Sensor de visió MU de micro: bits: seguiment d'objectes: 7 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11

Per tant, en aquest instructable començarem a programar el Smart Car que construïm en aquest instructable i que hi instal·larem un sensor de visió MU en aquest instructable.

Programarem el micro: bit amb un seguiment simple d’objectes, de manera que el sensor MU pugui fer un seguiment de les targetes de trànsit.

Subministraments

Materials

1 x Micro: bit

1 x Motor: bit

1 x sensor de visió MU

Muntatge de càmera 1 x 2 eixos

4 cargols M3 x 30

6 cargols M3 x 6

6 x espaiador M3

10 nous M3

1 x roda rodant

2 motors de cotxes intel·ligents

2 x motor TT130

2 x rodes per al motor TT130

1 x bateria de 9 volts + suport de bateria

Una mica de filferro. Si és possible, en dos colors diferents

Fusta contraxapada de 4 mm (ho haurien de fer 170 x 125 mm)

Un petit tros de cinta de doble cara

Cinta de velcro (ganxo i bucle)

Cola calenta

Eines:

Tornavisos

Soldadura

Ferro

Wirecutter

Lasercutter

Pistola de cola calenta

Trepant

Broques de 2,5 i 3 mm

Pas 1: Configuració del sensor MU

Abans de començar a connectar qualsevol cosa, volem configurar el sensor correctament.

El sensor Mu Vision té 4 interruptors. Els dos de l'esquerra decideixen el seu mode de sortida i els dos de la dreta decideixen la seva adreça.

Com que volem que l'adreça sigui 00, els dos interruptors de la dreta haurien d'estar desactivats.

Els diferents modes de sortida són:

00 UART

01 I2C

10 transmissió de dades Wifi

11 transmissió d'imatges Wifi

Volem treballar en mode I2C, de manera que els dos commutadors haurien d’estar a 01, de manera que l’esquerra més s’ha d’apagar i l’altre.

Pas 2: Cablatge del sensor MU

El cablejat és bastant senzill, només cal que utilitzeu quatre cables jumper per connectar el sensor Mu a la vostra placa de sortida.

Sensor Mu -> Tauler de ruptura

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Terra

V -> 3.3-5V

Pas 3: cablejar el muntatge de la càmera

El servo motor que controla el moviment horitzontal s’ha de connectar al pin 13 i el servo motor que controla el moviment vertical s’ha de connectar al pin 14.

Pas 4: Obtenir l'extensió

Primer anem a l’editor Makecode i iniciem un nou projecte. Després anem a "Avançat" i seleccionem "Extensions". Tingueu en compte que, com que sóc danès, aquests botons tenen noms lleugerament diferents a les imatges. A les extensions cerquem "Muvision" i seleccionem l'únic resultat que obtindrem.

Pas 5: Inicialització de la connexió i habilitació de l'algorisme

Quan utilitzeu aquesta extensió, obtindreu alguns errors "No es pot llegir la propietat dels indefinits". Això és només perquè falta l’animació micro: bits. No afecta la compilació i l'execució del programa.

La primera part taronja del codi inicialitza la connexió I2C.

La segona part taronja del codi habilita els algorismes de reconeixement de targetes de trànsit.

La visualització de números s’utilitza per solucionar problemes. Si el bit micro: no compta fins a tres quan executeu el programa, comproveu que els cables del sensor de visió MU estiguin connectats correctament als pins correctes.

Els dos blocs vermells estableixen la posició inicial per al muntatge de la càmera.

Pas 6: el programa

Els dos primers blocs vermells controlen els servomotors que controlen els muntatges de la càmera. El primer controla el moviment vertical i el segon controla el moviment horitzontal.

El primer bloc extern "IF" comprova si el sensor MU pot detectar alguna targeta de trànsit. Si pot, passem a les dues sentències "IF" que hi ha a dins.

La primera instrucció "IF" comprova la ubicació vertical de la targeta detectada al camp de visió. Si es col·loca una carta al centre del camp de visió, obtindrem el valor 50 de l'algorisme de valor vertical. Ara és rar que la carta estigui exactament al mig. Hem de colpejar amb molta precisió, de manera que si anem amb 50 com a únic valor on la càmera hauria de quedar-se quieta, es mourà més o menys tot el temps. Així doncs, comptem qualsevol cosa entre 45 i 55 com a la meitat. Per tant, si la ubicació vertical de les targetes és inferior a 45, movem la càmera una mica cap avall canviant la variable vertical per +1. De la mateixa manera, movem la càmera una mica cap amunt si la ubicació vertical és superior a 55, canviant la variable vertical per -1. Podria semblar estrany que la càmera pugi quan pugem la variable i baixem quan la variable puja, però és així com es col·loca el motor.

La segona afirmació "IF" fa exactament el mateix, però per a la posició horitzontal. Per tant, quan la targeta de trànsit es troba molt a la dreta del camp de visió, la càmera es mourà cap a la dreta i, quan es trobarà a molt a l’esquerra del camp de visió, la càmera es mourà cap a l’esquerra.

Podeu trobar el programa aquí.

Pas 7: finalitzat

Ara pengeu el programa al Smart Car i proveu-lo.

Podeu augmentar la rapidesa amb què la càmera reacciona al moviment augmentant el canvi de les variables a 2 o 3 en lloc de 1. També podeu intentar disminuir la mida que té una quantitat del camp considerada al centre. Intenteu fer-ne de 47 a 53.