Leo: el gat de mascotes: 7 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11

Hola, Aquest és el meu primer instructable. La primera versió de "Sony Aibo Robot (1999)" em va atraure cap a la robòtica a l'edat de quatre anys, des que era el meu somni fabricar un robot per a mascotes. Així doncs, se’m va acudir “Leo: the Pet Cat” que es pot construir a casa amb un pressupost baix. Em vaig inspirar en els projectes "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) i "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) i Va combinar aquests dos projectes amb algunes espècies pròpies. Actualment és un robot controlat per Android, encara hi estic treballant i desitjo que sigui totalment autònom.

Pas 1: reuniu les vostres parts:

Electrònica:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x blindatge del sensor Nano Arduino
• 1 x mòdul Bluetooth HC-05
• 12 x servomotors Micro Metal Gear (MG 90S)
• 1 x 2 s de bateria LiPo 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Maquinari:

• Parts del cos impreses en 3D
• Tauler d'escuma depron inclinable / tauler d'escuma Dollar Tree
• Cargols
• Super cola

Pas 2: Munteu les peces

Obteniu totes les peces impreses en 3D per començar a muntar. He utilitzat els fitxers corporals del projecte "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). És un projecte molt ben escrit amb les instruccions de muntatge. Per al fèmur i la tíbia (parts de les cames) he trobat el projecte "OpenCat" perfecte (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Per afegir una funda corporal, he utilitzat una peça de tauler d’escuma depron plegable i la he tallat segons la forma desitjada. A més, el tauler d’escuma Dollar Tree funciona bé si peleu la coberta de paper. Vaig enganxar dues peces de tauler de PVC amb el cos imprès en 3D i vaig cargolar la tapa d’escuma amb la tauler de PVC.

Enllaç OpenCat Thingivers:

Pas 3: fitxers STL per a impressió 3D

Aquests són els fitxers STL que vaig imprimir per crear el meu Leo. Els fitxers s’extreuen del projecte "KITtyBot" i del projecte "Opencat" publicats a thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). La quantitat de cada fitxer a imprimir s'esmenta dins del nom de cada fitxer.

Pas 4: connexions:

Els 12 servos estan marcats de 0 a 11. Les connexions es donen a continuació:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): pin TX

TX (Bluetooth): pin RX

Pas 5: Feu que el vostre robot estigui viu: programació

El codi actual té 11 funcions. Aquests són:

1. Reenviar (forwardcreep)

2. Revers (reversecreep)

3. Gire a l'esquerra

4. Gira a la dreta

5. Ball 1

6. Ball 2

7. Ball 3

8. Puntada

9. Seu

10. Stand

11. Encaixada de mans

Caminades:

Les marxes de marxa / funcions de moviment (forwardcreep, reverseecreep, left left and right turn) provenen del projecte "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) on el codi es descriu perfectament a detall. Estic treballant en el meu propi codi de marxa per fer el robot una mica més ràpid i per afegir també una capacitat de funcionament.

La resta de funcions les desenvolupo jo.

Dansa:

He escrit tres funcions de ball. Quan l’ordre de ball s’envia des d’un dispositiu Android, el codi tria de manera aleatòria una de les tres funcions i realitza qualsevol de les tres danses. Aquí he utilitzat la funció "aleatòria" per escollir un número de l'1 al 3 (al codi el trobareu com a 1 a 4, és perquè la funció aleatòria compta amb 1 com a inclusiu i 4 com a exclusiu). cadascun dels tres números té assignada una funció de ball. Per tant, les danses del robot són imprevisibles cada vegada. Et farà sentir que el robot balla segons el seu propi desig.

Puntada:

Aquesta part és la meva preferida. Quan pategem una pilota al futbol, apuntem primer, movem la cama cap enrere i, finalment, pategem la pilota amb força. Vaig intentar imitar aquesta puntada. En primer lloc, el robot s’equilibra amb les altres tres potes i treu la pota activa cap amunt. A continuació, la cama activa llença la pilota amb tota la força i torna a posar la cama a terra.

Seure i posar-se de peu:

La funció Sit està formada per tres bucles en total. Els dos primers bucles fan que el robot s’inclini cap al terra. El tercer bucle s’utilitza per posar el cap i el cos frontal cap amunt per donar a Leo una posició de repòs. La funció Stand només té un bucle que torna tots els servos a 90 graus.

Encaixada de mans:

Per a l’aprimat de mans, Leo torna a seure a la seva posició de repòs. Els quatre bucles funcionen després per aixecar la pota per donar-li un cop de mà. Hi ha un retard de cinc segons per a l’aprimat de mans. El bucle final torna a Leo a la seva posició de repòs. Finalment, la funció de suport torna a funcionar.

Pas 6: el codi Arduino:

Aquí teniu el Codi Arduino. Aquest codi encara està en desenvolupament.

Pas 7: enceneu-lo i jugueu

Estic fent servir una bateria Lipo 2S de 7,4 volts i 2200 mAh amb un 3A 5V UBEC per encendre el meu robot. 12 servos consumeixen una bona quantitat de corrent, de manera que si utilitzeu una bateria nominal de baix corrent no podreu fer front a la quantitat de corrent extreta. Per tant, es reduirà la tensió. La bateria de 1500-2200 mAh és adequada per a aquest robot.

Si teniu alguna pregunta, pregunteu-me a la secció de comentaris següent o contacteu amb mi a [email protected]

Gaudeix-ne!