Taula de continguts:

Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB: 4 passos
Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB: 4 passos

Vídeo: Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB: 4 passos

Vídeo: Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB: 4 passos
Vídeo: Модуль 2024, De novembre
Anonim
Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB
Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB
Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB
Mòdul d’odometria, en col·laboració amb JLCPCB

Història

Robotech Nancy és un projecte francès situat a Polytech Nancy, una escola d'enginyeria a l'est de França. Està format per 16 estudiants amb l'objectiu de competir a la Copa de França de Robòtica del 2020. Malauradament, el futur de la competició és incert a causa de la pandèmia mundial Covid-19, encara en curs. Tot i això, el projecte continua cap al seu segon objectiu: mostrar el que Polytech Nancy és capaç de produir com a escola d'enginyeria, esdeveniment durant aquesta crisi. Ara cada estudiant treballa remotament des de casa, lluny de les instal·lacions tècniques de l’escola, cosa que fa que l’ajuda de JLCPCB sigui encara més apreciable.

Subministraments:

Parts que s’utilitzen en aquest projecte: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000F, top C3, C_0402_1005Mètric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, superior C4, 4.7uF, C_0402_1005Mètric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, superior C5, 4.7uF, C_0402_1005Mètric, 11.430000, 1000, 100, 100, 0.000000, C7 superior, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, C8 superior, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, C9 superior, 10nF, C_0402_100500, 10000, 10000, C_0402_1005Mètric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, superior C11, 10nF, C_0402_1005Mètric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, superior C12, 10nF, C_0402_1005Mètric, 2.032000, -4.318000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000 10.160000, 0.000000, C14 superior, 1uF, C_0805_2012Mètric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, C15 superior, 10nF, C_0402_1005Mètric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, C16 superior, 10nF, C_0402_1005Mètric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, C17 superior, 10nF, C_0402_10000, 10000, 10000, C_0402_1005Mètric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, superior C19, 4.7uF, C_0402_1005Mètric, -6.096000, -4.826000, 0,000000, superior D1, LED, LED_0603_1608Mètric, 12,700000, -7,770000, 90,00, 0,0000, 90,00 7.772500, 90.000000, D3 superior, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, D4 superior, LED, LED_0805_2012Mètric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, D5 superior, LED, LED_0805_2012Metric, 10.0000, 10.0000 D6, LED, LED_0805_2012Mètric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, superior D7, LED, LED_0805_2012Mètric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, superior D8, LED, LED_0805_2012Mètric, 17.000000, 10.000000, 100.0000, 120.0000, 150.000000, D10 superior, LED, LED_0805_2012Mètric, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, D11 superior, LED, LED_0805_2012Mètric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, D12 superior, LED, LED_0805_2012Mètric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, D13 superior, LED, LED_0805_2012Metric, 0,0000, 0,0000, 0,0000, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, superior D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, superior L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.007, -4.699000, -16.002000, 0.000000, R1 superior, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, R2 superior, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, R3 superior, 10k, 00500, 500_00, R4 superior, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, R5 superior, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, R6 superior, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, -1.143000,, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, R8 superior, 2.2k, R_0402_1005Me Tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, R9 superior, 2.2k, R_0402_1005Mètric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, superior U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159.3, LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, U3 superior, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, U4 superior, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, superior U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, superior U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, superior Y1, Crystal_GND24, Crystal_SM.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, superior

Pas 1: el robot

El robot
El robot

La Copa de França de Robòtica 2020 és una competició cronometrada on dos equips competeixen en un set que canvia cada any. El conjunt del 2020 té un tema pirata i els robots es queden en un paisatge semblant a la platja, on han d’ordenar i canalitzar diferents peons a zones específiques del mapa.

El mòdul que ens vam adonar s’utilitza per ajudar el robot a entendre on es troba al plató.

Aquestes mesures s'anomenen "odometria".

Pas 2: el circuit:

El circuit
El circuit

Entre altres components, per aconseguir una odometria suficient, tenim:

- Un STM32

- Un bus I2C per connectar els sensors de temps de vol per evitar colisions

- Un MPU6050 (giroscopi de 3 eixos i acceleròmetre de 3 eixos) també connectat al STM32 mitjançant un bus I2C.

- Un sensor òptic PMW3901, com els que trobareu a sota dels ratolins de l'ordinador.

Pas 3: Codi de treball:

Codi de treball
Codi de treball
Codi de treball
Codi de treball

El codi per a tot un mòdul d’odometria és bastant gran i és específic per a cada competidor, cosa que significa que qui en té millor obté un enorme avantatge durant la competició. Per aquestes dues raons, mostrarem parts del codi.

La primera imatge és la inicialització del MPU6050 (el giroscopi i l’acceleròmetre). Com que és fonamental per a un bon començament, el STM32 realitza 500 mesures a cada eix del giroscopi per determinar les 0 coordenades. Com a tal, som més precisos.

El segon és la inicialització de l'escàner òptic. Es fa mitjançant la documentació del fabricant.

Al nostre "codi secret" integrem el valor retornat pel giroscopi per obtenir la posició exacta.

Pas 4: Creació de la junta:

Formació de la junta
Formació de la junta
Formació de la Junta
Formació de la Junta

Un cop definides les peces i redactat el codi, el nostre departament electrònic va lliurar el seu treball al nostre departament de fabricació. Van dissenyar una placa amb Gerber. Un cop arreglat tot, només havíem de penjar-lo al lloc web de JLCPCB per fer-lo personalitzat.

Després de quatre dies d’enviament, va arribar el paquet.

Per acabar, volem donar un enorme agraïment a JLCPCB que ens ajuda molt durant aquests moments difícils. Van facilitar la discussió i ens van ajudar a crear aquest PCB en un tres i no res.

Recomanat: