Baby MIT Cheetah Robot V2 Autònom i RC: 22 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

Projectes Tinkercad »

Very Very Sorry Ara només he trobat que el disseny de les potes al tinkercad té problemes, gràcies a Mr.kjellgnilsson.kn per verificar-ho i informar-me. Ara canvieu el fitxer de disseny i pengeu-lo. Si us plau, comproveu i descarregueu. Els que ja heu descarregat i imprès ho sento molt, mai me n’adono i no sé com canvia.

En realitat, aquest disseny anterior també funciona, però l'articulació és molt prima i es trenca mentre es fan passos ràpids.

Baby MIT Cheetah Robot és la versió anterior d’aquest robot. Vaig fer molts canvis en aquesta versió. Però encara hi ha més ganes de fer-ho. Però aquesta versió és molt senzilla per a qualsevol persona. A la versió anterior, el cos és de fusta, però en aquesta versió imprimeixo el cos en 3D i, per tant, si algú vol aquest robot, és molt fàcil de fer. Només heu de descarregar i imprimir el cos i la cama i, a continuació, cargolar els servos.

Tinc previst la coberta superior després de completar el projecte, però actualment a causa del bloqueig estatal, no puc obtenir la coberta del proveïdor. Tot i que sembla bonic portar dues bateries com Robot vaca a la panxa.

Això no s'actualitza des de l'antiga, sinó que és una versió completament nova. Per tant, tots els passos s’inclouen en aquests instructables, no voleu referir-vos als instructables de la versió1.

Fets canvis importants

1) El cos està imprès en 3D.

2) El seu control Bluetooth, així com Autònom.

3) Funciona amb bateria (la bateria forta 18650 2Nos permet funcionar durant llargues hores, des del disseny inicial fins a completar-la, provo més de 2 hores però segueixo funcionant en bateria).

4) Molts canvis al programa arduino, podem canviar la velocitat de moviment. Si tenim peu per al robot, mai caurà i, en aquest moment, canviarà el retard suau variable del programa i fins i tot veiem la marxa lenta.

Pas 1: materials necessaris

Materials necessaris

1) Arduino nano - 1 núm.

2) Mòdul bluetooth HC-05 Arduino - 1 núm.

3) Servo MG90S - 9 Núm.

4) Sensor d'ultrasons HC-SR04 - 1 núm

5) Impressió 3D Cos 1 Números i potes 4 jocs.

6) Muntatge del sensor per ultrasons - 1 núm

6) Regulador de voltatge LM2596 de CC a CC. - 1 No

7) Bateria 18650 de 3,7 V - 2 núm

8) 18650 Porta bateria única - 2 núm

9) Interruptor ON / OFF.

10) Cargol M2 X 10 mm amb femella - 32 Núm.

11) Tauler de PCB pla de doble cara.

12) Clavilles masculines i femenines.

13) Filferros.

Pas 2: Impressió 3D

Utilitzeu Tinkercad per dissenyar les cames i el cos. I imprimeix-lo en 3D en A3DXYZ.

Pas 3: cos d'impressió 3D

Baixeu-vos els fitxers Tinkercad i imprimiu-los. Es col·loquen alguns forats al cos durant la fixació i el cablejat.

Pas 4: planificar i desenvolupar el circuit

Segons el pla, volem conduir 9 servos. Per tant, faig servir els pins digitals 2 a 10. Connecteu el pin als servo pins mitjançant el connector macho. Arduino TX RX està connectat a bluetooth RX i TX, sensor ultrasònic Echo i Trigger connectat als pins A2 i A3 i la font d’alimentació per a bluetooth i sensor ultrasònic s’ofereix des d’arduino 5V. Per a Arduino, el Vin es proporciona directament a partir de la bateria 18650 de 2,77.

Utilitzo PCB de doble cara per fer protecció. Mentre utilitzeu PCB de doble cara, tingueu precaució mentre creeu la pista al PCB, el plom fos passa pels forats i empleneu el costat següent. Utilitzeu pins de capçalera femenins al PCB de doble costat per connectar l’arduino nano i al costat oposat de la placa utilitzeu pins de capçalera masculins per connectar els servos, heu soldat 12 connectors masculins de 2 a 13. Soldeu els pins de capçalera femenins per connectar l’HC- 05 mòdul bluetooth al tauler. I pins d'encapçalament masculí per a sensor d'ultrasons. Quatre pins masculins de capçalera de GND, Vin de l'arduino, fictici i últim per a servos vin. El Circuit és molt petit.

Pas 5: Muntar la cama

Hi ha 7 peces a la cama d’un sol joc. Igual que 4 sets disponibles. Uniu els enllaços de les cames on dues peces connectades amb el servo tenen una ranura de banya de servo a la part posterior i té una longitud de 30 mm de forat a forat. i les peces de l'enllaç fan 6 cm de forat en forat. Al model 3D he establert només 0,1 mm de diferència per als enllaços, de manera que es manté molt ajustat. Utilitzo un full d’esmeril per augmentar la mida del forat i fixar els enllaços. Primer, uneix el costat esquerre i després el dret i després el fons. Ara fa servir el cargol superior com a tap per subjectar els enllaços. Uniu-vos a tots els quatre conjunts.

