de Robòtica de la Universitat Carnegie Mellon El Club de Robòtica és probablement el recurs de projecte estudiantil més important del campus. No només tenen una botiga de màquines completament equipada, un banc d’electrònica i una nevera, sinó que també compten amb una gran quantitat de membres que sempre estan disposats a compartir la seva experiència sobre un tema, ja sigui de programació o de disseny de components de màquina. Vaig fer la majoria del treball del projecte al Club de Robòtica. Els motors i bateries d’Hexabot (tots dos components cars) van ser cortesia de l’abundància de peces aleatòries del projecte.

Accèssit al concurs Taller d’artesans del futur