Robot de telepresència de mida humana amb braç de pinça: 5 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:10

MANIFESTOA: un frenemy meu em va convidar a una festa de Halloween (més de 30 persones) durant una pandèmia, així que li vaig dir que hi assistiria i vaig començar a dissenyar un robot de telepresència per causar estralls a la festa del meu lloc. Si no esteu familiaritzat amb el que és un robot de telepresència, bàsicament és un robot que hi puc marcar per Internet i controlar-lo com un titella des de qualsevol part del món. En aquest cas, té la mida d’un ésser humà i està dissenyat per poder robar begudes i fer pudor al lloc. Tauleta Galaxy 10.1 . El meu robot té un braç robòtic telescòpic fabricat amb una làmpada IKEA i una urpa de pinça personalitzada amb un sensor de pressió incorporat. Utilitza un actuador lineal personalitzat fabricat amb un servo de rotació contínua. El robot també està equipat amb un polvoritzador d’espècies de carbassa febreeze que s’activa cada 30 segons i un tambor que allibera intermitentment aranyes / formigues de blat de moro i joguines al terra. (HAh HaH Ah)

Tot això es basa en arduino uno i utilitza un escut DMTF (triga dues setmanes a arribar a Califòrnia des del lloc web). L'escut converteix les freqüències de to de marcatge en ordres de servos. Bàsicament, utilitzeu un simulador de tons de marcació en línia i premeu les tecles 1-9 per moure els servos. El so de so és el que emet l'ordre a l'escut. He afegit el lloc web, però qualsevol generador de tons similar funcionarà. Tingueu en compte que haureu de combinar l'àudio de l'ordinador amb l'àudio del micròfon, normalment mitjançant una funció anomenada mode estèreo en ordinadors. Això fa que la tauleta / telèfon que rebi la trucada pugui sentir els tons que toqueu.

Vull agraïr Instructables Maker Randofo. Vaig basar la meva plataforma en el seu treball original. El codi original per inclinar un telèfon / tauleta i moure’s amb 2 servos de rotació contínua l’ha creat. El seu codi DMTF i la seva biblioteca són intrínsecs a aquesta marca. He ampliat el codi de manera significativa, però no és feina meva. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… veure el seu instructable! És un editor instructiu increïble!

Onward Minions! Va ser molt divertit construir i la festa a la qual assisteixo és el dissabte 24/10. Més endavant afegiré el vídeo de la carnisseria! Si teniu cap pregunta, feu-m'ho saber. He proporcionat un BOM complet, excepte per a mides de cargols i probabilitats / extrems que estan determinats realment per la direcció en què es construeix. Quan mireu les fotos, recordeu que és un robot de festa de Halloween, de manera que hi ha escombraries no essencials enganxades per fer que sembli genial.

Subministraments:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO ……………………………. Amazon.comDMTF Shield ………………………………. DFROBOT.comAmpli de micròfon ………………………. DFROBOT.comForce Sensible Resistor 10k ………… Amazon.com7.4v LiPo Battery ………………………. Amazon.com IKEA Lamp ………………………………. IKEA3 Servos de rotació contínua ………. ServoCity.com2 Servos de 180 graus ……………………. ServoCity.com Eix de llautó o alumini de 8 mm …… Hardware HardwareHardware for Locomotion ……………… ServoCity.com PVC Parts ………………………… ……….. Hardware Store3P printer ………………………. Útil però no essencial (haurà de recolzar-se en un amic o fer una comanda) Laser Cutter …………………… Útil però no essencial (el cartró i la cola calenta també funcionen!)

Pas 1: braç i sensor de pinça

Utilitzo un servo de rotació contínua al braç de la làmpada per al mecanisme de servo lineal. Faig servir escuma a l’urpa de la pinça amb un coixinet de resistència sensible a la força al darrere perquè la pinça no es destrueixi ni aixafi el que intenta recollir. També he muntat un LED al braç de la pinça que s’il·lumina quan s’arriba a un llindar de pressió. Tingueu en compte que el codi també impedeix que el servo es mogui un cop s’assoleixi el llindar de pressió.

Quan imprimeixo peces 3D que s’utilitzaran per a un moviment mecànic i repetitiu, faig servir PETG Filament. Ha ajudat molt bé a l'abús reiterat. Faig servir un 50% d’emplenament. Els fitxers que faig servir tenen el format que han d’obrir 3DBuilder i Adobe Illustrator. Si no ho sabeu, 3DBuilder és un programari de disseny 3D gratuït que es pre-carrega als PC. És com el MSPaint del programari 3D. L’he utilitzat per crear tots els elements 3D d’aquesta compilació. Però home, necessito aprendre Blendr (també gratuït i té moltes funcions interessants).

Pas 2: el Galaxy Tab a Holder

Aquesta peça està totalment impresa en 3D. Disculpeu si no en teniu accés. Abans d’aconseguir la impressora, m’havia agradat molt construir models de cartró i estic segur que aquesta peça es podria fer amb cola calenta / clavilles de fusta / cartró. Com ara, he utilitzat coixinets de boles de 8 mm de diàmetre interior i material de llautó de 8 mm. També faig servir un collaret de 8 mm amb un cargol fixat. Això adapta el mecanisme al servo. Faig servir el sistema adjunt de servo rodó. Està dissenyat per ser modular i el disseny funciona bé fins ara. Per cert, l'amplificador del micròfon està enganxat a la vora de la sortida dels altaveus.

Pas 3: Moviment

No és crític que copieu exactament el meu mètode de moviment; de fet, aquesta forma de triangle no és sincerament tan estable. Però faig servir els servos de rotació contínua i els fixo a les rodes. Per manipular qualsevol tipus de pes, heu de treure el pes del servo i posar-lo al rodament de les rodes / eixos / boles.

Pas 4: Cablatge i codificació

Disculpeu el diagrama. He utilitzat MSPaint. Necessitareu ajustar el convertidor de dòlars per fer-lo 5v. Traieu un voltímetre i un petit tornavís. Sí, continua girant aquest petit cargol de regulació.

Aquí hi ha el codi arduino, així com la biblioteca DMTF que haurà d’afegir a la biblioteca IDE arduino.

Hi ha un error al diagrama. Es refereix a una bateria d’11V. Vaig acabar fent servir una bateria LiPo de 7.4v. No dubteu a ajustar la bateria que utilitzeu perquè s’adapti a les vostres necessitats d’energia.

Pas 5: i ja esteu a punt per provocar estralls

Marqueu a la tauleta i passegeu per la casa dels vostres amics, robant begudes i perseguint gent. Diverteix-te amb això. Amplieu el codi. Empènyer els límits!