El cargol com a peça de plàstic s'estén fins a la part posterior dels enllaços. Utilitzeu feviquick (líquid de fixació ràpida) per enganxar el suport permanentment amb les potes. Aneu amb compte mentre enganxeu; no permeteu que el feviquick flueixi a l'interior de les unions mòbils. A continuació, enganxeu completament la banya del servo als dos costats de la cama. Ara comproveu que el moviment és correcte. Els enllaços tenen un gruix de 5 mm, de manera que és dur.

Pas 6: Canvis en el cos

Mentre dissenyava el cos, em vaig oblidar del cablejat i la fixació de la placa base, perquè penso no utilitzar la pistola de combustió per a les reparacions principals. Per tant, poseu un forat de 2 mm per al cablejat amb etiqueta de cable de pvc. Poseu el PCB i el LM2596 a la part superior del cos i marqueu el forat. Al principi, no tinc previst un servo cap (només un pla per a sensor ultrasònic). Així doncs, preneu una petita ranura a la part frontal per a la fixació del servo.

Pas 7: cargolar els servos amb el pla

El primer pas és solucionar els servos. Aquest projecte té 9 servos. PIN de connexió de pin de servos no, nom al programa arduino i ubicació marcada a la primera imatge. Utilitzo cargol i femella M2 X 10mm (al primer pla per al cargol de níquel, però mentre veig la força de la cama mentre camina, sento que si el cargol i la femella s’utilitzen, és molt estret i no es fa malbé mentre camina). Cargoleu tots els servos com si fos la foto i, segons el número de pin, enganxeu els servoconnectors un darrere l’altre. Per tant, és molt fàcil de connectar i tampoc no hi ha possibilitat de canviar els pins.

Pas 8: Circuits de cargol

Poseu l'escut sobre el cos i enrosqueu-lo a les vores amb el cos pels quatre costats de la ranura. Marqueu una línia central al cos i manteniu el circuit central amb el centre del cos. Cargoleu la placa reguladora de CC a CC LM2596 a la part posterior del cos.

Pas 9: Cablatge i comprovació de la font d'alimentació

L'interruptor ON / OFF que tinc és l'opció de cargol de la part frontal. Així que vaig tallar un petit PCB senzill i vaig lligar l'interruptor en aquest PCB i el vaig enganxar en calent. Ara poseu un forat de 2 mm a banda i banda a la placa base. Marqueu aquest forat a la part posterior del cos i foradeu-lo. Cargoleu l’interruptor amb perns de 2 mm i femella. Soldant el cable positiu de la bateria a través d’aquest commutador a l’entrada del regulador de CC a CC LM2596.

Pas 10: sota el lloc de treball de desenvolupament

El meu lloc de treball (també la meva habitació al llit) en el moment de desenvolupar un robot guepard per a nadons. Veure el guepard del bebè al centre com creix. Pots traçar les eines que m’envolten? Organitzar-lo després de treballar a la nit 3 és la tasca difícil.

Pas 11: Fixació del cap (fixació del sensor d'ultrasons)

El suport per ultrasons està disponible en línia. Però el porta cargols de trompa és per al servo cargol SG90. Per tant, augmento la mida del forat del suport i cargolo la banya del servo amb el suport del sensor d’ultrasons. Feu una extensió de filferro de femella a femella de 4 fils. Capçalera masculina ja soldada a l'escut amb cablejat per ultrasons. Poseu el servo del cap a 90 graus i connecteu la trompa amb el suport del sensor i enrosqueu-lo fortament.

Pas 12: Equilibri el cos per bateria

El centre del cos ja està marcat al cos amb un marcador. Aixequeu el cos amb un tornavís a banda i banda del marcatge. Col·loqueu el suport de dues bateries amb les bateries als dos costats de l’escut i torneu-lo a moure fins que el cos quedi recte. A continuació, marqueu la font i la vora posterior del suport. Feu dos forats de 2 mm a la part inferior del suport de la bateria i marqueu-lo al cos. Cargoleu el suport de la bateria amb un cargol i una femella de 2 mm x 10 mm.

Pas 13: Corregiu el cablejat

Agafeu els cables anteriors per un costat i els cables posteriors per l’altre costat. Ordeneu els cables i utilitzeu una etiqueta de cable de pvc, lligueu els cables amb els forats que ja heu posat al cos. No deixeu cap cable lliure. Ara el cos amb servos, PCB i bateria està a punt.

Pas 14: Fixació de potes

Creeu un programa arduino senzill i configureu els servos en la següent posició Leg1F = 80 graus

Cama1B = 100 graus

Cama2F = 100 graus

Cama2B = 80 graus

Cama3F = 80 graus

Cama3B = 100 graus

Cama4F = 100 graus

Cama4B = 80

Headservo = 90

fixeu la banya de la cama als servos tal com es mostra a la figura (fixeu l'enllaç de 30 mm en paral·lel al cos) i carregueu-la bé.

