Robot ESP32 amb servos: 6 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11

He estat experimentant amb diferents taulers de desenvolupament ESP32; recentment he demanat una de la varietat TTGO T-Beam que ve amb un endoll de bateria per afegir el vostre propi 18650 Lipo, això realment treu part de la complexitat de la regulació de potència de la construcció d’un petit robot. ja que ja té el circuit de la bateria i del carregador al seu lloc.

Tanmateix, per conduir directament alguna cosa des d'aquesta placa, necessitava alguna cosa de poca potència, així que vaig decidir afegir alguns servos de rotació contínua que he tingut durant un temps.

La placa ESP32 que he fet servir aquí té moltes funcions, incloses la ràdio i el GPS Lora, que poden ser útils en el futur, però podeu obtenir taules ESP32 sense aquests extres, que fan que la placa sigui una mica més petita i que, tot i així, tingui el suport de la bateria 18650.

Comencem, doncs, a parlar de la compilació.

Subministraments

4 x Servos de rotació contínua

4 x rodes que caben als Servos

1 x tira de 5 x Neopíxels si voleu afegir-los.

1 x ESP32 amb una bateria recarregable idealment integrada o un ESP32 amb una bateria externa.

Vaig comprar el meu a Lilygo Aliexpress, que es va enviar molt més ràpid del que esperava, el que he utilitzat es pot trobar aquí

1 x Peça petita de pèl, que es pot tallar i perforar per formar xassís.

1 x tros petit de veroboard

una mica de cable, i vaig fer servir un connector mini jst com a connector, però això només es podria soldar.

4 x Capçaleres de servo, de manera que només podeu connectar els servos a la placa base del connector

Alguns separadors de plaques de circuit plàstic.

Pas 1: construcció del xassís

Volia un veritable xassís bàsic que qualsevol cos pogués fabricar amb una mica de plàstic o perspex, fins i tot es podria utilitzar fins i tot una vella carmanyola de plàstic o menjar per emportar.

Vaig tallar un tros de perspex una mica més ample que el tauler ESP32, però aproximadament de la mateixa longitud, vaig marcar on voldria afegir els 4 forats per muntar l’ESP32 mitjançant separadors de la placa de circuit.

Com adjuntar els servos

Vaig situar els Servos de manera que estiguessin tots orientats de la mateixa manera, de manera que quan estiguessin connectats conduirien en la mateixa direcció. Vaig fer servir una mica de cola de plàstic per col·locar-les al seu lloc i vaig afegir alguns separadors més per ajudar-los a mantenir-los.

He forat els cables dels servos per passar per la base del xassís perquè es poguessin endollar a la petita placa que he utilitzat, que detallaré més endavant.

Vaig agrupar el cablejat excessiu del servo el millor que vaig poder i vaig utilitzar un parell de petites lligadures per mantenir-les en posició.

Tapant-ho tot

Com a últim pas, ho vaig tapar tot amb un tros de pèl de la mateixa mida que el primer que vaig tallar. He forat els separadors addicionals i he afegit cargols de separació per mantenir-lo tot al seu lloc.

Em va sorprendre que tan lleuger pesés un cop junts, molt més lleuger que el meu motor que vaig fer la setmana anterior.

Pas 2: elaboració d'un Veroboard personalitzat

Volia fer una petita placa que em permetés connectar el meu ESP32 a la placa i que fos fàcil de treure quan fos necessari. Així que el vaig crear com a mostra a les fotografies, hi vaig afegir uns pins de capçalera per poder connectar els Servos i més tard una tira de neopíxels.

També vaig afegir 2 sòcols jst petits que en tenia per poder utilitzar-los per alimentar l’ESP32 i també per proporcionar les connexions de senyal Servo.

Vaig tallar una de les pistes de coure a la part inferior del tauler, de manera que el pin de senyal de cada servo fos diferent, i després vaig utilitzar un petit connector de filferro per moure-ho pel fil per una pista perquè els dos pins JST es connectessin amb un costat o l'altre.

Com que hi havia dos servos a cada costat del vehicle, vaig utilitzar el tauler per connectar els dos servos a cada costat, de manera que pogués executar els servos del costat esquerre o els del costat dret amb una única connexió de servo, a cada costat. Tot el que estic fent aquí és connectar les connexions entre elles per simplificar la quantitat de cablejat necessari.

Vaig permetre que les connexions Vcc i GND es connectessin completament a través de la placa base mitjançant les pistes de coure, però vaig tallar la línia de senyal per poder controlar els diferents costats que volia conduir de forma independent.

Pas 3: el cablejat

Al diagrama de cablejat aquí es mostren les connexions i com, amb el mínim de cables possible, he connectat la banda Servos i Neopixel.

Pas 4: ajuntar-ho tot

Un cop ho vaig tenir tot cablejat, vaig instal·lar el veroboard personalitzat i vaig afegir l’ESP32 al xassís, tot quedava bé.

El cablejat estava principalment ocult i amagat i es podien afegir laterals fàcilment i una part superior per tancar completament l’ESP32.

Pas 5: control i proves

Volia alguns controls senzills i vaig trobar que al lloc web https://randomnerdtutorials.com/ proporcionaven un bon exemple de com executar un servidor web i mostrar-ne controls per poder fer circular el cotxe robot. Vaig modificar l'exemple per utilitzar servos en lloc de motors i vaig afegir codi per utilitzar la tira de neopixels, així com per mostrar a la pantalla Oled l'adreça IP a la qual hauria de connectar-me per poder controlar el robot.

Pas 6: Codi de l'ESP32

Aquí adjunto el codi que es pot modificar per als vostres propis propòsits, el crèdit complet va a randomnerdtutorials que constitueixen la base del que tinc aquí. Recomanaria molt comprar el curs que tenen a l'ESP32, que us portarà a través de moltes complexitats amb l'ESP32, amb alguns bons exemples de projectes.

Espero que això hagi estat útil per a altres que intenten posar-se al dia a l’hora d’utilitzar l’ESP32 per a la robòtica.

Podeu seguir-me a Twitter per veure més del que faig aquí @elliotpittam o podeu visitar el meu lloc web per obtenir més informació. www.inventar.tech