Pas 15: Acabat Baby MIT Cheetah

Pas 16: Codi Android

Descarregueu el fitxer apk des d’aquí

Descarregueu el fitxer aia des d’aquí

És un programa molt senzill desenvolupat a Android amb MIT App Inventor. Tots els botons envien un caràcter segons prem i allibera la imatge. Fins al moment s’han utilitzat 21 caràcters per a cada acció. Quan arduino ha rebut aquest caràcter mitjançant bluetooth, funciona segons el caràcter rebut.

Baixeu l'aplicació de Google Drive fent clic a l'enllaç anterior i instal·leu-la al mòbil.

Pas 17: claus d'Android

A continuació es mostra la llista de caràcters enviats per Arduino

G Davant esquerra F Davant I Front dret L Esquerra S Parada R Dreta H BAck esquerra B BAck J BAck dreta U Amunt D A baix W Només cap avall X només Cap enrere cap avall Y Només cap amunt Z Cap enrere AMUNT O Fullstand P Fullshit C Comprovar V Hai M Manual A Automàtic

Pas 18: executeu l'aplicació Android

Al mòbil Activa el Bluetooth i Open Baby Cheetah V2. Feu clic a la selecció de bluetooth i seleccioneu l'arduino bluetooth HC-05. S'obre la pantalla de control. La nova incorporació a la pantalla de control es compara amb la primera versió. Automàtic i manual, si canvieu a automàtic, la resta de botons no es poden utilitzar. Canvieu al mode manual per activar el control.

Pas 19: Codi Arduino

Baixeu-vos el codi arduino de Google Drive

L’objectiu principal del programa arduino és mantenir el cos en la mateixa posició fins i tot caminant i girant. Per a aquest angle del moviment de les cames es calcula en cada alçada i es posa en una matriu multidimensional. Segons les ordres rebudes de l'android, el programa comprova la matriu i mou la cama en aquesta direcció. Per tant, el cos es troba a la mateixa alçada mentre camina i gira. El guepard camina divertit com la cama davantera a tota l'alçada i la cama posterior completament avall. Com un vers savi savi. Com a savi, també funciona a totes les altures.

Pas 20: Canvis principals d'Arduino

Velocitat de moviment

A la versió anterior no es proporcionava cap servo control, de manera que el servo es mou a tota velocitat. Però en aquesta versió es va escriure un procediment separat per al control de velocitat dels servos. Així, tot el programa es canvia mitjançant la inicialització de la posició del servo que voleu passar al procediment. Es registra l'última posició del servomotor de 8 potes i, amb la nova posició, trobeu la diferència màxima de tots els 8 motors. Amb aquesta diferència màxima de divisió, tots els passos es volen moure de forma individual i amb un bucle for repetit per als passos màxims amb retard, aquí canviem la velocitat de la cama.

Autònom

Quan canvieu el mode automàtic a Android. S'executa automàticament a true a arduino. En el mode autònom, el robot es mou automàticament amb l'ajut d'un sensor d'ultrasons.

Com funciona

1) Primer, el robot es posa a la posició completa.

2) Avanceu i comproveu la distància dels obstacles respecte al robot.

3) Si la distància és superior a 5 cm, la seva caminada es deté.

4) Primer reduïu l'alçada fins a 4 passos un per un.

5) Si l’obstacle és només una porta, mai no ha trobat obstacle a una alçada reduïda, aleshores avança cruixint. Després d'un moviment fix, es posa dret i repeteix l'acció.

6) Fins i tot fins a 1 alçada i va trobar l’obstacle, torna a estar a l’alçada de la filla (5a posició)

7) Gireu el grau del cap de 90 a 0 i observeu la distància i gireu el cap a 180 graus i observeu la distància. Després, aneu a 90 graus.

8) Consulteu la distància lateral esquerra i la distància lateral dreta, gireu cap a la direcció amb distància llarga.

9) Després de girar, mireu cap al davant i aneu al pas 2.

Pas 21: vídeo autònom

Obriu l'aplicació i connecteu el robot i feu clic al mode automàtic (l'home a l'aplicació canvia a robot). Ara veieu el moviment, avanceu i observeu un obstacle i reduïu-ne l’alçada pas a pas, fins i tot té obstacle. Així que es posa dret i es veu a l'esquerra i a la dreta, al costat esquerre he posat un tauler ondulat. Així que el costat dret té un llarg camí i gira a la dreta i camina.

Pas 22: Baby Cheetah a RC Action

Fins i tot a través del mode autònom és molt agradable. Als nens els agrada jugar amb control. Aquí teniu alguns vídeos amb una divertida acció del robot. Es diu hai pel cap de la cama i de la barraca. La combinació de negre taronja és com tots. Jo planejo la coberta superior només després d’haver arreglat el cap i el disseny, però a causa del bloqueig no puc aconseguir la coberta superior. Un cop finalitzada la feina, he posat una sessió de fotos i la penjo aquí.

Gràcies per passar pel meu projecte.

Molt més per gaudir …………… No us oblideu de fer comentaris i animeu-me amics

Premi dels Jutges al Concurs Arduino 2020